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[发明专利]无人驾驶汽车性能评价方法、装置、电子设备及介质-CN201811527324.5有效
发明人：郭胜敏;左鹏;袁少杰;梁长乐;孙亚夫;夏曙东 -专利权人：北京掌行通信息技术有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶汽车性能评价方法及装置、电子设备及计算机可读介质。所述无人驾驶汽车性能评价方法，包括：确定无人驾驶汽车在场景中行驶的行驶信息；其中，所述行驶信息包括行驶轨迹信息和/或运行状态信息；确定与所述场景的场景模式对应的时空关联分析模型；根据所述行驶信息，采用所述时空关联分析模型确定所述无人驾驶汽车的性能评价特征；根据所述性能评价特征确定所述无人驾驶汽车的性能。本申请提供的所述无人驾驶汽车性能评价方法，可以利用所述性能评价特征实现对无人驾驶汽车性能的量化评价，进而可以对无人驾驶汽车的性能实现较为客观、准确的评价。
无人驾驶汽车性能评价方法装置电子设备介质

[发明专利]一种绿波协调控制方法、系统、存储介质及终端-CN202310165717.0在审
发明人：杨东山;冉学均;夏曙东;曹宁;孙亚夫 -专利权人：北京北大千方科技有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G08G1/081 文献下载
摘要：本发明公开了一种绿波协调控制方法，方法包括：获取待控制公路干线上的红绿灯信号参数和应用场景参数；根据红绿灯信号参数和应用场景参数，结合预设绿波带宽调节表达式确定目标场景变量；当根据目标场景变量确定出当前交通场景属于不连续绿波带场景时，根据该表达式确定不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数；根据不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数，对待控制公路干线的绿波带宽进行控制。本申请设置了不连续绿波带场景下的约束条件表达式和目标函数，在出现不连续绿波带场景时，可快速加载该场景下的约束和目标函数对公路干线的绿波带宽进行控制，解决了目前MAXBAND模型和MULTIBAND模型不适用于不连续绿波带场景的情况，提升通行效率。
一种协调控制方法系统存储介质终端

[发明专利]无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统-CN202310316851.6有效
发明人：林强;党利冈;董萧;孙亚夫;梁长乐 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人驾驶测试场内测试车辆应急避撞系统，包括：2个转速传感器，用于实时获得两前轮的转速信息；多个预碰撞检测传感器，用于获取车辆各方向的预碰撞时间信息；制动控制器，其存储触发制动时间T1，用于依据获得的转速信息判断车辆状态，依据车辆状态确定采信的预碰撞时间信息，并选取采信的预碰撞时间信息中的最小值为车辆预碰撞时间T2，进一步判断T2是否小于T1，若是，发送制动指令；执行机构，用于接收并依据制动指令带动制动踏板实现制动。本发明具有实现自动驾驶车辆可靠性测试的无人化，在车辆出现危险或者故障的情况下通过车辆应急避撞系统将车辆刹住，防止发生事故，或降低事故造成的损失的有益效果。
无人驾驶测试场内车辆应急系统

[发明专利]自动驾驶车辆起步能力测试方法-CN202110065221.7有效
发明人：任贵超;王想亭;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶车辆起步能力测试方法，包括：在测试车辆上设置定向天线、定位天线、无线传输设备、无线通信设备、组合导航接收机；将路侧无线通讯单元与无线通信设备连接，通过路侧无线通讯单元对测试车辆下达起步指令与行驶终点，测试车辆启动后至到达行驶终点过程中，定向天线、定位天线将获取的信息实时传输给组合导航接收机，组合导航接收机计算测试车辆的航向角、横向加速度等，并通过无线传输设备回传至路侧无线通讯单元，路侧无线通讯单元将接收的信息与内设的阈值进行比较，并判断测试是否成功。本发明能够在自动驾驶车辆投入实际道路测试前，对自动驾驶车辆的起步能力开展测试，保障自动驾驶车辆起步过程的安全性。
自动驾驶车辆起步能力测试方法

[发明专利]自动驾驶车辆逆行的判断方法-CN202110106698.5有效
发明人：梁长乐;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G08G1/056 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶车辆逆行的判断方法，包括：获取自动驾驶车辆行驶中多个点的定位信息；选定路网中的单向行驶道路路段，拆分成N多个首尾相连的路径，规定起点和终点；将多个定位信息对应的点与路径关联，并计算该点与起点的距离，若某条路径上的连续点与起点的距离越来越大，则行驶方向状态定义为1，若越来越小，则行驶方向状态定义为0，同时将状态赋值至点；筛选出同一条路径内所有连续的两个点间的行驶方向为0的点；计算状态为0的相邻两点间的距离，若长度大于设定阈值，则判定自动驾驶车辆为逆行。本发明不用布置摄像头，节省成本；可对全路段的行驶过程中进行监控；全部自动化运行，无后期人力资源投入。
自动驾驶车辆逆行判断方法

