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[发明专利]一种雾化器主机自动化检测仪与方法-CN202310920947.3在审
发明人：沈友平;曹雄刚;吴益华;刘远辉;宋章军 -专利权人：深圳市国创汇康医疗器械科技有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明提出一种雾化器主机自动化检测仪与方法，该雾化器主机自动化检测仪，包括推送机构、雾化器主机固定机构和水循环机构，其中，所述水循环机构包括水循环装置和安装在所述水循环装置内部的雾化头，所述雾化器主机固定机构上设有放置雾化器主机的雾化器主机放置凹槽和具有弹性触点的触点接头，所述触点接头能够实现雾化器主机的电极触点与所述雾化头之间的电连接，所述推送机构包括第一级推送机构和第二级推送机构。本发明提供的一种雾化器主机自动化检测仪与方法，实现了雾化器主机的自动化检测，提高了雾化器主机的检测效率，节约了检测时间，并且，增加水循环装置来实现对雾化头雾化后的水雾进行回收利用，可节约用水。
一种雾化器主机自动化检测方法

[发明专利]一种基于单目相机的机械臂控制方法、装置及存储介质-CN202211353810.6有效
发明人： 宋章军;林李泽;刘龙清 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于单目相机的机械臂控制方法、装置及存储介质，所述方法包括：根据起始位置条件指示所述机械臂移动，使机械臂夹爪至指定起始位置，获得起始坐标；获取单位像素长度和目标物体的中心像素坐标，根据单位像素长度对中心像素坐标进行坐标转换，得到第一偏移坐标，其中，第一偏移坐标用于表征中心像素坐标平移到像素原点坐标的偏移量的物理长度；获取第二偏移坐标和目标高度坐标，根据第一偏移坐标、第二偏移坐标和目标高度坐标对起始坐标进行调整，获得目标坐标，其中，第二偏移坐标用于表征单目相机到机械臂夹爪的偏移量；根据目标坐标指示机械臂夹爪夹取目标物体。
一种基于相机机械控制方法装置存储介质

[发明专利]一种可翻面的除锈机器人-CN202210076525.8有效
发明人：许华旸;何承通;宋章军;卞丙祥;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可翻面的除锈机器人，包括机器人主体、磁吸附装置、除锈装置、驱动轮组、高压水管和拉力传感器、力磁耦合模组、探测装置、图像识别系统和主动旋转集成系统、控制单元和磁铁摆动装置。在不增加电机的情况下，实现机器人的翻面，并能够对高压水管拉力、磁吸力不足各类坠机情况进行检测和预防，并对坠机状态进行防护，在保证除锈机器人正常工作的同时，通过探测装置、图像识别系统和主动旋转集成系统检测并调整除锈质量，从整体上保证了除锈机器人作业的安全性和除锈质量。
一种可翻面除锈机器人

[发明专利]清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法-CN201711057417.1有效
发明人： 宋章军;曾清喻;李岩;刘鹏 -专利权人：深圳飞鼠动力科技有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人以及基于清洁机器人的检测方法，可以适用在监测清洁机器人是否被搬起的应用场景中，通过获取测距传感器的有效扫描数据，有效扫描数据包括多个扫描点的测量距离以及与该测量距离对应的扫描角度，然后在预存角度与扫描角度对应相同的条件下，一一对应地比较预存距离与测量距离的大小，其中预存距离小于或等于预存角度指向机器人本体的外周缘的距离，若至少一个扫描点的测量距离小于预存距离，则控制清洁机器人执行停止驱动轮、中扫、边刷等转动的应急动作，避免带来潜在危险。
清洁机器人以及基于检测方法

[发明专利]一种船只内舱除锈机器人控制装置-CN202210064753.3有效
发明人：许华旸;孙长瑞;宋章军;刘海龙;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B63B59/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种船只内舱除锈机器人控制装置，属于涂装除锈技术领域，包括回收泵、高压喷头，还包括除锈回收盘、机架、传动装置和轮组。通过设置在一侧的两个滚轮，且两个滚轮中设有分隔架，使得两个滚轮之间存在槽口，由于磁铁设置在滚轮靠近轴心的地方，进而通过滚轮移动时的挤压力和磁铁的磁力使铁屑落入两个滚轮之间并对铁屑进行暂存，当需要处理两个滚轮之间的铁屑时，充气组件工作使气囊和橡胶套膨胀，当橡胶套伸展至与滚轮周长相同时为该橡胶套的最大伸展程度，将铁屑慢慢挤出且气囊膨胀时会逐渐减少磁铁对铁屑的磁力，然后滚轮自转时通过连接块便可以将铁屑刮除，完成清理。
一种船只除锈机器人控制装置

[外观设计]火电快速检测机器人-CN202230203229.0有效
发明人：许华旸;何承通;宋章军;赵德奎;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：火电快速检测机器人。2.本外观设计产品的用途：用于火电厂发电锅炉水冷壁的厚度检测。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
火电快速检测机器人

[外观设计]除锈机器人-CN202230203405.0有效
发明人：许华旸;及翔;宋章军;刘海龙;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：除锈机器人。2.本外观设计产品的用途：用于对船舶、化工罐体的钢制板材表面进行清洗、除锈，同时具有将除锈污水进行回收的功能。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
除锈机器人

[外观设计]火电复合作业机器人-CN202230203609.4有效
发明人：许华旸;何承通;宋章军;赵德奎;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：火电复合作业机器人。2.本外观设计产品的用途：用于火电厂发电锅炉水冷壁厚度检测、清灰除焦，还能够用于检查水冷壁是否有明显的损伤。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
火电复合作业机器人

