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[发明专利]一种基于深度强化学习的运载火箭垂直回收智能控制方法-CN201811393548.1有效
发明人：郜诗佳;谭浪;王德意;柳嘉润;李博睿;巩庆海;杨业;姬晓琴;翟雯婧 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-11-21 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：一种基于深度强化学习的运载火箭垂直回收智能控制方法，研究实现运载火箭自主智能控制的方法。主要研究解决利用智能控制实现运载火箭垂直回收姿态控制和轨迹规划问题。对航天事业而言，无论在人工成本的节约上，还是在人工失误的减少上，航天器自主智能化无疑都是具有重大意义的。建立运载火箭垂直回收仿真模型，并建立相应的马尔科夫决策过程，包括状态空间、动作空间、状态转移方程、回报函数，使用神经网络拟合环境和智能体行为间的映射关系，并对其进行训练，使得运载火箭能够使用训练好的神经网络自主可控回收。本项目不仅能为航天飞行器轨道智能规划技术提供技术支撑，同时也能为基于深度强化学习的航天飞行器间攻防对抗提供仿真验证平台。
一种基于深度强化学习运载火箭垂直回收智能控制方法

[发明专利]一种垂直起降火箭在线轨迹规划的质心运动解耦方法-CN201811527023.2有效
发明人：骆无意;施健锋;王聪;宋征宇;巩庆海;李新明;郭少波;王会霞;张隽;姬晓琴 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种垂直起降火箭在线轨迹规划的质心运动解耦方法，本发明垂直起降重复使用火箭在线轨迹规划的质心运动解耦描述避免了在构建动力学方程过程中产生形如Tx2+Ty2+Tz2＝T2的非线性等式，也可以将垂直起降重复使用火箭竖直Y方向、横纵X,Z方向的特性描述区分开，同时也可以将X,Y,Z三个方向的加速度ax,ay,az相关的等式与不等式约束分开描述，以及由加速度ax,ay,az所产生的变量的等式与不等式约束的分开描述，避免了在线轨迹规划中的锥约束，提升了计算效率，从而保证了在线轨迹规划算法中制导和姿控指令的合理性，保证了火箭在飞行过程中轨迹规划不会超出火箭本身的能力范围。
一种垂直起降火箭在线轨迹规划质心运动方法

[发明专利]一种基于降维星表的自主星图识别方法-CN201911058244.4有效
发明人：踪华;李冰;翟雯婧;姬晓琴 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：一种基于降维星表的自主星图识别方法，通过建立观测星特征向量，建立星表匹配星表，将观测星o的特征向量与导航星特征向量一一进行比较，特征向量中的元素匹配成功的数量最多且大于一定的门限的导航星特征即作为成功的匹配。若匹配失败，则选取距离观测星o次近邻星为星间几何角度计算基准，重新获得观测星的特征向量，再与星表中的特征向量匹配。
一种基于降维星表自主星图识别方法

[发明专利]一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法-CN201710008041.9有效
发明人：踪华;翟雯婧;杜华军;姬晓琴 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2017-01-05 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高地球敏感器体地心矢量精度的方法，包括步骤有：步骤(1)定义B坐标系，使B坐标系方向与地球敏感器体坐标系方向相同，B坐标系的坐标原点与地心惯性系相同；步骤(2)将天文导航的位置矢量和惯性导航的位置矢量均转化到某一时刻的B坐标系下；步骤(3)将B坐标系的惯性导航位置增量与所述天文导航的位置增量做差，计算得到地心矢量偏差估计值；步骤(4)补偿地心矢量偏差估计值，得到补偿后的天文导航的位置矢量。本发明利用惯性导航信息，通过地球敏感器体地心矢量偏差的在线估计与补偿，降低了对地球敏感器体测量精度和地球模型的要求，提高了地球敏感器体的位置精度。
一种提高地球敏感地心矢量精度方法

