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[发明专利]利用机器人驶过预设的轨迹-CN201680037192.0有效
发明人：斯蒂芬·布尔卡特;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍弗;R·施赖特米勒 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于利用机器人(10)至少部分自动地驶过预设轨迹的根据本发明的方法，包括以下步骤：‑确定(S70)处于所述预设轨迹的当前轨迹区段(Ya1)上的部署位置(xn),对于该部署位置,基于所述机器人的当前位置(xa1)相对于所述当前轨迹区段的距离所确定的距离特征参量满足预设条件，特别是该距离特征参量的值小于或等于处于当前轨迹区段的部分区域中，特别是与所述部署位置互补的部分区域中的所有位置的距离特征参量的值；以及‑利用机器人驶近(S80)驶近部署位置，特别是只要满足了部署条件。
利用机器人预设轨迹

[发明专利]对机器人复合体的控制-CN201780020345.5在审
发明人： L·弗雷穆特;安德烈亚斯·哈格瑙尔 -专利权人：库卡德国有限公司
申请日： 2017-01-25 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于控制机器人复合体的方法，该机器人复合体包括一引导机器人(10)和至少一个与引导机器人协作的跟随机器人(20，30)，跟随机器人根据引导机器人进行运动，其中，基于设定的边界(v_max)来降低引导机器人的绝对速度(v₁₀)和/或跟随机器人的绝对速度(V_20abs)，使得不超过中间相对速度(v_20rel)并由此不触发安全功能。
引导机器人跟随机器人复合体机器人控制机器人安全功能触发协作

[发明专利]在医疗和/或诊断设备的控制系统中识别错误的方法-CN200880124212.3有效
发明人：泰尔·恩格尔曼;马蒂亚斯·米尔豪泽;洛伦茨·贝韦格;安德烈亚斯·哈格瑙尔;托尔斯滕·哈森察尔;迪尔克·雅各布;托比亚斯·奥尔特迈尔;迪特马尔·恰尼特 -专利权人：西门子公司;库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-12-15 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种识别错误的方法，其用于医疗和/或诊断设备(2)的控制系统(20)中，特别是用于所述医疗和/或诊断设备(2)的调节系统(30)的控制系统中，其中，所述控制系统在正常工作模式下处理数据，所述控制系统(20)有检验模式，在所述检验模式下为所述控制系统(20)的一安全关键组件提供来自于一检验数据集T(E，A)的检验数据(E，A)，并对所述安全关键组件进行检验。
医疗诊断设备控制系统识别错误方法

[发明专利]用于修改机器人轨迹的方法和编程装置-CN201380051701.1有效
发明人： 安德烈亚斯·哈格瑙尔;凯瑟琳·丹戈尔;伊丽莎白·汉克 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-08-01 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于修改机器人轨迹(B)的方法，该机器人轨迹具有多个轨迹点(P1,...,P10)，该方法包括如下步骤预先设定具有机器人轨迹的至少两个轨迹点(P2,...,P10)的修改区域(M)(S20)；预先设定对修改区域的参考点(R)的修改(vR)(S30，S40)；和根据预先设定的修改对修改区域特别是修改区域的轨迹点进行自动修改(S50)。
用于修改机器人轨迹方法编程装置

[发明专利]用于使操纵器轴止动的方法和装置-CN201510073347.3有效
发明人：祖波尔·贝纳利;安德烈亚斯·哈格瑙尔;斯蒂芬·波思 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使操纵器、特别是机器人的至少一个轴止动的方法，具有以下步骤闭合所述轴的机械制动器(S20)；通过运动调节停止对所述轴的驱动器的激活(S30)；对所述机械制动器进行监控(S40)；当监控检测到所述机械制动器的故障状态时，通过运动调节启动对所述驱动器的激活(S60)。
用于操纵器轴止动方法装置