[发明专利]一种无人车场景重建方法、装置、存储介质及终端-CN202210545249.5在审
发明人：郭胜敏;杨珍珍;夏曙东;董萧;孙亚夫 -专利权人：北京掌行通信息技术有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种无人车场景重建方法，方法包括：抽取预设交通场景下的车流视频中动态实体的轨迹集合；确定车流视频中待分析动态实体，根据动态实体的轨迹集合构建待分析动态实体的环境感知数据和第一行驶参数集合；将该场景电子地图与环境感知数据输入无人车平台进行仿真测试，输出目标无人车在环境感知数据条件下的第二行驶参数集合；根据第一、第二行驶参数集合确定目标无人车的行为差异数据。本申请通过现实场景中的车流视频构建现实车辆的环境感知数据和行驶参数集合，结合无人车平台分析出虚拟无人车的行驶参数集合，通过行驶参数之间的比较可快速确定出无人车的行为差异数据，并通过该差异数据为无人车能力提升提供改进方向。
一种无人车场重建方法装置存储介质终端

[发明专利]自动驾驶车辆交叉路口表现评价方法及系统-CN202110063687.3有效
发明人：张翔;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60W40/107 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆交叉路口表现评价方法，包括测试车辆和至少一个背景车辆，包括：获取测试车辆通过交叉路口的运动学参数和运动状态反应数据；量化运动学参数和运动状态反应数据；根据量化后的运动学参数计算安全性指数和舒适性指数；根据量化后的运动状态反应数据计算智能性指数；根据安全性指数、舒适性指数、智能性指数加权计算得到测试车辆的表现综合指数。本发明具有综合评价自动驾驶车辆通过交叉路口时的安全性、舒适性、智能性能力的有益效果，提供一种自动驾驶车辆交叉路口表现评价系统，包括数据采集装置和数据处理装置，可以综合评价自动驾驶车辆通过交叉路口时的安全性、舒适性、智能性能力。
自动驾驶车辆交叉路口表现评价方法系统

[发明专利]一种铜清洗剂及其制备方法-CN202111539883.X在审
发明人： 孙亚夫 -专利权人：安徽燕恩环保科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： C23G1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种铜清洗剂及其制备方法，包括由以下重量百分含量计算的组分组成：12‑18％表面活性剂，1‑2％消泡剂，14‑21％乳化剂，3％PH调节剂，56％‑70％去离子水。本发明的清洗剂为中性无磷无硅产品，排放完全符合国家环保要求，本发明的清洗剂去污主要依靠表面活性剂的乳化作用，对人体基本无害，本发明的清洗剂可以更好的保证了铜板材光泽度，同时也可以更好的避免了合金中除铜外的金属被腐蚀的状况，本发明制备方法简单，成本低，且效果显著，适于工业化生产应用。
一种洗剂及其制备方法

[发明专利]停车精度的检测装置和方法-CN202110091074.0在审
发明人：吕世宾;王想亭;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种停车精度的检测装置和方法。所述装置包括：车辆检测模块，设置于所述停止线所在位置的预设范围内，用于检测车辆是否进入所述停止线所在位置的预设范围；控制模块，与所述车辆检测模块电性连接，用于在所述车辆进入所述停止线所在位置的预设范围时根据所述车辆所进入的预设范围确定停车位置相对于停止线的位置，以及生成停车信息，所述停车信息包括所述停车位置相对于所述停止线的位置信息。基于该方法和装置，可以提高对自动驾驶车辆停车位置相对于停止线的位置的检测过程的可靠性和时效性，进而提高自动驾驶车辆的停车精度，且实现方式简单。
停车精度检测装置方法

[发明专利]基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置-CN202110089749.8在审
发明人：梁长乐;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置。该方法，包括：根据测试场景，确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；生成虚拟的目标场景要素；在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。基于该方法和装置，可以在保证测试场景对于真实交通场景的还原程度的情况下提高测试的安全性，降低测试成本。
基于混合现实自动驾驶车辆测试方法装置

