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[发明专利]一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法-CN202310707178.9在审
发明人：王鹏基;魏春岭;王硕;胡海霞;孙赫婕;邢琰;陈守磊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种地外星表巡视探测混合现实遥操作仿真系统与方法，针对地球与地外星通信时延条件下混合现实准实时遥操作移动控制方案和算法的地面验证需求，通过构建地外星表巡视探测混合现实遥操作数字仿真系统，以及地外星表巡视探测时延遥操作闭环半物理仿真系统，虚实结合、接力验证远程可视、闭环、准实时的地外星表遥操作过程，使操控人员具有较强的临场感。进一步，通过外测获取的试验场环境与巡视器状态参数，评估校准虚拟场景构建与预测修正算法，为遥操作方法验证与优化提供支持，提高遥操作效率和可靠性。
种地外星巡视探测混合现实操作仿真系统方法

[发明专利]一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统-CN202010399002.8有效
发明人：王鹏基;王勇;胡勇;胡海东;孙赫婕;徐拴锋;魏春岭;邢琰;毛晓艳;贾永;安思颖 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种地月时延下月面探测准实时遥操作系统，包括月面任务操作现场、地面控制中心和天地传输链路；月面任务操作现场包括月面移动机器人和月面环境；月面移动机器人上配置有多套测量传感器；月面环境包括月面地形地貌和光照条件；月面任务操作现场通过天地传输链路实时接收地面控制中心遥控上传的遥操作指令，驱动月面移动机器人按指令移动，并通过天地传输链路将月面移动机器人上的传感器测量数据遥测下传到地面控制中心；天地传输链路负责地面控制中心与月面任务操作现场之间的信息交互；地面控制中心负责地月时延下月面移动机器人的运动状态预测修正以及地面遥操作和指令解析上传，生成的遥操作指令经由天地传输链路到达月面任务操作现场，实时驱动月面移动机器人进行移动探测。
种地月时延下月探测实时操作系统

[发明专利]一种火星EDL过程大动态导航试验验证系统及方法-CN202111070275.9有效
发明人：徐超;黄翔宇;李茂登;胡锦昌;孙赫婕;王晓磊;赵宇;何健;张琳;周益 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种火星EDL过程大动态导航试验验证系统及方法，属于导航技术领域。本发明试验系统采用机械转台携带IMU敏感器通过姿态映射方法模拟火星着陆器EDL过程的真实姿态运动，利用机械转台实际输出数据和IMU采集的数据可对惯性导航的关键技术及相关性能进行有效验证和评估，具有试验方法简单、易实现、可靠性高、针对性强等特点。
一种火星 edl 过程动态导航试验验证系统方法

[发明专利]一种月面数字环境构建仿真系统-CN202211378658.7在审
发明人：王硕;王鹏基;胡海霞;魏春岭;涂俊峰;胡少春;张晓文;孙赫婕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种月面数字环境构建仿真系统，地月时空基准模拟模块用于为整个仿真系统提供时空基准，以及不同时空基准间的转换关系；月表数据资源管理模块，利用遥感数据和影像数据，经对齐和多层次划分处理，生成月面多尺度栅格数据，用于根据视点位置实时动态加载；月面综合环境模拟模块，用于对月面光照、星空背景、地表材质、形貌特征、月尘散布进行建模；仿真任务工况管理模块，用于建立探测器模型和敏感器模型，并根据需求进行敏感器配置，为敏感器提供数据，获取敏感器输出的数据；月面场景渲染演示模块，用于对包括月表数据、月面综合环境、探测器模型的场景图像进行渲染。
一种数字环境构建仿真系统

[发明专利]一种基于双分支输入神经网络的火星地形分割方法-CN202111111849.2在审
发明人：邢琰;魏春岭;滕宝毅;胡海霞;毛晓艳;李化云;孙赫婕;王硕 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双分支输入神经网络的火星地形分割方法，样本输入网络之后会经过双分支进行联合训练，一条为常规分支，负责目标内部区域的信息进行提取，另一条为边界分支，负责对目标的边缘信息进行提取。两个分支提取的信息经过一个融合模块，将区域特征和边界特征相结合，最后输出精细的语义分割结果，完成对标注不准确的火星地形进行分割，达到火星地形边界准确分割的目标。本发明分别通过双分支信息的引入，同时利用了精准标注的目标区域内部和不精准标注的目标边界信息，解决了分割标签不精确的标注问题，能够节省大量的时间成本和人力成本。
一种基于分支输入神经网络火星地形分割方法

[发明专利]一种摇臂悬架结构巡视器的运动学定位方法-CN202111112079.3在审
发明人：滕宝毅;孙赫婕;邢琰;魏春岭;贾永;毛晓艳;李志平;陈建新 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明一种摇臂悬架结构巡视器的运动学定位方法，所述巡视器轮系包括两个前轮、两个后轮和两个中轮共六个车轮，各轮均具备转向能力，所述六个车轮在同一个平面上或不在同一个平面上，步骤如下：步骤(一)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时本体速度；步骤(二)、计算得到六轮作用下巡视器理论瞬时转向角速度；步骤(三)、获取巡视器三轴姿态；步骤(四)、计算得到带滑移补偿的巡视器位置估值信息。本发明有效降低了滑移给整器定位带来的计算误差，同时通过运动学预估配合加速度计和恒星敏感器实现运动过程中连续的三轴姿态确定，可以适用各种复杂地形，具有良好的行走表现，实用性强。
一种摇臂悬架结构巡视运动学定位方法

[发明专利]一种九自由度运动模拟器相对运动等效方法及系统-CN201710831767.2有效
发明人：解永春;石磊;张昊;管乐鑫;孙赫婕;涂俊峰;吴雪峰 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明一种九自由度运动模拟器相对运动等效方法及系统，属于航天技术地面仿真试验领域，用于解决空间飞行器相对运动模拟器相对运动模拟范围不足的问题，使运动模拟器满足更多试验需求，交会对接九自由度运动模拟器包括三自由度运动模拟器和六自由度运动模拟器，九自由度运动模拟器为“三+六”构型，共有九个自由度。九自由度运动模拟器可以模拟两飞行器近距离接近到对接接触或由对接完成状态开始分离的过程中两飞行器各自三轴姿态运动和两飞行器之间三轴相对位置运动的物理过程。该算法可大幅提高了九自由度运动模拟器横向和竖向相对运动模拟的范围，从而满足了交会对接过程中两飞行器相对位置运动范围的试验需求，为全面验证试验提供了保证。
一种自由度运动模拟器相对等效方法系统

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