[发明专利]基于深度学习的陆标数据库制备方法-CN201811445955.2在审
发明人：踪华;周志强;姬晓琴;高晓颖;柳嘉润;杨业 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：基于深度学习的陆标数据库制备方法，首先确定基本数据源，然后根据大气辐射、天气、光照，对基本数据源进行图像数据扩充与仿真建模，并筛选特征稳定的备选陆标，最后制备陆标特征数据库，其中，一级特征由深度卷积神经网络提取，二级特征由SIFT算法提取，并将每一图像中心与对应的位置坐标相关联。
制备基本数据数据库卷积神经网络特征数据库大气辐射仿真建模图像数据图像中心位置坐标备选光照筛选关联学习天气

[发明专利]基于深度学习的陆标信息提取与匹配方法-CN201811447529.2在审
发明人：踪华;高晓颖;姬晓琴;柳嘉润;蒋彭龙;魏小丹 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：基于深度学习的陆标信息提取与匹配方法，首先利用卷积神经网络技术提取陆标特征，然后进行陆标特征快速检索陆标信息数据库，最后进行地标图像精细匹配。本发明克服现有技术的不足，提供了基于深度学习的陆标信息提取与匹配方法，基于深度学习的陆标信息提取与匹配技术，解决了陆标识别的智能性、快速性，具有很好的使用价值。
信息提取匹配学习卷积神经网络信息数据库地标图像快速检索匹配技术快速性智能性精细

[发明专利]一种在轨飞行器自主导航系统-CN201410106004.8有效
发明人： 姬晓琴;刘准;冯路明;踪华;聂琦;杜华军;严志刚;李磊 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2014-03-20 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：一种在轨飞行器自主导航系统，由捷联惯组、卫星接收机、大视场星敏感器、紫外敏感器、计算机组成（简写为惯性+卫星+星光+紫外+计算机），当飞行器处于中低地球轨道时，采用惯性+卫星+星光组合导航系统，紫外为定位定姿的备份设备；当飞行器处于高地球轨道时，采用惯性+紫外+星光组合导航系统，克服了现有卫星接收机在高轨时定位精度变差或不能定位的问题。该自主导航系统不依赖于地面测控站，解决了航天器进行多星部署任务时面临的长时间在轨的自主导航需求，实现了低中高轨的高精度自主导航。该技术可应用于航天器的在轨服务、多星部署的自主导航方面。
一种飞行器自主导航系统

[发明专利]一种自主星图识别方法-CN201310263229.X有效
发明人：踪华;高晓颖;姬晓琴;张春侠;杜华军;林玉野;刘秀娟;刘准;严志刚;马相亮;杜诚谦;高磊 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2013-06-27 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G01C21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自主星图识别方法，给出了观测星模式建立方法，将星点坐标引入了星的模式，并用同样的方法建立导航星模式数据库；并提出了一种模式匹配的方法，首先判断模式一是否匹配，在模式一匹配成功的条件下，再判断模式二是否匹配……，这种逐次判断的方法提高了识别的速度，而在模式三，也就是标准坐标匹配时，引入匹配门限，根据星敏感器的使用精度，可以方便的调整该门限值的大小，不影响需要的存储空间和处理时间，便于工程应用。
一种自主星图识别方法

[实用新型]一种自养菌动力学参数测量装置-CN201220165744.5有效
发明人：李志华;王之玺;姬晓琴;王晓昌 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2012-11-21 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自养菌动力学参数测量装置，装置包括反应室，及与反应室顶壁通过电动阀连通的污泥罐，所述反应室罐体周壁设置有水浴循环系统；沿所述反应室顶壁设置有延伸至反应室罐体底部的搅拌器，反应室中分别设置有pH计、溶氧仪和液位计；所述反应室底部设置有与曝气泵连通的曝气砂芯；所述电动阀、搅拌器、pH计、溶氧仪和液位计分别与PLC控制箱相连，PLC控制箱分别连接曝气泵和计算机。通过该装置对饱和溶解氧浓度进行校正、实时数据记录和曲线绘制，拟合误差，评价拟合优劣。实现了控制、数值分析的智能化，并且操作简单。
一种自养动力学参数测量装置

