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[发明专利]一种管廊巡检机器人移动机构-CN201811634088.7有效
发明人： 宋屹峰;王洪光;吕鹏;景风仁;傅博;姜勇;凌烈;朱俊鹏;袁兵兵;秦基伟 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
一种巡检机器人移动机构

[发明专利]一种用于长大隧道火灾应急疏控的异构模块化机器人-CN202210457963.9有效
发明人：丁浩;宋屹峰;李文锋;王洪光;周云腾;吕鹏;须民健;吴清潇 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的异构模块化机器人，属于智能机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测机器人搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；交互式疏散引导机器人安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火机器人搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本发明能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
一种用于长大隧道火灾应急模块化机器人

[发明专利]一种一体化关节内走线张紧机构-CN201711282798.3有效
发明人：潘新安;王洪光;田勇;胡明伟;景凤仁;姜勇;刘爱华;凌烈;孙鹏;宋屹峰;孔繁旭 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明属于协作机器人一体化关节的技术领域，具体地说是一种一体化关节内走线张紧机构。包括外壳及容置于外壳内的第一齿轮、第二齿轮、丝杠、丝母及拉杆，其中外壳的两端设有用于导线穿过的穿线孔，其一侧穿线孔处通过第一轴承安装有第一齿轮，丝杠的两端通过第二轴承分别与外壳的两端连接，第二齿轮套设于丝杠上、且与第一齿轮啮合，丝母与丝杠配合形成螺纹副，拉杆的一端与丝母连接，另一端与导线固定连接。本发明安装在一体化关节的末端，具有安装简单、不需要主动控制而实现导线被动张紧的特点，能够防止一体化关节旋转过程中因导线缠绕而被拉断的问题。
一种一体化关节内走线张紧机构

[发明专利]面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人及其运动控制方法-CN202211696508.0在审
发明人： 宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
面向曲率管径面轮式机器人及其运动控制方法

[实用新型]一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人-CN202223514873.3有效
发明人： 宋屹峰;王洪光;林松;孙鹏;吕鹏;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;沈阳智能机器人国家研究院有限公司;沈阳智能机器人创新中心有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本实用新型能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
一种面向曲率管径面轮式机器人

[发明专利]一种基于红外目标识别的鸟类检测跟踪方法与系统-CN202111201429.3在审
发明人： 宋屹峰;王洪光;吕鹏;孙鹏;景凤仁 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本发明属于自动化技术领域，具体地说是一种基于红外目标识别的鸟类检测跟踪方法与系统。包括红外成像装置、二维云台、驱鸟装置、主控制器等。系统根据红外图像对复杂环境下的鸟类进行目标识别跟踪，根据检测出的鸟类目标位置信息并判断鸟类的飞行轨迹，从而调整二维云台姿态，对鸟类目标进行跟踪和指向性驱散。此系统主要用于变电站、果木种植、机场等特定区域的鸟类驱散，系统对于鸟类的识别率高，执行驱散效果稳定，指向性的驱鸟作业可以有效降低鸟类适应而造成的驱鸟失效。
一种基于红外目标识别鸟类检测跟踪方法系统

[发明专利]一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构-CN202210167763.X有效
发明人： 宋屹峰;王洪光;景凤仁;孔繁旭;孙鹏;傅博;杨振宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B65G43/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构

[实用新型]自适应越障的输电线路巡检机器人-CN202222658752.X有效
发明人：岳湘;王洪光;宋屹峰;姜勇;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于输电线路巡检作业技术领域，特别涉及一种自适应越障的输电线路巡检机器人。包括质心调节机构、夹紧装置、前双臂机构、后双臂机构及控制箱，其中夹紧装置包括均设置于控制箱顶部的前夹紧机构和后夹紧机构；前双臂机构和后双臂机构通过质心调节机构分别与前夹紧机构和后夹紧机构连接，前夹紧机构和后夹紧机构分别用于驱动前双臂机构和后双臂机构对输电网线实现夹紧或放松，前双臂机构和后双臂机构用于在输电网线上行走；质心调节机构用于调整机器人的质心。本实用新型通过质心调整机构改变机器人的质心位置，减小跳线变化范围，提高越障效率，降低越障难度。
自适应越障输电线路巡检机器人

