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[发明专利]车辆线控转向系统的控制方法、装置和车辆-CN202310952064.0在审
发明人：常秀岩;侯杰;禹真;高尚;费二威;李秀梅;张吉;姜廷龙;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆线控转向系统的控制方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取路感模拟参数和转向执行参数，其中，路感模拟参数用于表征用户输入的用于控制车辆转向的参数，转向执行参数用于表征线控转向系统中的转向执行电机预期达到的转向参数，转向执行电机用于控制车辆转向；基于路感模拟参数和转向执行参数，确定转向过程参数，其中，转向过程参数用于表征控制转向执行电机达到转向执行参数的控制参数；基于转向过程参数控制转向执行电机运行。本发明解决了相关技术中在路感模拟器和转向执行器未对正的情况下控制车辆行驶，会出现行驶安全风险的技术问题。
车辆转向系统控制方法装置

[发明专利]一种具有防转结构的路感模拟器及车辆-CN202310737330.8在审
发明人：侯杰;相东;李秀梅;姜廷龙;常秀岩;李凯;徐飞扬;赵海利;李佼龙;高子惠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有防转结构的路感模拟器及车辆。路感模拟器包括壳体，具有容纳腔；轴体组件设置于容纳腔内，相邻两轴体段可活动地连接以使轴体组件具有在迎宾模式下的第一工作位置和车辆起机模式下的第二工作位置；防转组件设置于容纳腔内并与壳体连接，防转组件沿轴体组件的周向设置，轴体组件处于第一工作位置时，防转组件与轴体组件相配合以将轴体组件锁紧，处于第二工作位置时，防转组件与轴体组件分离。采用防转组件与轴体组件相配合的方式解决车辆下电后转向盘转动的问题，避免在路感模拟器上增加路感模拟器锁增加路感模拟器尺寸。采用该技术方案，能够简化路感模拟器的结构，降低该路感模拟器的生产成本，提高该路感模拟器的实用性。
一种具有结构模拟器车辆

[发明专利]车辆的转向控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆-CN202310799958.0在审
发明人：侯杰;姜廷龙;费二威;李秀梅;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆的转向控制方法和装置、计算机可读存储介质及车辆。其中，该方法涉及智能汽车领域，该方法包括：获取车辆的状态参数和目标助力，其中，目标助力用于表示车辆在目标路面上行驶时所受到的助力；基于状态参数和目标助力确定多个模拟力矩，其中，多个模拟力矩用于表示模拟车辆在转向场景中所受到的力；对多个模拟力矩进行叠加，得到目标扭矩；基于目标扭矩控制车辆进行转向。本发明解决了车辆中间轴与转向器机械连接断开，导致驾驶员驾驶体验感较差的技术问题。
车辆转向控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]控制车辆姿态的方法及车辆-CN202310694074.9在审
发明人：李睿;高尚;张吉;姜廷龙;王鹏飞;常秀岩;白明慧 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A63F13/57 文献下载
摘要：本发明公开了一种控制车辆姿态的方法及车辆。其中，该方法包括：获取车辆对应的第一数据、第二数据和第三数据，其中，第一数据为现实行驶场景下车辆接收到的历史驾驶数据，第二数据为车辆在现实行驶场景下的历史行驶数据，第三数据为在虚拟游戏场景下车辆对应的虚拟车辆模型接收到的实时驾驶数据；基于第一数据、第二数据和第三数据，确定第四数据；利用第四数据控制车辆从初始车辆姿态切换至目标车辆姿态，其中，目标车辆姿态为虚拟车辆模型在虚拟游戏场景下的实时模型姿态对应的车辆姿态。本发明解决了现有技术中难以在基于实车的虚拟游戏场景中对实车行驶情况进行充分还原导致虚拟游戏场景的拟真度低、用户沉浸式体验较差的技术问题。
控制车辆姿态方法

[发明专利]路感模拟器及具有其的车辆-CN202310728478.5在审
发明人：赵慧超;高尚;相东;李秀梅;姜廷龙;常秀岩;李凯;徐飞扬;赵海利;李佼龙 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种路感模拟器及具有其的车辆，路感模拟器包括：壳体，壳体具有容纳腔，容纳腔内设有支架；主轴，部分主轴设置于容纳腔内，主轴由上轴与下轴组成，上轴靠近下轴的一端套设有防转环，防转组件，防转组件固定在支架上；主轴处于第一工作位置时，防转组件具有与防转环相接合以防止主轴做周向转动的止转位置，主轴处于第二工作位置时，防转组件具有远离防转环的解锁位置。本申请将壳体套设于主轴上，并且，主轴由上轴与下轴组成，上轴靠近下轴的一端设有防转环，上轴与下轴可活动连接，下轴上还套设了防转组件，防转组件具，从而实现转向盘任意转角防转，有效地降低了转向盘转角与车轮转角产生转角差，从而实现转向盘任意转角防转。
模拟器具有车辆