[发明专利]一种自养菌动力学参数测量装置及测量方法-CN201210114127.7有效
发明人：李志华;王之玺;姬晓琴;王晓昌 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2012-04-18 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： C12M1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自养菌动力学参数测量装置及方法，装置包括反应室，及与反应室顶壁通过电动阀连通的污泥罐，所述反应室罐体周壁设置有水浴循环系统；沿所述反应室顶壁设置有延伸至反应室罐体底部的搅拌器，反应室中分别设置有pH计、溶氧仪和液位计；所述反应室底部设置有与曝气泵连通的曝气砂芯；所述电动阀、搅拌器、pH计、溶氧仪和液位计分别与PLC控制箱相连，PLC控制箱分别连接曝气泵和计算机。方法包括A.内源呼吸好氧速率测试阶段；B.氧气传质系数测试阶段；C.硝化反应外源呼吸速率测试阶段；通过对饱和溶解氧浓度进行校正、实时数据记录和曲线绘制，拟合误差，评价拟合优劣，实现了控制、数值分析的智能化，并且操作简单。
一种自养动力学参数测量装置测量方法

[发明专利]一种可控制颗粒粒径与密度的颗粒污泥污水处理装置-CN201010575664.2有效
发明人：李志华;杨帆;王晓昌;姬晓琴 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2010-12-02 - 公布日： 2011-08-17 - 主分类号： C02F3/30 文献下载
摘要：本发明为一种可控制颗粒粒径与密度的颗粒污泥污水处理装置，包括同心的内筒和外筒，在内筒与外筒之间的环形空间内设置曝气装置，曝气装置通过曝气装置支撑桩固定在基座上，内筒的内筒壁上连接有圆筒状的旋流器筒体，旋流器筒体的下端连接穿壁管，穿壁管穿出内筒和外筒的筒壁，旋流器筒体的侧壁上开有溢流孔，内筒的上筒口固定有进水漏斗，进水漏斗连接螺旋状的细弯管，细弯管的出口紧贴旋流器筒体的内侧壁，本发明在保证良好出水水质的基础上，成功实现了好氧污泥颗粒粒径和密度的人为控制和选择，实现固液适度分离；另外本发明使得初期颗粒形成速度快，污泥负荷均衡，并通过气液分离，提高充氧效率，具有节能高效的优点。
一种控制颗粒粒径密度污泥污水处理装置

[实用新型]一种好氧颗粒污泥污水处理装置-CN201020644763.7无效
发明人：李志华;杨帆;王晓昌;姬晓琴 -专利权人：西安建筑科技大学
申请日： 2010-12-02 - 公布日： 2011-08-10 - 主分类号： C02F3/30 文献下载
摘要：本实用新型为一种好氧颗粒污泥污水处理装置，包括同心的内筒和外筒，在内筒与外筒之间的环形空间内设置曝气装置，曝气装置通过曝气装置支撑桩固定在基座上，内筒的内筒壁上连接有圆筒状的旋流器筒体，旋流器筒体的下端连接穿壁管，穿壁管穿出内筒和外筒的筒壁，旋流器筒体的侧壁上开有溢流孔，内筒的上筒口固定有进水漏斗，进水漏斗连接螺旋状的细弯管，细弯管的出口紧贴旋流器筒体的内侧壁，本实用新型在保证良好出水水质的基础上，成功实现了好氧污泥颗粒粒径和密度的人为控制和选择，实现固液适度分离；另外本实用新型使得初期颗粒形成速度快，污泥负荷均衡，并通过气液分离，提高充氧效率，具有节能高效的优点。
一种颗粒污泥污水处理装置

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