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[发明专利]一种旋转液压缸-CN201711059957.3有效
发明人：杨跞;王鹏程;孙开胜;彭放 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F15B15/08 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转液压缸，涉及液压缸技术领域。所述旋转液压缸包括中心轴和环形缸体，中心轴外壁设置有至少一个静片，中心轴径向设置有进油油道和出油油道，进油油道和出油油道均部分地穿设于静片的侧壁；环形缸体内壁设置有至少一个动片，中心轴抵接于动片的内侧，环形缸体和动片相对中心轴可滑动地转动，静片、动片和环形缸体配合形成第一腔室和第二腔室，第一腔室与进油油道连通，第二腔室与出油油道连通。本发明通过提供一种旋转液压缸，采用设置的动片和静片，并利用环形缸体可滑动地相对中心轴转动，解决了直线型液压缸的安装腔室大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。
一种旋转液压缸

[发明专利]灰度图像增强方法、增强系统及存储介质-CN202310295904.0在审
发明人：王陈龙;孙开胜;左方睿;王思文 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种灰度图像增强方法、增强系统及存储介质，灰度图像增强方法包括：利用工业相机对目标物体进行拍照，得到灰度图像的灰度矩阵和深度图像的深度矩阵；根据深度图像的尺寸和像素值，计算深度矩阵的行方向差分矩阵、列方向差分矩阵和深度方向上的单位阵；根据深度矩阵的行方向差分矩阵、列方向差分矩阵和深度方向上的单位阵计算归一化矩阵；计算灰度矩阵的梯度融合矩阵；对梯度融合矩阵做归一化处理，得到梯度权重系数矩阵；利用归一化矩阵和梯度权重系数矩阵对灰度矩阵进行特征融合和放大处理，得到增强后的灰度图像。本申请能够对灰度图像进行增强，增加所需检测目标物体的特征信息，提高后续视觉工序的检测准确率和识别率。
灰度图像增强方法系统存储介质

[发明专利]机器人操作位姿优化方法-CN202111121972.2有效
发明人：左方睿;范伟;王思文;孙开胜 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种机器人操作位姿优化方法，通过将被操作物体的位姿进行平移扩展和离散化旋转，得到一系列新的位姿，进而从中选出与当前位姿最接近的一个，作为最终的优化位姿，保证机器人能够以较小的运动量到达被操作物体。
机器人操作优化方法

[实用新型]一种清洁工具及其清洗装置-CN202222687955.1有效
发明人： 孙开胜 -专利权人： 孙开胜
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：一种清洁工具及其清洗装置，所述清洁工具由硬质支撑部插入有吸水性和弹性的清洁部组成，所述清洗装置由底座及固定于底座上的清洗池、外壳和储水池组成，所述清洗池上部分设有挤水机构，下部分设有清洗机构：所述挤水机构由两组相对排列、由挤水板和推挤板组成的推挤部件经挤水踏板连接而成，挤水板和推挤板上有相互吻合的推挤凸起，所述挤水板通过其四角的轴孔安装于清洗池上部的导轨轴上，当推挤板绕中心转动时可通过推挤凸起使挤水板沿导轨轴滑动；所述清洗机构由清洗踏板、驱动齿轮、工作齿轮、齿条和清洗刷组成，所述清洗刷由刷座上的金属托架穿过清洗池侧壁上的条形口固定在齿条上，可通过清洗池外的清洗踏板带动齿轮驱动其做水平往复运动。
一种清洁工具及其清洗装置

[发明专利]基于模拟退火的模板匹配参数自适应搜索方法及系统-CN202310045298.7在审
发明人：杨跞;张建安;左方睿;孙开胜 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于模拟退火的模板匹配参数自适应搜索方法及系统，基于模拟退火的模板匹配参数自适应搜索方法包括以下步骤：对匹配参数组中的各匹配参数进行归一化处理，得到归一化后的匹配参数；归一化后的匹配参数结合模板匹配算法模型构建目标函数；将随机生成的归一化后的匹配参数作为目标函数的自变量，并以退火的方式构建一迭代器，利用迭代器求解目标函数的最优解，利用最优解完成对匹配参数的更新。本申请能够提高人为调参的效率，自动化、快速化地达到良好的匹配效果。
基于模拟退火模板匹配参数自适应搜索方法系统