[发明专利]一种具有防转结构的路感模拟器及车辆-CN202310737176.4在审
发明人：相东;李秀梅;姜廷龙;常秀岩;李凯;徐飞扬;赵海利;李佼龙;高子惠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有防转结构的路感模拟器及车辆。路感模拟器包括壳体，具有容纳腔；轴体组件，部分设置于容纳腔内且包括多个轴体段，相邻两个轴体段可活动地连接以使轴体组件具有在迎宾模式下的第一工作位置和车辆起机模式下的第二工作位置；防转组件包括限位销和限位环，限位环沿多个轴体段中的一个轴体段的周向延伸设置，限位销具有与限位环相配合的限位位置，以及限位销具有与限位环相分离的解锁位置。采用防转组件与轴体组件相配合的方式解决车辆下电后转向盘转动的问题，避免在路感模拟器上增加路感模拟器锁增加路感模拟器尺寸。采用该技术方案，能够简化路感模拟器的结构，降低该路感模拟器的生产成本，提高该路感模拟器的实用性。
一种具有结构模拟器车辆

[发明专利]路感模拟器及具有其的车辆-CN202310693556.2在审
发明人：陈志刚;相东;李秀梅;姜廷龙;常秀岩;李凯;徐飞扬;赵海利;李佼龙;高子惠 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种路感模拟器及具有其的车辆，路感模拟器包括：壳体，壳体具有容纳腔，主轴，部分主轴设置于容纳腔内，主轴由上轴与下轴组成，上轴靠近下轴的一端设有外花键，以使主轴具有在迎宾模式下的第一工作位置，以及具有车辆起机模式下的第二工作位置；防转组件，防转组件设有与外花键相配合的内花键。本申请通过将主轴分成上轴与下轴，并将上轴靠近下轴的一端设有外花键，还设置了防转组件，并将防转组件套设于下轴上，当主轴处于第一工作位置时，内花键与外花键啮合，以防止主轴做周向转动，主轴处于第二工作位置时，防转组件远离上轴的外花键。当车辆下电时，有效地体现了转向盘在任意转角时都能防转，对车辆起到了保护作用。
模拟器具有车辆

[发明专利]一种车辆转向控制系统及方法-CN202210605590.5有效
发明人： 姜廷龙;高尚;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆转向控制系统及方法。系统包括：TBox控制器用于获取第一驾驶状态信息、第一环境信息、第二驾驶状态信息、第二环境信息以及第一处理结果；感知融合控制器用于根据第二驾驶状态信息、第二环境信息、第一驾驶状态信息以及第一环境信息进行感知融合处理得到第二处理结果；自动驾驶功能控制器用于校验第一处理结果和第二处理结果得到校验结果，并根据校验结果执行转向控制操作。通过第二处理结果判定目标车辆的待转向车道安全性，能够避免由于无法感知到所转向车道可能存在其他车辆或障碍物所造成的碰撞风险问题；还通过校验第一处理结果和第二处理结果，能够进一步提高车辆转向控制的安全性和可靠性。
一种车辆转向控制系统方法

[发明专利]一种保护力矩反馈方法、装置、电子设备和介质-CN202211564448.7在审
发明人：王德平;姜廷龙;高尚;王仕伟 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种保护力矩反馈方法、装置、电子设备和介质。该方法包括：获取当前方向盘转角、当前方向盘转向和当前方向盘控制状态以及方向盘与线控转向器之间的当前传动比；基于当前传动比和线控转向器的预设末端保护起始转角，确定路感模拟器对应的目标末端保护起始转角；若当前方向盘转角大于或等于目标末端保护起始转角，则基于路感模拟器初始化时标定出的每个传动比对应的双向末端保护力矩曲线、当前方向盘控制状态、当前传动比和当前方向盘转向，确定目标单向末端保护力矩曲线；基于目标单向末端保护力矩曲线和当前方向盘转角，确定反馈给方向盘的目标保护力矩，从而将更准确的目标保护力矩反馈给方向盘，提升驾驶体验。
一种保护力矩反馈方法装置电子设备介质

[发明专利]一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆-CN202210105079.9有效
发明人：高尚;姜廷龙;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种转向负载确定方法、装置、线控转向系统及车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定真实测算负载力矩；根据车辆状态数据确定路面负载模拟力矩；将真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩叠加，以获得转向负载。其中，车辆状态数据包括执行电机的力矩、执行电机的转角、执行电机的转速、车辆稳定性因数及车速。本发明实施例通过真实测算负载力矩和路面负载模拟力矩获取转向负载，并通过电机等执行部件将转向负载施加到方向盘上，可以使驾驶员通过方向盘得到转向负载。克服现有线控转向系统由于没有中间轴导致的力传递路径缺失的问题。提高驾驶员转向控制精度。
一种转向负载确定方法装置系统车辆

