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[发明专利]具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途-CN201880035704.9有效
发明人： R.T.威格斯 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本文描述的一些实施方案涉及一种可操作以将机器人臂运输到手术台和/或从手术台运输机器人臂的臂推车。机器人臂可以经由连接器联接到臂推车。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得连接器和机器人臂可以相对于臂推车共同移动。例如，当臂推车邻近手术台时，连接器和机器人臂可以移动以提供最终的精细调整，以便将所器人臂与手术台的联接部分对准。
具有精细位置调整特征机器人推车及其用途

[发明专利]具有环形拓扑通信网络的机器人手术系统及其使用方法-CN201880060470.3有效
发明人： K.R.齐特洛;P.L.格雷夫斯;Q.吴;R.K.维德里克 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了一种机器人手术系统，其具有用于在控制器与一个或多个机器人臂的节点之间传递信息的环形网络。描述了一种通信协议，通过该通信协议可以将同步信息和异步信息传递到机器人臂的节点或从其传递。还公开了可以与网络一起使用的物理层的多个方面。
具有环形拓扑通信网络机器人手术系统及其使用方法

[发明专利]用于外科机器人的增强现实头戴式耳机-CN202180066907.6在审
发明人：宋天羽;B·奥尔森;B·A·菲尔斯特;D·费尔 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：公开了一种增强现实(AR)头戴式耳机，AR头戴式耳机向佩戴者提供外科机器人系统的空间、系统和时间上下文信息，以指导佩戴者在外科手术之前、期间或之后对外科机器人系统进行配置、操作或故障诊断。空间上下文信息可在AR头戴式耳机的坐标系中渲染以显示外科机器人系统的机器人臂、器械、床和其他部件的空间固定3D生成虚拟模型，该空间固定3D生成虚拟模型与外科机器人系统的实际位置或取向相匹配。AR头戴式耳机可与外科机器人系统通信以接收外科机器人系统的部件的实时状态信息。AR头戴式耳机可使用实时状态信息显示上下文敏感用户界面信息，诸如关于将机器人臂和台操纵到它们的目标位置和取向或用于故障诊断目的的提醒、建议、视觉或音频提示。
用于外科机器人增强现实头戴式耳机

[发明专利]外科工具的关节运动接头硬止动器处理-CN202180068315.8在审
发明人：张晓斌;D·查齐乔治奥 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2021-10-01 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于处理硬止动器的一个示例性系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为计算关节运动驱动盘或一个或多个对应旋转马达对应旋转马达的关节运动接头位置；计算关节运动驱动盘或一个或多个对应旋转马达的关节运动接头扭矩；基于关节运动接头位置和关节运动接头扭矩来确定扭矩比；以及基于扭矩比来调整从用户接收到的命令的关节运动接头位置以补偿涉及端部执行器的碰撞。
外科工具关节运动接头硬止动器处理

[发明专利]用于外科机器人系统的插管附接设备和方法-CN201880054545.7有效
发明人： C.J.谢布 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人外科系统，所述机器人外科系统可包括具有锁定机构的插管附接设备或插管安装件，所述锁定机构被构造成在解锁位置和锁定偏心位置之间枢转。所述锁定机构可致动夹具或其他被构造成在闭合位置和打开位置之间移动的特征。所述夹具可包括具有一个或多个锥形表面的定位结构，所述定位结构被构造成当插管位于所述插管附接设备中时，与设置在所述插管的一部分上的对应结构配合。所述定位结构可将所述插管引导到所述附接设备中，并且有助于相对于所述附接设备对所述插管进行取向。
用于外科机器人系统插管设备方法

[发明专利]在位置控制模式下限制夹持力并保持钳口的最小打开力并且当在位置控制模式与力模式之间转变时控制夹持力-CN202180066795.4在审
发明人： E·I·埃尔格塔特赫里纳;A·哈里里 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了用于限制通过闭合在位置模式下操作时的机器人腕部钳口而生成的夹持力的系统和方法，在该位置模式下，在命令钳口生成夹持力之前命令该钳口达到期望钳口角度。还公开了用于保持由在位置模式下操作的机器人腕部钳口生成的打开力的系统和方法，在该位置模式下，在命令钳口生成夹持力之前命令该钳口达到期望钳口角度。还公开了用于当腕部钳口在位置模式与力模式之间转变时实现夹持力的平滑转变的系统和方法。
位置控制模式限制夹持保持钳口最小打开并且之间转变

