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[发明专利]机器人以及机器人控制装置-CN201410035620.9有效
发明人：年光俊介;藤森广明;大野政俊;五十岚克司;浅田笃 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2017-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
机器人以及控制装置

[发明专利]水平多关节机器人以及机器人-CN201610537424.0在审
发明人： 大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-10-21 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。水平多关节机器人具有第1接头，其能够绕第1轴转动；第2接头，其能够绕与第1轴平行且与第1轴分离的第2轴转动；以及管道，其与第1、第2接头连结。在第1接头设置有相对于第1轴成规定角度的第1连接部，在第2接头设置有相对于第2轴成规定角度的第2连接部。管道具有第1、第2端部，第1端部与第1连接部连接，第2端部与第2连接部连接。
水平关节机器人以及

[发明专利]水平多关节机械手-CN201510566748.2在审
发明人：五十岚克司;大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
水平关节机械手

[发明专利]水平多关节机械手-CN201410104274.5有效
发明人：五十岚克司;大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
水平关节机械手

[发明专利]水平多关节机器人以及机器人-CN201310495141.0有效
发明人： 大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2013-10-21 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。水平多关节机器人具有第1接头，其能够绕第1轴转动；第2接头，其能够绕与第1轴平行且与第1轴分离的第2轴转动；以及管道，其与第1、第2接头连结。在第1接头设置有相对于第1轴成规定角度的第1连接部，在第2接头设置有相对于第2轴成规定角度的第2连接部。管道具有第1、第2端部，第1端部与第1连接部连接，第2端部与第2连接部连接。
水平关节机器人以及

[发明专利]机器人系统-CN201310576363.5有效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。
机器人系统

[发明专利]机器人-CN201310576507.7有效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2014-04-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。
机器人

[发明专利]水平多关节型机器人-CN201210291426.8无效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。
水平关节机器人

[发明专利]水平多关节机械手-CN201110450024.3有效
发明人：五十岚克司;大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2011-12-29 - 公布日： 2012-08-22 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
水平关节机械手

[发明专利]生产系统用通用单元及采用该通用单元的生产系统-CN201010225050.1有效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2008-03-06 - 公布日： 2010-12-22 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了一种用于加工并搬运被加工物的生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)，用于搬运被加工物，并且能够在平面区域上移动；基本单元(10)，用于支承机械臂(60)；零部件供给单元(20)，对机械臂(60)提供被加工物的零部件；以及加工区域(30)，设置于基本单元(10)，其中，机械臂(60)的动作范围包括加工区域(30)的至少一部分，并在俯视观察基本单元(10)时，包括与基本单元(10)重叠的部分和与基本单元(10)不重叠的部分。
生产系统通用单元采用

[发明专利]水平多关节型机器人-CN201010228195.7无效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2010-10-27 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C 2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。
水平关节机器人

[发明专利]水平多关节型机器人-CN200910166837.2有效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2009-08-31 - 公布日： 2010-03-10 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。
水平关节机器人

[发明专利]生产系统用通用单元及采用该通用单元的生产系统-CN200810006541.X有效
发明人： 大野政俊;克里斯托夫·迈尔霍夫 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2008-03-06 - 公布日： 2008-09-10 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了构成生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)所支承的基本单元(10)、给机械臂供给被加工物零部件的零部件供给单元(20)、在基本单元的外侧延伸设置的加工区域(30)，这些构成加工被加工物所需要的最低限度的要素。基本单元的平面形状是四边形，至少支承用于搬运被加工物的机械臂，以使得该机械臂能够在该四边形的平面区域上移动。该机械臂的动作范围以包括加工区域的至少一部分的方式，被设定在从基本单元的内侧到外侧的范围内。
生产系统通用单元采用

[发明专利]平行连杆机构及工业用机器人-CN200610135514.3有效
发明人： 大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2006-10-16 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，具有：波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述减速器主体的前端部；第二臂，其具有连结于所述第二输出轴的基端部、和连结于所述可动基座且能够旋转的前端部；连结基座，其相对于所述减速器设于所述第二臂的外侧，与所述第一输出轴连结；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。
平行连杆机构工业机器人

[发明专利]平行连杆机构及工业用机器人-CN200610135609.5有效
发明人： 大野政俊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2006-10-17 - 公布日： 2007-04-25 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明的平行连杆机构具备：第一臂、第二臂、第一辅助连杆、第二辅助连杆以及驱动电动机。在第一臂的基端部上，设有具有第一旋转轴心的筒状的连结轴，第一臂的基端部经由该连结轴能够旋转地连结于固定基座。第二臂的前端部能够旋转地连结在可动基座上。第二臂的基端部，通过和传递机构连结的连结部，能够旋转地连结在第一臂的前端部上。第一辅助连杆与第一臂、连结部及固定基座一起构成第一平行连杆，第二辅助连杆与第二臂、连结部及可动基座一起构成第二平行连杆。驱动电动机具备具有第二旋转轴心的电动机轴。为了驱动电动机能够与第一臂一起转动，驱动电动机以第二旋转轴心从第一旋转轴心在连结轴径向上呈偏移的状态，固定在第一臂和连结轴的任一个上。
平行连杆机构工业机器人

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