[实用新型]一种低碳污水处理用碳源富集装置-CN202221234650.9有效
发明人：于婧;孙开胜;焦健;王亮;秦源;许杰 -专利权人：日照多元生化科技发展有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： C02F3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种低碳污水处理用碳源富集装置，包括箱体、电机和膜布，所述箱体的一侧上方设置有进水口，且箱体的另一侧下方设置有出水口，所述箱体的顶部设置有盖板，且盖板的顶端对接有电机，所述电机的输出端贯穿盖板连接有搅拌轴；所述搅拌轴的外侧设置有叶片，且叶片靠近搅拌轴的一侧套设有对接座，所述搅拌轴的外壁设置有安装座，且安装座的内部设置有调节机构，所述调节机构包括对接轴、插槽、活动槽、插杆和弹簧。该低碳污水处理用碳源富集装置，通过调节机构的设置，使得该碳源富集装置具有角度调节结构，通过可以快速拆卸的膜布，便于对膜布进行清理，通过可以滑动安装和拆卸的防护套，便于对电机进行定期检修。
一种污水处理碳源富集装置

[实用新型]一种污水处理用碳源投加装置-CN202123358302.0有效
发明人：于婧;张恺;孙开胜;许杰 -专利权人：日照多元生化科技发展有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B01F27/70 文献下载
摘要：本实用新型涉及碳源投加技术领域，且公开了一种污水处理用碳源投加装置,支撑杆顶部固定连接有溶解箱，溶解箱内部固定连接有搅拌机构，溶解箱内部固定连接有移动机构，搅拌机构包括第一搅拌桶，第一搅拌桶内部左侧转动连接有第一搅拌杆，第一搅拌杆表面固定连接有第一搅拌叶。该污水处理用碳源投加装置，通过打开第一电机开关，第一电机启动带动第一搅拌杆和第一搅拌叶转动，将第一搅拌桶内进行搅拌，混合的液体流到第二搅拌桶内，在第一搅拌杆转动时，由于第一锥齿轮和第一伞齿轮啮合运动，第一伞齿轮带动第二搅拌杆在轴承内转动，第二搅拌杆带动第二搅拌叶将混合液体进行二次充分搅拌，提高了碳源与溶剂混合的充分性，避免碳源结团。
一种污水处理碳源装置

[发明专利]一种用于水系锌离子电池的氧化亚锰复合材料的制备方法-CN202111646760.6在审
发明人：陈龙;孙开胜;闵俊;庞建祥;郑阳;沈云飞;江蓉;后彦辉 -专利权人：石河子大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H01M4/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于水系锌离子电池的氧化亚锰复合材料的制备方法，该方法首先将四水醋酸锰、聚乙烯吡咯烷酮和均苯三甲酸配置成溶液，在室温条件下合成锰基金属有机框架（Mn‑MOF），最后在氩气气氛下热处理，得到MnO/C。该方法通过Mn‑MOF衍生得到氧化亚锰，一定程度上继承了Mn‑MOF多孔、大比表面积的优点，使得材料具有丰富的活性位点，为离子扩散和电子转移提供了较大优势；并且碳化后形成的导电网络进一步提高了材料导电性，展现了优异的倍率性能与良好的循环稳定性。通过本发明所述方法获得的MnO/C用作锌离子电池的正极材料，进行电化学检测。
一种用于水系离子电池氧化复合材料制备方法

[发明专利]一种多足机器人运动过渡的方法和装置-CN201711385749.2有效
发明人：杨跞;苗燕楠;孙开胜;冷正飞;岳克双 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种多足机器人运动过渡的方法和装置。所述方法包括：根据多足机器人的摆动足端的着地情况和机身姿态的变化情况，判断多足机器人是否进入地形过渡阶段，其中所述地形过渡阶段包括从平坦地形到斜面地形的过渡阶段和从斜面地形到平坦地形的过渡阶段；若是，则调整摆动足端的运动规划轨迹；根据多足机器人的机身质心的前移距离是否大于机身长度，判断多足机器人是否已完全离开地形过渡阶段；若是，则将多足机器人的多足端相对于机身平面的高度调整至同一高度。本发明实施例的技术方案可以降低技术复杂性和成本，较为简便地实现多足机器人平滑稳定地在平坦地形和斜面地形间的运动过渡。
一种机器人运动过渡方法装置

[发明专利]一种机器人的足部结构-CN201711417286.3有效
发明人：杨跞;彭放;王鹏程;孙开胜 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人的足部结构，涉及机器人技术领域。机器人的足部结构包括小腿和足弓板，足弓板的一端通过踝关节与小腿铰接，另外两端分别与脚后跟和前脚掌转动连接；踝关节、脚后跟和前脚掌均内设有至少一个盘形弹簧，盘形弹簧与足弓板连接。本发明通过在机器人的足部设置脚后跟和前脚掌，并通过盘形弹簧将二者与足弓板弹性连接，使得机器人的足部更加具有灵活性和稳定性，从而解决了现有机器人的足部结构稳定性、灵活性和缓冲能力不足的问题。
一种机器人足部结构