[发明专利]用于对接外科机器人臂的系统和方法-CN202180066911.2在审
发明人： M·瓦格斯;A·巴乔;N·王;A·戈登;K·沙辛 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B90/50 文献下载
摘要：描述并要求保护用于将插管附接到外科机器人臂的方法和装置。
用于对接外科机器人系统方法

[发明专利]用于机器人臂的推车以及用于将推车配准到手术台的方法和装置-CN201880035692.X有效
发明人： D.J.卡格尔;W.格劳特;K.S.克尼格;B.F.K.肖;J.L.科尔多巴 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B50/13 文献下载
摘要：在一些实施方案中，一种装置可以包括用于外科机器人臂的推车，所述外科机器人臂具有可释放地耦接到手术台上的耦接位点的耦接器。所述推车可以包括基部和第一接合特征。所述基部可以在远离所述手术台的第一位置与邻近所述手术台的第二位置之间在支撑表面上自由地移动。所述第一接合特征可以被配置用于与和所述手术台相关联的第二接合特征接合，使得当所述第一接合特征和所述第二接合特征被接合时，所述机器人臂的所述耦接器被设置在所述机器人臂的所述耦接器可以由所述手术台的所述耦接器接合的位置中。
用于机器人推车以及配准到手术台方法装置

[发明专利]机器人外科手术系统中的虚拟现实训练、模拟和协作-CN201880001376.0有效
发明人： P.E.加西亚克鲁伊;E.M.约翰逊;B.F.K.萧;H.于 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明题为“机器人外科手术系统中的虚拟现实训练、模拟和协作”。本文描述了一种虚拟现实系统，该虚拟现实系统提供虚拟机器人外科手术环境，以及用于使用所述虚拟现实系统的方法。在所述虚拟现实系统内，各种用户模式实现在用户与所述虚拟机器人外科手术环境之间的不同种类的交互。例如，用于促进虚拟机器人外科手术环境的导航的方法的一种变型形式包括从第一有利位置显示所述虚拟机器人外科手术环境的第一人称透视图，从第二有利位置显示所述虚拟机器人外科手术环境的第一窗口视图，以及从第三有利位置显示所述虚拟机器人外科手术环境的第二窗口视图。另外，响应于将所述第一窗口视图和所述第二窗口视图相关联的用户输入，可生成在所述第二有利位置与所述第三有利位置之间的轨线，顺序地链接所述第一窗口视图和所述第二窗口视图。
机器人外科手术系统中的虚拟现实训练模拟协作

[发明专利]虚拟现实腹腔镜式工具-CN201880043599.3有效
发明人： E.M.约翰逊;P.E.加西亚基洛伊;B.F.K.肖;H.余 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-06-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本文描述了一种虚拟现实系统，该虚拟现实系统提供虚拟机器人外科手术环境，以及用于使用该虚拟现实系统的方法。虚拟现实系统可模拟机器人外科手术环境，其中，在与患者台相邻时，用户可操作使用手持控制器的机器人控制的外科手术器械和手动腹腔镜式外科手术器械两者。例如，虚拟现实系统可包括：一个或多个处理器，该处理器被配置为生成包括至少一个虚拟机器人臂和至少一个虚拟手动腹腔镜式工具的虚拟机器人外科手术环境；第一手持装置，该第一手持装置通信地联接到虚拟现实控制器以用于在虚拟机器人外科手术环境中操纵至少一个虚拟机器人臂；以及第二手持装置，该第二手持装置包括手持部分和代表手动腹腔镜式工具的至少一部分的工具特征结构，其中第二手持装置通信地联接到虚拟现实控制器以用于在虚拟机器人外科手术环境中操纵至少一个虚拟手动腹腔镜式工具。
虚拟现实腹腔镜工具