[实用新型]新型配电网线路绝缘涂装机器人-CN202222664462.6有效
发明人：岳湘;王洪光;宋屹峰;姜勇;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本实用新型属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。本实用新型结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力，具有制动能力、爬坡能力及防滑能力，机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。
新型配电网线路绝缘装机

[发明专利]一种自适应越障的输电线路巡检机器人-CN202211234301.1在审
发明人：岳湘;王洪光;宋屹峰;姜勇;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明属于输电线路巡检作业技术领域，特别涉及一种自适应越障的输电线路巡检机器人。包括质心调节机构、夹紧装置、前双臂机构、后双臂机构及控制箱，其中夹紧装置包括均设置于控制箱顶部的前夹紧机构和后夹紧机构；前双臂机构和后双臂机构通过质心调节机构分别与前夹紧机构和后夹紧机构连接，前夹紧机构和后夹紧机构分别用于驱动前双臂机构和后双臂机构对输电网线实现夹紧或放松，前双臂机构和后双臂机构用于在输电网线上行走；质心调节机构用于调整机器人的质心。本发明通过质心调整机构改变机器人的质心位置，减小跳线变化范围，提高越障效率，降低越障难度。
一种自适应越障输电线路巡检机器人

[发明专利]一种新型配电网线路绝缘涂装机器人-CN202211234293.0在审
发明人：岳湘;王洪光;宋屹峰;姜勇;凌烈 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本发明属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。本发明结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力，具有制动能力、爬坡能力及防滑能力，机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。
一种新型配电网线路绝缘装机

[实用新型]具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构-CN202221141716.X有效
发明人： 宋屹峰;王洪光;杨振宇;常勇;凌烈;吕鹏;林松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。本实用新型结构简单、紧凑，互换性强，曲面自适应能力强，自重比大，性能稳定。
具有曲率自适应性多级柔顺式爬壁机器人机构

[实用新型]一种用于长大隧道火灾应急疏控的机器人-CN202221001926.9有效
发明人：丁浩;宋屹峰;李文锋;王洪光;周云腾;吕鹏;须民健;吴清潇 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于长大隧道火灾应急疏控的机器人，属于机器人领域。该机器人包括灾情源位侦测装置搭载在机器人移动载体上或独立停止在轨道的预定工作点位，到达火源附近处；疏散引导装置安装在机器人移动载体上或独立集成在移动导轨上完成受困人员的识别定位和交互式引导疏散；指向控火装置搭载在机器人移动载体上，通过消防管道接口安装在消防管线上，识别火源目标，通过二维转台调节消防喷嘴指向性控灾；机器人移动载体作为各装置的承担载体，在隧道拱顶或侧面的移动导轨上高速移动，到达灾源点或人员密集点。本实用新型能够实现长大隧道的灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制、人车交互式主动引导疏散。
一种用于长大隧道火灾应急机器人

[发明专利]一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法-CN202210455989.X在审
发明人：李文锋;宋屹峰;凌烈;陈建忠;周云腾;林松;丁浩 -专利权人：招商局重庆交通科研设计院有限公司;中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。
一种长大隧道火灾模块化机器人控制系统方法

[发明专利]一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构-CN202210517474.8在审
发明人： 宋屹峰;王洪光;杨振宇;常勇;凌烈;吕鹏;林松 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本发明涉及复杂曲面环境下负压吸附式爬壁机器人机构，具体地说是一种具有曲率自适应性的多级柔顺式爬壁机器人机构，吸附腔分为吸附腔下半腔及吸附腔上半腔，吸附腔上半腔通过二级柔顺机构与吸附腔下半腔连接，吸附腔上半腔上连通有吸附电机支架，吸附电机支架上安装有吸附电机，吸附腔下半腔与曲面接触的底面安装有一级柔顺密封机构；柔顺移动机构位于吸附腔内，柔顺移动机构包括履带机构支架、电机传动装置、履带及三级柔顺机构，履带机构支架通过三级柔顺机构与吸附腔上半腔弹性连接，电机传动装置安装于履带机构支架上，履带通过电机传动装置的驱动在曲面上移动。本发明结构简单、紧凑，互换性强，曲面自适应能力强，自重比大，性能稳定。
一种具有曲率自适应性多级柔顺式爬壁机器人机构

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