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[发明专利]基于遥操作移动机器人的辅助避障方法-CN200910263081.3有效
发明人：宋爱国;曹彦;唐鸿儒;韩益利;包加桐;章华涛;郭晏;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-12-16 - 公布日： 2010-06-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于遥操作移动机器人的辅助避障方法，本发明遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入工作现场，通过无线传输将工作现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有超声波和红外线测距设备，可以测量机器人与周围障碍物间的距离；移动机器人上还装有监视现场情况的摄像机，将现场图像传到本地操作平台。当移动机器人遇到障碍物后，首先根据障碍物的远近程度设定移动速度，并向本地操作平台发出警报。本地操作人员可根据现场图像信息及车载传感器信息对障碍物情况进行分析，决定采取避障措施或是强制机器人冲破障碍。本发明具有人机协作，灵活避障的优点，可用于在复杂现场工作的移动机器人进行局部自主的辅助避障。
基于操作移动机器人辅助方法

[发明专利]环境污染检测机器人的运动控制装置-CN200910026103.4有效
发明人：宋爱国;曹彦;唐鸿儒;韩益利;郭晏;屈传坤;包加桐;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-04-01 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境污染检测机器人的运动控制装置，由电机控制模块、具有电机信号采集功能的电机驱动模块、无线通讯模块、嵌入式中央处理器模块、主单片机模块、具有多画面分割功能的图像采集模块以及传感器采集模块组成。电机驱动模块的驱动电流输出端与左右两轮和前导臂的电机的电源输入端连接，用于为电机提供驱动电流。电机控制模块的电机驱动信号输出端与电机驱动模块的电机驱动信号输入端连接，用于控制驱动电流的大小和方向。嵌入式中央处理器模块的电机控制信号输出端与电机控制模块的电机控制信号输入端连接，用于发送电机控制指令控制电机运动。电机控制模块的电机反馈信号输出端与嵌入式中央处理器模块的电机反馈信号输入端连接。
环境污染检测机器人运动控制装置

[发明专利]带有导臂的履带式移动机器人的攀爬楼梯控制方法-CN200910028019.6有效
发明人：宋爱国;郭晏;唐鸿儒;屈传坤;曹彦;包加桐;韩益利;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2009-01-05 - 公布日： 2009-07-22 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：带有导臂的履带式移动机器人的楼梯攀爬方法，其特征在于：步骤1：机器人驶近楼梯，导臂向下旋转，在与楼梯踏步接触后机器人被抬起，并向前攀爬楼梯，当机器人上的超声、红外测距传感器测得机器人与前方物体距离大于楼梯踏步的宽度时，认为机器人已攀爬至楼梯顶部，停止攀爬。步骤2：导臂向下旋转，直到导臂前端与地面接触，当导臂的旋转轴上产生转矩M大于设定值时，导臂停止转动，机器人继续向上攀爬，导臂随机器人的攀爬而与地面脱离，转矩M消失，机器人停止攀爬。步骤3：重复步骤2，二维姿态传感器测得的车体与水平面夹角φ随机器人攀爬而减小，机器人继续攀爬至所述夹角φ不再减小时，停止攀爬，导臂向后旋转，与车体的夹角θ为45度时停止转动。
带有履带式移动机器人攀爬楼梯控制方法

[发明专利]基于遥操作移动机器人的核化污染检测方法-CN200810156538.6有效
发明人：宋爱国;屈传坤;唐鸿儒;韩益利;郭晏;曹彦;包加桐;崔建伟 -专利权人：东南大学
申请日： 2008-09-28 - 公布日： 2009-03-04 - 主分类号： G01T1/16 文献下载
摘要：本发明针对核污染和化学污染环境下的自动检测问题，提出了一种基于遥操作移动机器人的核、化污染检测方法。本发明的要点是：遥操作移动机器人在操作员的远程无线控制下进入污染现场，通过无线传输将事故现场的信息传回本地操作平台；移动机器人上设有核侦察仪和仪器舱，舱内安装有化学气体检测仪器，仪器舱内还装有摄像头和照明灯，摄像头获取化学气体检测仪器示值表盘的图像，并将图像传到本地操作平台。找到污染源后，利用机械手移走污染源或对污染源采样；移动机器人上装有GPS定位导航仪，可对污染源进行定位。本发明具有零伤亡、仪器舱内仪器可灵活更换等优点。可用于高度危险、使用通常手段无法实施检测的核污染、化学泄漏的事故现场。
基于操作移动机器人污染检测方法