[发明专利]机器和用于运行机器的方法-CN201580037347.6在审
发明人：安德烈亚斯·奥恩哈默;S·迪恩道夫;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍弗 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2015-07-07 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器(1)和一种用于运行机器(1)的方法。该机器包括机械装置(2)，其具有至少两个彼此相对设置的构件(3‑7)，该构件借助于机器(1)的至少一个驱动器可以关于轴(A1‑A6)彼此相对运动；存储器(11)；和与驱动器耦接的控制装置(10)，该控制装置被设计为，在第一运行模式中操控至少一个用于使机械装置(2)运动的驱动器，以使机械装置(2)、特别是隶属于机械装置的特征点(TCP)沿着运动轨迹运动，在第一运行模式中，将运动轨迹记录在存储器(11)中，并且在第二运行模式中，基于记录在存储器(11)中的运动轨迹操控至少一个驱动器，以使机械装置、特别是特征点(TCP)沿着记录在存储器(11)中的运动轨迹运动。
机器用于运行方法

[发明专利]同步的机器人运动的预设-CN201310041373.9有效
发明人：京特·韦德曼;曼弗雷德·许滕霍夫尔;斯蒂法尼·德乐;安德烈亚斯·哈格瑙尔;马丁·魏斯 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-02-01 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对（q1_0;q1_4）和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，以及在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态（q1_2，q2_2，q2_4），该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步。
同步机器人运动预设

[发明专利]用于检验分解器输出信号可信度的方法-CN201280034852.1有效
发明人： 安德烈亚斯·哈格瑙尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2012-07-11 - 公布日： 2014-03-19 - 主分类号： G01D5/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检验分解器（21）的输出信号（u1，u2）的可信度的方法，利用该方法可以确定机器（R）的两个节肢（3-7）相对于彼此的角位置。
用于检验分解输出信号可信度方法

[发明专利]用于预设和/或控制执行器过程的方法和装置-CN201310045743.6有效
发明人：京特·韦德曼;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍夫尔;马丁·魏斯 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2013-02-05 - 公布日： 2013-10-30 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。
用于预设控制执行过程方法装置

[发明专利]用于停止操纵器的方法和装置-CN201010275275.8有效
发明人：安德烈亚斯·奥恩哈默;玛尔库斯·爱森金尔;安德烈亚斯·哈格瑙尔;曼弗雷德·许滕霍夫尔 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2010-09-06 - 公布日： 2011-04-13 - 主分类号： F16P3/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于使操纵器(1)停止的方法，具有以下步骤：对操纵器的不同状态(q，dq/dt，L)下的和/或制动力变化(τ)的制动距离进行预模拟(S10)；基于预模拟的制动距离估算制动距离的上限(Smax)(S120)；对区域(A0；A1；A2)进行监测；并在操纵器(1)侵犯该区域时使其制动；其中，在运行期间基于操纵器的制动距离(Smax)可变地预先给出受监测的区域(S130)。
用于停止操纵方法装置

[发明专利]工业机器人和控制工业机器人运动的方法-CN200880116418.1有效
发明人：马丁·魏斯;曼弗雷德·许腾霍夫尔;安德烈亚斯·哈格瑙尔;京特·韦德曼 -专利权人：库卡罗伯特有限公司
申请日： 2008-10-22 - 公布日： 2010-10-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有控制装置(8)的工业机器人(1)和一种控制工业机器人(1)运动的方法。在该方法中，查询为控制工业机器人(1)而设置的指令；借助解释器(13)通过解释所查询的指令生成经解释的指令并将经解释的指令存储在中间存储器(10)中。重复上述步骤，直到发现首个关键字。随后由存储在中间存储器(10)中的经解释的指令生成数据组(15)，在此数据组(15)包含有关工业机器人(1)要在其上运动的路径的至少部分路径的信息。数据组(15)被加载到缓冲存储器(11)中、从缓冲存储器(11)中查询，并借助插值器(14)对其进行插值，以使工业机器人(1)在该部分路径上运动。
工业机器人和控制机器人运动方法

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