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[发明专利]车辆轮胎系数图优化标定方法、装置、设备及存储介质-CN202111584373.4有效
发明人： 姚天发;刘国清;杨广;王启程;俞吉;门旭;李燊 -专利权人：深圳佑驾创新科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请涉及车辆轮胎系数图优化标定方法、装置、设备及存储介质，其方法包括进行imu预积分和wheels预积分；判断滑窗中新产生的帧是否为关键帧；当判断为关键帧时，触发一次滑窗优化，使滑窗中最原始的一帧移除，且每获取到一个gnss数据时，基于预先构建的gnss数据观测的残差，形成滑窗的一条边；当判断为非关键帧时，使滑窗中新产生的帧移除；继续进行imu预积分和wheels预积分，直至优化的滑窗满足预设条件；基于优化的滑窗进行求解，获得车辆轮胎系数。解决了车辆轮胎系数估计方式结果精度低的问题。本申请具有提高精度、实时在线估计的效果。
车辆轮胎系数优化标定方法装置设备存储介质

[实用新型]一种基于旋翼的移动平台-CN201720276398.0有效
发明人： 姚天发;刘满禄;张钰清;陈彦男;屈伟;李康康;刘世全 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于旋翼的移动平台，包括旋翼平台和设置于旋翼平台下方的承载平台；旋翼平台和承载平台之间设有连接旋翼平台和承载平台的驱动机构；旋翼平台包括若干螺旋桨；螺旋桨与设于电机座内的电机连接；电机座与机臂一端连接；电机座与脚架连接；机臂另一端通过安装座与上层连接板和下层连接板相连；驱动机构包括设置于安装座下方的驱动电机；驱动电机与驱动杆连接；驱动杆和承载平台之间设有从动杆。本实用新型外形小、质量轻，结合四旋翼、驱动机构、承载平台和多个摄像机，提升了本实用新型的机动性和灵活性，配合摄像机的视觉引导，提升了作业范围，且适于各种空间高难度精确作业，具有很强的实用性。
一种基于移动平台

[实用新型]一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台-CN201720276058.8有效
发明人： 姚天发;刘满禄;张钰清;李康康;陈彦男;屈伟;刘世全 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于地面可全向移动底盘的三轴云台，包括云台搭载系统，云台搭载系统固定于移动底盘上，云台搭载系统内设有车载控制系统，云台搭载系统包括固定于移动底盘上的第一支撑板，第一支撑板上支撑并固定有置物板，置物板下表面设有yaw轴电机，置物板上设有第二支撑板，第二支撑板一侧设有pitch轴电机，pitch轴电机与穿过第二支撑板的连接杆相连，连接杆下设有与固定板相连的连接件，两连接件间，固定板上设有roll轴电机，roll轴电机与驱动齿轮连接，其上设有销钉，销钉一端设有摄像机，其另一端设有与驱动齿轮啮合的从动齿轮，车载控制系统包括控制器和惯性测量元件，yaw轴电机、pitch轴电机和roll轴电机均与控制器电连接。
一种基于地面全向移动底盘三轴云台

[实用新型]一种旋转式挤压输电线除雪装置-CN201720303182.9有效
发明人：张钰清;姚天发;谭佳敏;肖贤鹏;王敏 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： H02G7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种旋转式挤压输电线除雪装置，包括中心连接板；所述中心连接板上设置有旋转除雪组件、飞行组件和能与输电线固定的固定组件；所述旋转除雪组件包括除雪挤压轮和挤压轮驱动电机，所述除雪挤压轮安装在挤压轮驱动电机上，挤压轮驱动电机安装在中心连接板上。本实用新型通过飞行组件飞行到输电线上，采用固定组件进行固定。再通过除雪挤压轮对积雪进行清理。输电线之间即使有杆塔，也可以通过飞行越过，不需要手动移动。
一种旋转挤压输电线装置

[实用新型]一种视觉引导的网球发球机-CN201720276396.1有效
发明人： 姚天发;刘满禄;张钰清;屈伟;李康康;陈彦男;刘世全 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种视觉引导的网球发球机，包括设置于底座上的视觉处理系统和发射机构，视觉处理系统包括控制器和摄像头，发射机构设于云台内，包括发射管，发射管末端为与储球仓连通的导管，发射管两端对称设置有若干摩擦轮电机，摩擦轮电机外部均套设有摩擦轮，云台包括用于放置发射机构的承重板，承重板和底座之间设有第一支撑板，承重板下表面与yaw轴电机的传动轴连接，承重板上方连接有第二支撑板，第二支撑板侧面设有pitch轴涡轮蜗杆电机，pitch轴涡轮蜗杆电机内的轴与设于发射机构上的连接板相连，摄像头、摩擦轮电机、yaw轴电机和pitch轴涡轮蜗杆电机均与控制器电连接。
一种视觉引导网球发球