[发明专利]一种足式机器人腿部结构及具有其的足式机器人-CN201710422372.7有效
发明人：杨跞;彭放;王鹏程;孙开胜 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种足式机器人腿部结构。该结构包括：曲柄摇杆机构，该曲柄摇杆机构的摇杆连接有驱动装置并由所述驱动装置驱动转动，该曲柄摇杆机构的曲柄连接有运动足，并带动运动足摆动。本发明还公开了一种具有上述足式机器人腿部结构的足式机器人。本发明通过将曲柄摇杆机构与驱动装置相配合来实现机器人腿部的运动控制。该机构与现有技术相比，克服了液压缸伸缩量及输入部件运动性能对机器人腿部运动性能的限制，提高了腿部的运动速度，扩大了腿部的运动空间。本发明结构简单、运动原理清晰、运动实现方便。
一种机器人腿部结构具有

[发明专利]一种移液吸头盒-CN201710886835.5在审
发明人： 孙开胜 -专利权人： 孙开胜
申请日： 2017-09-27 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本发明提供一种专门配合专利号ZL 201520842322.0所述包装盒所包装的移液吸头使用的吸头盒。由盒体、盒盖、及盒体内带吸头插孔的隔板组成。所述隔板四周有高于隔板平面的围栏，围栏两侧边有深度到达隔板平面的缺口；盒体两侧板在隔板位置以下有贯穿孔，孔的附近连接有可盖住该孔的孔盖，所述孔盖向内凹陷、边缘外展形成非封闭的弹性结构。
隔板平面移液吸头孔盖吸头围栏隔板弹性结构隔板位置隔板组成盒体两侧向内凹陷包装盒非封闭贯穿孔插孔盒盖盒体体内配合

[发明专利]一种包装盒-CN201710856041.4在审
发明人： 孙开胜 -专利权人： 孙开胜
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B65D5/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种包装盒，由外盒和内衬组成，所述外盒两侧板的中部形成部分开口，开口所产生的开口片与侧板不完全分离、而在开口底部与侧板相连；所述开口片上部延长高于侧板，延长部分增宽并向内折、形成往回扣的舌头；所述内衬折成两个与侧板等高、上部平整的拱形结构；所述拱形结构中间部分在与外盒侧板对应的位置有开口、开口宽度稍小于外盒侧板上的开口；所述拱形结构一侧的垂直板粘贴在外盒侧板上，将内衬固定在外盒内；所述拱形结构上部的水平板中部开有可插入舌头的插孔。本发明适用于包装需要同时打开包装盒的两边的侧板、才能方便装入或取出的产品，增加了包装和使用此类产品的方便性、同时保持包装盒的结实性和包装的严实性。
侧板外盒开口拱形结构包装盒内衬开口片舌头包装需要完全分离垂直板方便性结实性可插入两侧板水平板插孔等高向内增宽粘贴装入两边平整取出

[实用新型]一种旋转液压缸-CN201721439359.4有效
发明人：杨跞;王鹏程;孙开胜;彭放 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： F15B15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开一种旋转液压缸，涉及液压缸技术领域。所述旋转液压缸包括中心轴和环形缸体，中心轴外壁设置有至少一个静片，中心轴径向设置有进油油道和出油油道，进油油道和出油油道均部分地穿设于静片的侧壁；环形缸体内壁设置有至少一个动片，中心轴抵接于动片的内侧，环形缸体和动片相对中心轴可滑动地转动，静片、动片和环形缸体配合形成第一腔室和第二腔室，第一腔室与进油油道连通，第二腔室与出油油道连通。本实用新型通过提供一种旋转液压缸，采用设置的动片和静片，并利用环形缸体可滑动地相对中心轴转动，解决了直线型液压缸的安装腔室大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。
一种旋转液压缸

[实用新型]一种四足机器人-CN201721426485.6有效
发明人：杨跞;王鹏程;苗燕楠;孙开胜 -专利权人：中科新松有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开一种四足机器人，涉及四足机器人技术领域。所述四足机器人包括机身和机械腿，机身的两端均设置有镂空式结构的端板，机械腿包括侧摆连接板、大腿连接板、小腿连接板和小腿，侧摆连接板一端通过侧摆关节与端板枢接，大腿连接板一端通过髋关节与侧摆连接板另一端枢接，小腿连接板一端通过膝关节与大腿连接板另一端枢接，小腿连接板另一端与小腿固定连接，侧摆关节、髋关节与膝关节均为摆动液压缸。本实用新型通过提供一种四足机器人，采用摆动液压缸作为执行元件，解决了直线型液压缸的安装空间大、对应关节运动角度小以及非对称直线型液压缸的伺服控制复杂的问题。
一种机器人

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