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[发明专利]基于改进遗传学习粒子群算法的飞行器的控制分配方法-CN201910713070.4有效
发明人： 姚家桢;刘春生;马诚诚 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开一种基于改进遗传学习粒子群算法的飞行器的控制分配方法，该方法为：将伪控制量作为改进遗传学习粒子群算法的输入，所述伪控制量＝期望的三轴力矩*最优前馈增益‑执行机构的输出*最优反馈增益；利用改进遗传学习粒子群算法根据伪控制量计算得到执行器控制量；再将执行器控制量作用于执行机构，所述执行机构产生的输出为实际的器三轴力矩；将实际的三轴力矩输入至飞行器；飞行器按照实际的三轴力矩飞行。本发明不依赖于具体的数学问题，易于在工程上实施，本发明提供的方法具有更高的效率和更精准的计算结果。
基于改进遗传学习粒子算法飞行器控制分配方法

[发明专利]一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法-CN201910302183.5在审
发明人：马诚诚;刘春生;姚家桢 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-04-16 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直接分配法和零空间的飞行器控制分配方法，先通过直接分配法求取在期望力矩方向上的最大可达力矩，再使用零空间控制分配方法对所得最大可达力矩进行控制分配，使得控制分配所得实际输出力矩尽可能接近最大可达力矩，同时避免飞行器操纵面的过早饱和，进一步拓宽基于零空间的伪逆控制分配算法的应用范围。
控制分配零空间分配飞行器控制飞行器操纵期望力矩实际输出再使用算法伪逆饱和应用

[发明专利]全自动漫步鞋及其操作方法-CN201611216232.6在审
发明人：弓汉羽;张维哲;曹宪仁;姚家桢;刘洋 -专利权人：弓汉羽;张维哲;曹宪仁;姚家桢;刘洋
申请日： 2016-12-16 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： A43B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种全自动漫步鞋及其操作方法，所述漫步鞋包括鞋体，其包括鞋底、可自动开合的鞋帮，两者铰接形成鞋腔；分别设置于鞋体上的伺服电机，电池，驱动轴和控制电路；以及独立于鞋体之外通过无线网络发送指令和接收数据的遥控器；所述驱动轴，其一端连接于所述伺服电机输出端，另一端连接于所述鞋帮，用于传递所述伺服电机的动力，带动所述鞋帮的开合；所述控制电路，其通过所述无线网络收发指令和信息，并根据指令驱动所述伺服电机动作；所述指令包括穿鞋指令和脱鞋指令。所述操作方法包括了自动穿鞋与自动脱鞋的操作过程。本发明有效地解决了老人或其他行动不便人士穿鞋脱鞋的难题，结构简单、使用方便，同时兼有了科学保健之功效。
动漫步鞋及其操作方法