[发明专利]一种转角传感器装置及自动驾驶汽车-CN202211542542.2在审
发明人： 姜廷龙;侯慧贤;常秀岩;高尚 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种转角传感器装置及自动驾驶汽车，转角传感器装置包括壳体、转角传感器、连接模块和支架；转角传感器包括传感器内圈和传感器外圈，连接模块包括传动轴和连接限位块，传动轴的第一端与连接限位块机械连接，传动轴的第二端与转向器的输入轴传动连接，连接限位块与传感器内圈机械连接，传感器外圈与壳体固定连接；支架的第一端与壳体机械连接，支架的第二端与车架机械连接；其中，传动轴和连接限位块跟随转向器的输入轴一同转动，并带动传感器内圈转动，传感器外圈固定不转动；转角传感器根据传感器内圈和传感器外圈的转角变化输出转向器的输入轴的转角信息。采用本发明实施例提供的转角传感器装置可以保证转角传感器灵活的适配性。
一种转角传感器装置自动驾驶汽车

[实用新型]一种车辆转向控制系统及车辆-CN202221665231.0有效
发明人：常秀岩;侯慧贤;姜廷龙;张吉;高尚 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种车辆转向控制系统及车辆，该车辆转向控制系统包括整车中央网关以及与整车中央网关分别连接的路感模拟器和线控转向器，路感模拟器连接有路感模拟电机，线控转向器连接有转向执行电机，路感模拟器与线控转向器连接，路感模拟器能够根据接收的车辆运行信息进行路感模拟，确定路感模拟电机的路感模拟信息，线控转向器能够根据所述车辆运行信息和所述路感模拟信息确定转向执行电机的目标转向执行信息，路感模拟器和线控转向器通过所述整车中央网关进行信息传递，且路感模拟器和线控转向转向器相互通信。本公开实施例在实现路感模拟和转向执行精准控制的同时，可以实现线控转向的整车备份，保证整车转向系统的安全性。
一种车辆转向控制系统

[发明专利]一种具有冗余功能的线控转向装置及控制方法-CN202110738503.9有效
发明人： 姜廷龙;高尚;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有冗余功能的线控转向装置及控制方法，属于线控转向技术领域。具有冗余功能的线控转向装置包括转向盘；路感模拟器，其包括第一控制模块、扭杆及设置在扭杆上的扭矩转角传感器，第一控制模块包括第一电机、第一控制器、第二电机及第二控制器，扭杆与转向盘连接，第一控制器与第二控制器间通信连接；转向执行器，其包括第二控制模块、齿条以及转角传感器，第二控制模块包括第三电机、第三控制器、第四电机及第四控制器，第三控制器与第四控制器间通信连接；整车网关，其包括相互通信连接的第一通讯线及第二通讯线；电源组件，其包括第一电源及第二电源；点火组件，其包括第一点火开关及第二点火开关。有益效果：转向安全性高。
一种具有冗余功能转向装置控制方法

[发明专利]具有转向传动比调整功能的电动助力转向系统及控制方法-CN202211416712.2在审
发明人：李睿;张吉;姜廷龙;何畅;王鹏飞;赵向青 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了具有转向传动比调整功能的电动助力转向系统及控制方法，属于车辆转向技术领域，包括转向系统传动比调整控制单元及转向系统传动比调整执行装置，系统传动比调整控制单元用于根据车速、转向盘转速、转向盘转角以及车轮转角对转向系统传动比进行实时调整；转向系统传动比调整控制单元将目标转向系统传动比信号输出给转向系统传动比执行装置，由转向系统传动比执行装置实现传动比调整。本发明通过对车辆参数的监控获取理想转向系统传动比，并由调整装置配合齿轮齿条式转向器实现传动比调整，可提高转向系统传动比调整精度，增强系统抗干扰能力，系统设置传动比矫正装置，对转向传动比进行实时监控并调整，实现转向系统传动比的精确控制。
具有转向传动比调整功能电动助力系统控制方法

[发明专利]一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆-CN202210106740.8有效
发明人：高尚;姜廷龙;常秀岩;侯慧贤 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种转向路感模拟方法、装置、线控转向系统和车辆。该方法包括：获取车辆状态数据；根据车辆状态数据确定路面负载力矩；根据车辆状态数据确定虚拟助力力矩；根据车辆状态数据确定遇障力矩；根据车辆状态数据确定停车力矩；根据车辆状态数据确定死点保护力矩；计算路感模拟目标扭矩，路感模拟目标扭矩＝路面负载力矩－虚拟助力力矩－遇障力矩－停车力矩－死点保护力矩。其中，车辆状态数据包括扭矩请求状态、方向盘转角、方向盘转速、方向盘扭矩、车速、轮速等。本发明实施例实现了将模拟路感传递到驾驶员手中，提升驾驶员的驾驶手感，向驾驶员提供更多的路面信息。提高驾驶员的路感，进而提高驾驶体验。
一种转向模拟方法装置系统车辆

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