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[发明专利]一种清缝填料装置-CN201811456716.7有效
发明人：王国庆;王强;周龙;任鹏博;孙士涵 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： E04F21/165 文献下载
摘要：本发明公开了一种清缝填料装置，包括底座、缝隙清理装置、注胶装置及导向驱动装置；缝隙清理装置设置在底座的右侧前端，缝隙清理装置用于清理待处理缝隙的杂物；导向驱动装置设置在缝隙清理装置的后侧；本发明通过采用导向驱动装置，使清缝填料装置沿着瓷砖缝隙行走，在装置行走的过程中通过装置前端的清理装置，对缝隙中的杂物进行初步的清理；通过注胶装置实现缝隙的填料注入，结构紧凑，工作时所需要的时间大大缩短，在完成所有工作的同时对工作人员的要求也比较低，更能提高工作效率。
一种填料装置

[实用新型]一种轮椅上坡辅助装置-CN201922047524.7有效
发明人：唐立;向治强;孙士涵;吕侍哲 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮椅上坡辅助装置，包括滚筒，滚筒转动套设在定位轴上，第一传力杆及第二传力杆对称设置在定位轴的两端，第一传力杆与第二传力杆平行间隔设置；第一传力杆的一端与定位轴的一端固定连接，第一传力杆的另一端与轮椅后轮轴垂直固定连接；第二传力杆的一端与定位轴的另一端固定连接，第二传力杆的另一端与轮椅后轮轴垂直固定连接；本实用新型通过在定位轴上设置滚筒，当驱动装置与滚筒啮合时，驱动装置带动滚筒转动，并通过传力杆向轮椅施加前进动力；采用滚筒将驱动装置的前进动力一部分转化为滚筒的转动能，一部分转化为前进动能，实现了卸力和传动作用；通过设置传力杆实现了刚性接触、随时降速及随时分离的效果，安全性高。
一种轮椅上坡辅助装置

[实用新型]一种拳击健身辅助机器人-CN201921730434.1有效
发明人：王国庆;王明圣;吴轶凡;孙士涵 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A63B69/20 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种拳击健身辅助机器人，通过支架将沙袋固定在轮式底盘上，再通过控制系统对轮式底盘的电机进行控制，完成用户的拳靶训练；该装置不需要特定的训练场地，通过轮式底盘实现不同用户需求能够放置在室内或者室外进行自主训练。不需要陪练人员减少人员投入，同时减少场地大小；相较于双人对打拳击训练，该拳击健身辅助机器人能够在一定范围内自动识别用户的位置，通过控制器控制轮式底盘的移动来自动迎合用户的出拳。
一种拳击健身辅助机器人

[发明专利]一种拳击健身辅助机器人-CN201910979055.4在审
发明人：王国庆;王明圣;吴轶凡;孙士涵 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A63B69/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种拳击健身辅助机器人，通过支架将沙袋固定在轮式底盘上，再通过控制系统对轮式底盘的电机进行控制，完成用户的拳靶训练；该装置不需要特定的训练场地，通过轮式底盘实现不同用户需求能够放置在室内或者室外进行自主训练。不需要陪练人员减少人员投入，同时减少场地大小；相较于双人对打拳击训练，该拳击健身辅助机器人能够在一定范围内自动识别用户的位置，通过控制器控制轮式底盘的移动来自动迎合用户的出拳。
轮式底盘辅助机器人拳击控制器控制陪练控制系统拳击训练双人对打训练场地用户需求自动识别健身沙袋支架电机室外室内移动

[实用新型]一种磁驱微动放大的机器蛇-CN201821972618.4有效
发明人：王国庆;杨康;胡延鹏;孙士涵;任鹏博;黄健 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本实用新型结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。
蛇头蛇身微动扭转驱动单元后板前部底板本实用新型比例放大垂直连接驱动单元机器蛇十字轴伺服器磁驱蛇尾放大摄像头蛇形运动双目视觉紧凑

[实用新型]一种磁驱动机器鱼-CN201822010842.1有效
发明人：王国庆;孙士涵;王驰凯;杨康;王艳安;魏亚强 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本实用新型采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。
鱼身鱼尾驱动机构连接轴磁驱动机器鱼摆动本实用新型导向机构纵向设置磁动力鳞片体内

[发明专利]一种磁驱微动放大的机器蛇-CN201811426029.0在审
发明人：王国庆;杨康;胡延鹏;孙士涵;任鹏博;黄健 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。
蛇头蛇身微动扭转驱动单元后板前部底板比例放大垂直连接驱动单元机器蛇十字轴伺服器磁驱蛇尾放大摄像头蛇形运动双目视觉紧凑

[发明专利]一种磁驱动机器鱼-CN201811456800.9在审
发明人：王国庆;孙士涵;王驰凯;杨康;王艳安;魏亚强 -专利权人：长安大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-02-26 - 主分类号： B63H1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁驱动机器鱼，包括鱼身本体、连接轴、若干鱼身驱动机构、若干鱼尾导向机构及若干波动鳞片；鱼身本体包括鱼身和鱼尾，连接轴纵向设置在鱼身本体内，连接轴的一端与鱼身的前端连接，另一端与鱼尾的后端连接；若干鱼身驱动机构设置在鱼身内，且安装在连接轴上，鱼身驱动机构采用磁动力；若干鱼尾导向机构设置在鱼尾，且安装在连接轴上；本发明采用了巨自由度和微积分的思想，每一组鱼身驱动机构控制鱼身某一处的局部摆动，利用磁驱动控制鱼身的局部摆动，当驱动机构数量足够多时，最终实现机器鱼的自然摆动。
鱼身鱼尾驱动机构连接轴磁驱动机器鱼摆动导向机构纵向设置磁动力鳞片体内

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