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[发明专利]一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法-CN202310862667.1在审
发明人： 姬淼鑫;任桂辉;张会娟;刘建娟;吴才章;张弛;袁航;陈红梅;许强伟;刘振江;董鸿儒;徐晟皓 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-07-13 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自主导航与ZigBee约束的应急救援人员协同定位方法，包括以下步骤：使用INS、GPS分别获取应急救援人员的初始估计位置坐标和指挥人员的位置坐标；通过ZigBee定位系统获取TDOA测量值，建立方程式组，将方程式组用Taylor级数法展开，得到目标应急救援人员的估计位置坐标；使用气压计和磁力计分别对目标应急救援人员的高度和航向角进行修正；将目标应急救援人员的估计位置坐标与目标应急救援人员的初始估计位置坐标之差、气压计输出的高度与INS捷联解算后的高度之差、磁力计解算出来的航向角与INS捷联解算后的航向角之差送入卡尔曼滤波，通过卡尔曼滤波估计出状态误差值，通过闭环反馈对INS进行校正，得到目标应急救援人员准确的位置、速度和姿态信息。
一种基于自主导航 zigbee 约束应急救援人员协同定位方法

[发明专利]一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置-CN202310723270.4在审
发明人：张会娟;刘振江;刘宏伟;姬淼鑫;吴才章;刘建娟;张弛;袁航;任桂辉 -专利权人：河南工业大学;北京圣芯诺科技有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供一种基于自适应滤波器的无人机抗遮挡跟踪方法与装置,在传统KCF目标跟踪算法基础上，引入自适应尺度滤波器，利用峰值旁瓣比和非线性平滑移位函数自适应更新位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率；并基于更新后的位置滤波器学习率与尺度滤波器的学习率更新第#imgabs0#帧位置滤波器和尺度滤波器，从而使得位置滤波器和尺度滤波器可以与尺寸和位置变化相匹配，及时准确地更新目标外观模型，进而提高跟踪的稳定性；最后针对无人机跟丢和消失重现问题，引入目标检测网络模型进行重定位，提高系统的鲁棒性。
一种基于自适应滤波器无人机遮挡跟踪方法装置

[发明专利]一种基于多空洞卷积和SE注意力残差的无人机检测方法-CN202310032053.0在审
发明人：张会娟;李坤鹏;姬淼鑫;张弛;袁航;刘建娟;刘振江 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多空洞卷积和SE注意力残差的无人机检测方法，包括：获取无人机图像样本集，将所述样本集分为训练集和验证集，并对所述训练集中的图像样本进行预处理；对目标检测模型YOLOv5进行改进，获得无人机目标检测模型，具体包括：在目标检测模型YOLOv5的主干网络的SPP结构后，引入SE注意力残差网络模块；在目标检测模型YOLOv5的特征融合网络的PANet结构中，每一个卷积层后均引入一个多空洞卷积融合模块；构建GPU训练环境和设置训练参数；将所述训练集和所述验证集输入到改进的无人机目标检测模型中进行训练和验证，得到训练好的无人机目标检测模型；获取待识别无人机目标图像，输入到所述训练好的无人机目标检测模型中进行检测，得到无人机目标检测结果。
一种基于空洞卷积 se 注意力无人机检测方法

[发明专利]基于改进型FDRC的周期性干扰抑制与信号跟踪方法-CN202210105248.9有效
发明人：张会娟;祝瑞璞;张弛;姬淼鑫;袁航;赵志科;冯伟 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进型有限维重复控制的周期性干扰抑制与信号跟踪方法，该方法包括如下步骤：首先设计经典控制器，保证在周期性干扰信号和参考信号作用下闭环系统稳定；然后设计改进型有限维重复控制器，并将其与原闭环控制器并联构成一种复合控制器，从而实现周期性干扰信号抑制与参考信号跟踪；最后根据系统函数相位范围选择收敛系数，并根据收敛系数设计补偿环节提高系统稳定裕度。本发明采用并联式有限维重复控制，减小了无穷多个极点引入对系统稳定性影响，同时克服了传统串联式有限维重复控制在非谐波频率段干扰信号放大、相位滞后而引起系统稳定性变差等问题；采用并联式结构，控制系统结构简单，参数易于调整。
基于改进型 fdrc 周期性干扰抑制信号跟踪方法