[发明专利]无人驾驶汽车测试方法、装置、电子设备及介质-CN201811496440.5有效
发明人：郭胜敏;左鹏;袁少杰;梁长乐;孙亚夫;夏曙东 -专利权人：北京掌行通信息技术有限公司
申请日： 2018-12-07 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请提供一种无人驾驶汽车测试方法及装置、电子设备及计算机可读介质。所述无人驾驶汽车测试方法，包括：确定无人驾驶汽车在测试过程中的行驶轨迹信息；根据测试场的电子地图和所述行驶轨迹信息确定所述无人驾驶汽车经过的场景；根据所述无人驾驶汽车在测试过程中的运行状态信息，确定所述无人驾驶汽车经过所述场景时的特征数据；根据所述特征数据确定所述无人驾驶汽车的测试结果。相较于现有技术，本申请提供的无人驾驶汽车测试方法，无需人工参与即可自动根据采集的信息完成测试，得到量化的测试结果，由于全程可自动化完成，因此具有较高的效率，又由于不需人工参与统计和评价，因此测试结果更加客观、准确。
无人驾驶汽车测试方法装置电子设备介质

[发明专利]自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202011568651.2在审
发明人：王林涛;王想亭;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明实施例公开了自动驾驶车辆可靠性测试方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：设计可靠性测试任务，所述可靠性测试任务包括任务对象；根据所述可靠性测试任务，在所述封闭测试场地中多次搭建测试场景；其中，所述测试场景包含所述任务对象，并且多次搭建的测试场景中的动态测试场景具有相同的动态测试场景测试参数；获取所述自动驾驶车辆在每次搭建的测试场景中的行驶状态。基于该方法和装置，可以提高对自动驾驶车辆的可靠性评价的准确性。
自动驾驶车辆可靠性测试方法装置电子设备以及存储介质

[发明专利]测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置及方法-CN202011375462.3在审
发明人：党利冈;孙亚夫;吴琼;于鹏 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种虚拟与现实结合测试自动驾驶车辆紧急制动功能的装置，包括：定位模块，其包括天线、惯性测量单元；场景设计模块，其包括地图存储单元、自动驾驶车辆管理单元、虚拟目标车辆管理单元、场景测试评价计算单元，一旦自动驾驶车辆行驶达到触发条件，在所述地图上规划虚拟目标车辆的相对位置以及运动轨迹，并通过协议的方式将虚拟目标车辆的运动信息植入自动驾驶车辆，场景测试评价计算单元比较自动驾驶车辆的车头位置和虚拟目标车辆的车尾位置的关系，未发生重叠则代表通过测试，反之则代表碰撞。本发明通过虚拟与现实结合的方式测试自动驾驶车辆的紧急制动功能，具有成本低、效率高、成功率高的优点。
测试自动驾驶车辆紧急制动功能装置方法

[发明专利]自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质-CN202011467160.9在审
发明人：于鹏;孙亚夫;吴琼 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例公开了自然驾驶数据采集方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法，包括：采用无人机采集交通场景数据；从所述交通场景数据中提取交通参与者的行为数据和交通环境数据。基于该方法和装置，实现了自然驾驶数据采集过程的隐蔽性，进而提高了所采集的自然驾驶数据的真实性和自然性，并且更好地保护了被采集者的隐私，而且由于交通目标之间遮挡较少，因此还提高了数据完整性，另由于不存在视线消失的问题，因此无须借助其他算法对数据进行还原，从而提高了数据的精度。
自然驾驶数据采集方法装置电子设备以及存储介质

[实用新型]自动驾驶车辆的测试场-CN202022038170.2有效
发明人：孙寒杰;王想亭;吴琼;孙亚夫;陈圻钊;王林涛 -专利权人：北京智能车联产业创新中心有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动驾驶车辆的测试场，其包括：车道；红外线发射器和红外线接收器，相对设置于车道两侧，红外线接收器用于接收红外线发射器射出的红外线，且当红外线发射器和红外线接收器间的红外线被阻断时，红外线接收器发出第一信号；无线电发射装置，与红外线接收器通信连接，在接收第一信号后发出第二信号；触发式运载装置，设置于红外线发射器前方，触发式运载装置上设置有障碍物模型和无线电接收装置，障碍物模型位于车道道边，无线电接收装置与触发式运载装置通信连接，触发式运载装置用于负载障碍物模型横穿车道。本实用新型能够有效模拟弱势群体横穿道路这种动态交通场景，为自动驾驶车辆提供贴近真实情形的测试环境。
自动驾驶车辆测试

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