[发明专利]遥外科手术期间的深度脱离检测-CN202180064542.3在审
发明人： M·托拉比 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2021-09-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了基于实时时间序列数据处理和深度学习的各种用户输入装置(UID)脱离检测技术。更具体地，各种所公开的UID脱离检测技术包括：基于所获取的包括外科运动和对接运动两者的UID运动的时间序列数据来训练基于长短期记忆(LSTM)网络的分类器。经训练的深度学习分类器然后可用于在遥操作时间期间监测UID的移动，并且连续地将实时UID运动分类为遥操作运动或对接运动。一旦所监测的UID运动被经训练的分类器分类为对接运动，所公开的脱离检测技术就可立即使这些UID从外科工具脱离，从而防止非预期的外科工具运动。所公开的脱离检测技术允许通过只是让用户将这些UID放回到它们的对接位置而不必采取任何另外的动作来使这些UID和这些外科工具自然地脱离。
外科手术期间深度脱离检测

[发明专利]用于线性致动器械驱动器的无菌适配器-CN201880042234.9有效
发明人： C.J.谢布;A.巴霍;K.M.安德森 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人外科系统，所述机器人外科系统可包括：致动器，所述致动器包括多个可线性位移的驱动构件，其中至少一个驱动构件致动外科器械的至少一个自由度；以及无菌适配器，所述无菌适配器插置在所述致动器与所述外科器械之间。所述无菌适配器包括挠性屏障和与所述挠性屏障一体形成的多个可延伸盖，并且所述多个可延伸盖被布置成接收所述多个驱动构件。在一些变型中，所述系统可包括联锁布置，所述联锁布置跨所述无菌适配器联接所述致动器和所述外科器械，当所述致动器致动所述外科器械的所述至少一个自由度时，所述联锁布置将所述致动器和所述外科器械一起推动。
用于线性器械驱动器无菌适配器

[发明专利]用于将控制转变到次要机器人控制器的外科机器人系统和方法-CN202080104346.X在审
发明人： J·德赛 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2020-08-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于将控制转变到次要机器人臂控制器的机器人外科系统和方法。在一个实施方案中，机器人外科系统包括：用户控制台，该用户控制台包括显示设备和用户输入设备；机器人臂，该机器人臂被配置成耦接到手术台；主要机器人臂控制器，该主要机器人臂控制器被配置成响应于从该用户控制台处的该用户输入设备接收的信号而移动该机器人臂；和次要机器人臂控制器，该次要机器人臂控制器被配置成响应于从远离该用户控制台的用户输入设备接收的信号而移动该机器人臂。对该机器人臂的移动的控制响应于该主要机器人臂控制器中的故障而从该主要机器人臂控制器转变到该次要机器人臂控制器。本发明提供了其他实施方案。
用于控制转变次要机器人控制器外科系统方法

[发明专利]具有夹持连杆的用户界面装置-CN201811433060.7有效
发明人： J.萨瓦尔;A.A.L.沈 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2018-11-28 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明题为“具有夹持连杆的用户界面装置”。本发明描述了用于操纵外科机器人系统中的机器人外科工具的用户界面装置。用户界面装置可包括装置主体，所述装置主体含有跟踪传感器以响应于所述装置主体的移动而生成空间状态信号。所述空间状态信号可用于控制外科机器人系统致动器的空间运动。若干夹持连杆可枢转地联接到所述装置主体。夹持连杆位移传感器可监测所述夹持连杆相对于所述装置主体的移动，并且响应于所述移动而生成夹持信号。所述夹持信号可用于控制安装在所述外科机器人系统致动器上的机器人外科工具的夹持运动。还描述并要求保护其他实施方案。
具有夹持连杆用户界面装置

[发明专利]通过外科机器人控制内窥镜-CN202080103502.0在审
发明人：周仁斌;S·云;于浩然;E·克林贝尔;A·施瑞瓦斯塔瓦 -专利权人： 威博外科公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：内窥镜由外科机器人系统控制。具有六个自由度的用户输入映射到通过具有较少数目的自由度的机器人臂控制内窥镜。例如，非系留式用户接口设备通过从用户命令到内窥镜运动再到机器人臂的接合部运动的一系列投影来控制内窥镜的运动。从用户命令投影到内窥镜运动可以从用户接口设备的三个角运动中投影单个角运动。该投影可以考虑远程运动中心和/或内窥镜视图相对于内窥镜轴的角取向。
通过外科机器人控制内窥镜

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