[发明专利]一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210406997.5有效
发明人：林李泽;宋章军;郭超琼 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种机器人定位方法、装置、电子设备及存储介质，构建第一标识和第二标识，并设置于目标位置的同一侧；俯视方向的第一坐标系下，目标位置、第一标识和第二标识的中心点的横坐标相同，纵坐标依次增大；侧视方向的第二坐标系下，第一标识底边的第一纵坐标大于第二标识顶边的第二纵坐标，目标位置任一点横坐标小于第一标识横坐标，包括：通过导航控制机器人移动到指定区域；调整机器人朝向第一方向并移动，至采集的图像中的第一标识和第二标识的中心点距离小于设定的阈值；调整机器人朝向第二方向并移动，至采集的图像中仅包括第二标识；调整机器人朝向第三方向并移动，至图像中的第二标识的边长到达预设值，确定机器人到达目标位置。
一种机器人定位方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种负压吸附单元-CN202123443277.6有效
发明人：许华旸;周环;宋章军;赵德奎;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种负压吸附单元，包括负压发生机构、吸附机构、抬升机构、测障机构及控制器，负压发生机构和抬升机构分别与吸附机构相连，负压发生机构与抬升机构均与控制器通信连接，抬升机构能够驱动吸附机构的抬升或下降，负压发生机构能够使吸附机构内部产生负压，测障机构包括多个接触传感器，接触传感器与控制器通信连接，在接触传感器触碰到障碍物时，向控制器输出接触信号；控制器接收到接触信号时，负压发生机构取消负压的产生，并且抬升机构将吸附机构抬升。本公开的负压吸附单元运用于高空幕墙清洗机器人，能够提高越障成功率。
一种吸附单元

[外观设计]球罐打磨机器人-CN202230203792.8有效
发明人：许华旸;何承通;宋章军;卞丙祥;吴迪;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：球罐打磨机器人。2.本外观设计产品的用途：用于化工球罐内壁焊缝打磨作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
打磨机器人

[发明专利]一种机器人底盘-CN201910037375.8有效
发明人：欧协锋;宋章军 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B60B37/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人底盘，包括车身以及设置在车身左右两侧的车轮，所述车轮通过传动轴与所述车身相连；所述车轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂朝向车身的一侧设置有用于车轮在传动轴上径向定位的法兰盘；所述轮毂的中心设置有用于传动轴安装的通孔，所述通孔内设置有用于车轮在传动轴上轴向定位的定心套，所述传动轴的一端穿过所述法兰盘和定心套与所述车轮相连。本发明技术方案的机器人底盘由于采用了定心套用于车轮在传动轴上的轴向定位，采用了法兰盘用于车轮在传动轴上的径向定位，提高了车轮的安装精度，使得底盘运行更加平稳。
一种机器人底盘

[实用新型]一种抗对拉保护机构及并联机器人-CN202122722748.0有效
发明人：赵禹涵;宋章军;赵德奎;程庆斌;刘彦雨;郭超琼;许华旸 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种抗对拉保护机构及并联机器人，抗对拉保护机构包括缓冲器、拉索引导机构以及触发器，缓冲器包括座体和连接有拉索的输出轴，输出轴在拉索的拉力作用下相对座体能够伸缩；拉索引导机构设置在输出轴上的能够改变拉索受力方向，拉索引导机构包括有抵接件，抵接件随着输出轴的伸缩在一始位置与一触发位置之间移动；触发器相对座体固定设置，且在抵接件到达触发位置时触发一控制信号。本公开采用纯机械式缓冲器作为敏感器件，往复精度高，不存在拉力传感器等电子元器件精度漂移，数据突变等不可靠因素影响，稳定性好，能避免突破系统拉力极限导致拉索拉断，结构件变形、破损或挂点产生位移等现象，使得拉力失效的问题。
一种保护机构并联机器人

[实用新型]绳长检测机构及绳长控制装置-CN202122994085.8有效
发明人：许华旸;张国青;宋章军;赵德奎;刘彦雨;郭超琼 -专利权人：北京史河科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B66D1/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种绳长检测机构和绳长控制装置，包括卷扬机和检测组件，卷扬机具有能够卷绕收放多圈绳子的卷筒和供卷绕后绳子穿出的绳子出口，检测组件包括滑轮和多圈绝对值编码器，从绳子出口穿出的绳子经过滑轮引出，多圈绝对值编码器与滑轮连接，以在卷筒收放绳子时随滑轮转动。本公开通过将从多圈卷扬机的绳子出口穿出的绳子经过连接有多圈绝对值编码器的滑轮引出，在卷扬机收放绳子时多圈绝对值编码器可以实时得到当前的实际绳长；绳长控制装置的控制器可以根据得到的实际绳长，对卷扬机的驱动件进行控制，从而可以精确的控制绳长；无需大尺寸的单圈卷扬机即能满足长绳长的精确控制需求。
检测机构控制装置

[发明专利]一种基于识别装置的方向定位方法、装置及存储介质-CN202210417590.2在审
发明人：林李泽;宋章军;郭超琼 -专利权人：深圳史河机器人科技有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于识别装置的方向定位方法、装置及存储介质，所述方法应用于移动设备，所述方法包括：获得采集图像；对所述采集图像进行图像分析，确定所述采集图像中的至少两个识别装置和对应的装置位置信息；对所述装置位置信息进行相对位置分析，确定所述移动设备的当前位置信息；应用本公开实施例提供的方法，实现了近距离的精准定位，简单易实行，可靠性高，可以应用于各种场景的近距离精准定位。
一种基于识别装置方向定位方法存储介质

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