[发明专利]一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法-CN202111554768.X有效
发明人：刘建娟;刘忠璞;薛礼啟;吴豪然;李志伟;陈红梅;姬淼鑫;张会娟;袁航 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法，所述包括引入信息素初始分布规则初始化信息素全局分布，提高初始信息素启发作用；所述采用融合最优节点预测模型的复合型节点选择策略进行蚂蚁寻路过程中的节点选择，增大最优节点选择概率；所述采用融合卡尔曼滤波思想的预测信息素更新模型进行全局信息素浓度最优更新，根据迭代前后两次信息素数值进行最有融合和预测，增大信息素启发作用；所述采用动态更新方式进行蚁群算法节点概率公式中的信息素权重因子和启发信息权重因子的动态更新，加速算法收敛。该方法对于蚁群算法过程具有高度启发作用，改善蚁群算法在移动机器人路径规划过程中的收敛速度慢、精度低等不足，提高算法效率。
一种融合卡尔滤波预测思想适用于移动机器人导航改进算法

[发明专利]一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器-CN202210577133.X在审
发明人： 姬淼鑫;张会娟;刘建娟;袁航;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自由阵列组合的新型磁导航定位传感器，具体涉及磁导航定位技术领域，现有的磁导航定位传感器之间不能够进行自由阵列组合，包括定位机构，定位机构包括有磁导航定位传感器本体，磁导航定位传感器本体顶端安装有固定板，固定板上开设有两个插孔，插孔内部插设有转动机构，转动机构包括有固定筒，固定筒内部安装有限位盘和卡盘，相邻的两个定位机构上的转动机构之间安装有拉伸机构，拉伸机构包括有一个第一移动柱、两个第二移动柱、两个第一铰接座和两个第二铰接座，利用定位机构配合转动机构和拉伸机构，来连接不同的磁导航定位传感器本体，且使相邻的磁导航定位传感器本体之间能够进行多种阵列调节组合。
一种自由阵列组合新型导航定位传感器

[发明专利]室内地磁定位导航装置-CN202210554616.8在审
发明人： 姬淼鑫;张会娟;袁航;刘建娟;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G01C21/08 文献下载
摘要：本发明公开了室内地磁定位导航装置，具体涉及地磁定位导航技术领域，包括室内遥控机器，所述室内遥控机器的上方设有导航主机外壳，所述导航主机外壳中设有散热组件，所述导航主机外壳的外壁设有和散热组件配合使用的清洁组件，所述室内遥控机器上表面和导航主机外壳之间设有安装组件，所述导航主机外壳的顶端通过螺钉固定安装有封盖，本发明，通过设置散热组件，无线数据发射电路板进行数据传输时过热，将热量传输至散热板上进行散热，能够防止无线数据发射电路板进行数据传输时过热造成损坏影响测区曲面Spline模型的建立，且能够实现对散热板的散热，进而提升了散热板对无线数据发射电路板的散热效果。
室内地磁定位导航装置

[发明专利]组合传感器及其制作方法、以及电子设备-CN202210245278.X在审
发明人： 姬淼鑫;张会娟;袁航;刘建娟;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了组合传感器，包括具有圆筒状结构的安装壳、上端盖、下端盖、圆柱状的抵触块、弹性件以及压力传感器组群；所述上端盖和下端盖分别安装在安装壳的上下两端；所述抵触块通过弹性件悬空设置在安装壳内；所述压力传感器组群包括第一压力传感器、第二压力传感器、第三压力传感器、第四压力传感器、第五压力传感器、第六压力传感器、第七压力传感器、第八压力传感器；本发明中设置的多个压力传感器与抵触块及固定耳配合，实现八个方向的控制，能够满足在更复杂的空间中操作，同时在操作时仅需改变抵触块的姿态，操作更加方便。
组合传感器及其制作方法以及电子设备

[发明专利]一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置-CN202210245093.9在审
发明人： 姬淼鑫;张会娟;刘建娟;袁航;张弛 -专利权人：河南工业大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及到一种惯性导航系统的辨识装置领域，具体涉及到一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置。包括惯性传感器本体，惯性传感器本体上端开设有凹槽，凹槽的槽底左侧固定有插座，插座与惯性传感器本体电性连接，插座内插接有插头，插座右侧的凹槽内安装有误差在线动态辨识模组，误差在线动态辨识模组与插头通过排线电性连接，误差在线动态辨识模组左端固定有横向的支杆，支杆与插头右端通过转销转动连接。本发明，结构简单，拆装方便，方便使得误差在线动态辨识模组与惯性传感器进行集成安装，误差在线动态辨识模组安装后稳定新能好，占用空间小，方便对误差在线动态辨识模组进行维修。
一种惯性导航系统传感器误差在线动态辨识装置

[发明专利]一种自动保压往复连续增压系统-CN201710028257.1在审
发明人：白国长;姬淼鑫;赵江铭 -专利权人：郑州大学
申请日： 2017-01-16 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： F15B3/00 文献下载
摘要：一种自动保压往复连续增压系统，主要由液压控制系统、传感检测系统、及增压缸本体系统组成；其特征在于：液压控制系统包括：高压排液接头、开关阀、补液接头、单向阀、补液箱、换向阀、回程进油接头、控制器、进油接头；传感检测系统有两套，位于缸体两侧，每套包括：开关安装座、感应开关、磁钢安装座、磁钢；增压缸本体系统包括：活塞环、活塞环密封、活塞杆、低压缸、低压缸安装座、中间体、密封圈、中间体密封、高压缸安装座、高压缸组成。本发明具有适用范围广，能自动往复连续增压，结构简单，可作为超高压力或颗粒及腐蚀性等不能用常规液压元件介质的能源系统。
传感检测系统连续增压系统液压控制系统进油接头安装座低压缸高压缸增压缸保压活塞环密封圈活塞环密封开关安装座常规液压超高压力磁钢安装感应开关能源系统排液接头系统组成自动往复控制器增压补液箱单向阀换向阀活塞杆开关阀回程补液磁钢缸体两套密封

[发明专利]轴承圆度动态测量装置-CN201610221703.6在审
发明人：白国长;姬淼鑫;赵江铭;刘德平;侯伯杰;任天平;高建设 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G01B21/20 文献下载
摘要：轴承圆度动态测量装置，主要由定位装配及转动系统、Z轴移动测量机构、X轴Y轴移动测量机构、底座机构组成；其特征在于：定位装配及转动系统包括：气动主轴、法兰盘、带磁性的旋转工作台、两螺纹旋向的丝杠、移动夹具；Z轴移动测量机构包括：纵向移动块、纵向光杆、纵向丝杠、纵向底板、纵向固定电机块、纵向步进电机、Z方向螺母副；X轴Y轴移动测量机构包括：横向步进电机、横向固定电机块、横向螺母副、横向底板、横向光杠、横向丝杠、横向移动块、固定长杆、装夹移动探针棒；底座机构包括：水平工作台、储物门、合页。本发明具有测量范围广，装夹定位工件快捷准确，可作为轴承相关特性实验及轴承生产过程中圆度检测的装置。
轴承动态测量装置

[实用新型]一种高架桥用路灯-CN201520999871.9有效
发明人： 姬淼鑫;龚军振;徐宛星;朱亮亮;侯帅;江琛 -专利权人：郑州大学
申请日： 2015-12-04 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： F21S8/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高架桥用路灯，包括安装在高架桥上的路灯，其特征在于：所述路灯通过短连杆固定在高架桥的侧边，灯头朝下，在高架桥的侧边缘上开设有集水槽，集水槽的开口正对在安装在高架桥立柱之间的横杆上，在横杆上安放有景观物；所述集水槽为倾斜水槽，开口处的高度离地面最低；所述路灯的灯头上方设有灯罩和位于灯罩下方的散光板。本实用新型提供的LED路灯，能够使光线朝向高架桥的外侧，使得散发出的光线照的更远，可以照亮到道路两侧的人行道上，方便行人行走；同时通过设置集水槽，能够收集雨水，将雨水用来浇灌景观物，综合利用。
一种高架桥路灯

[实用新型]一种医用移动折叠床-CN201520951224.0有效
发明人：桑振宽;姬淼鑫;彭程;陈钰;郭鑫源;叶冠宏 -专利权人：郑州大学
申请日： 2015-11-25 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种医用移动折叠床，包括床体，所述床体的两侧各设置有两个挡板，所述床体下方设置有可折叠的移动架，所述可折叠的移动架包括一对移动腿，所述移动腿包括轮子、弯杆、折杆A、折杆B，所述轮子通过立柱连接在弯杆上，所述折杆A与折杆B之间铰接，所述折杆A的与弯杆之间铰接，所述折杆B、弯杆与床体之间铰接；所述床体两端设置有扶手，所述扶手与床体之间通过连杆连接；所述挡板上设置有竖杆、横杆；所述折杆B、弯杆与床体之间通过连接板铰接；与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型其特点是结构简单、使用可靠、折叠方便。
一种医用移动折叠床

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