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[发明专利]基于齿轮联动的单螺旋控制三臂式千斤顶-CN201710428447.2有效
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;贺亚男 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： B66F3/16 文献下载
摘要：本发明提出一种基于齿轮联动的单螺旋控制三臂式千斤顶，包括顶板、底板、三个臂杆、三根丝杠以及中央齿轮组；臂杆两端与顶板、底板铰链配合；臂杆包括上臂连杆、下臂连杆和肘形支架，肘形支架中部与丝杠配合，当丝杠转动时，能够带动肘形支架移动，使上臂连杆和下臂连杆在转动过程中作剪刀式运动；中央齿轮组包括两个六角形环和六个斜齿轮；两个六角形环同轴嵌套组装，并将六个斜齿轮夹持在两个六角形环之间，相邻的斜齿轮相互啮合；三根丝杠与间隔分布的三个斜齿轮对应同轴固定连接，其余三个斜齿轮中，一个斜齿轮与外部动力源连接，另外两个斜齿轮为传动齿轮。本发明可应用于复杂环境下车辆的提升，具有稳定性好和工作效率高的特点。
基于齿轮联动螺旋控制三臂式千斤顶

[发明专利]基于齿轮联动的单螺旋控制三臂式升降平台-CN201710428450.4有效
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;贺亚男 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于齿轮联动的单螺旋控制三臂式升降平台，包括顶板、底板、三个臂杆、三根丝杠以及中央齿轮组；臂杆两端与顶板、底板铰链配合；臂杆包括上臂连杆、下臂连杆和肘形支架，肘形支架中部与丝杠配合，当丝杠转动时，能够带动肘形支架移动，使上臂连杆和下臂连杆在转动过程中作剪刀式运动；中央齿轮组包括两个六角形环和六个斜齿轮；两个六角形环同轴嵌套组装，并将六个斜齿轮夹持在两个六角形环之间，相邻的斜齿轮相互啮合；三根丝杠与间隔分布的三个斜齿轮对应同轴固定连接，其余三个斜齿轮中，一个斜齿轮与外部动力源连接，另外两个斜齿轮为传动齿轮。本发明可用于手动或电动操作，具有更好的稳定性和更高的工作效率。
基于齿轮联动螺旋控制三臂式升降平台

[发明专利]一种高机动性的尺蠖式蠕动机器人-CN201711200666.1有效
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;姜霞兵 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提出一种高机动性的尺蠖式蠕动机器人，能够同时进行蠕动运动和尺蠖式运动。所述蠕动机器人包括位于两端的头部和尾部，内部包含电源，控制器和传感器模块。在头部和尾部段之间由柔性皮肤覆盖的驱动部分是由至少4个相同的驱动机构组成的。所述驱动机构是一个特别设计的3自由度机构，该驱动机构不仅能够快速地向前运动，而且其所具有的全半球转动能力使得机器人能够以更小的半径急剧转向和提升躯体。因此，本发明非常有益于穿过较小的间隙，并且可以通过急转弯或爬行而避开障碍物。这种运动方式使得该蠕动机器人能够应用于多种领域，包括手术内窥镜检查，石油和天然气行业管道检查，以及洪水、地震或核事故等灾害的搜救行动。
一种机动性尺蠖蠕动机器人

[发明专利]超大负载剪式升降平台-CN201810158297.2在审
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;姜霞兵;杨建华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-02-25 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种超大负载剪式升降平台，包括顶板、底板、三臂式支撑单元以及中央传动机构。三臂式支撑单元包括铰接臂杆、丝杠和传动机构，铰接臂杆由连杆和肘形支架组成；传动机构包括锥齿轮和六边形壳体；六个锥齿轮夹持在同轴的六角形环之间，间隔分布的三个锥齿轮与丝杠固定连接，丝杠驱动肘形支架实现平台的升降作业。中央传动机构和三臂式支撑单元传动机构结构相同，间隔分布的三个锥齿轮通过丝杠与三个三臂式支撑单元连接；另外一个锥齿轮与外部动力源连接。锥齿轮两侧安装推力轴承，减小齿轮与壳体间的摩擦，承受丝杠的拉伸和压缩负载。本发明提供了一种便于操作、稳定性好、工作效率高、工作面积大、能承受超大负载的升降平台。
锥齿轮支撑单元三臂式丝杠剪式升降平台间隔分布铰接臂杆肘形支架底板工作效率高六边形壳体外部动力源六角形环升降平台升降作业丝杠固定丝杠驱动推力轴承压缩负载齿轮夹持减小壳体拉伸同轴摩擦

[发明专利]基于多齿轮组联动的大负载剪叉式升降平台-CN201810158303.4在审
发明人：姜霞兵;哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;石静 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-02-25 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于多齿轮组联动的大负载剪叉式升降平台，包括顶板、底板、中央驱动机构、三个传动机构和三个闭环升降单元；中央驱动机构通过驱动源驱动自身齿轮组转动，并通过三个主动丝杠带动三个传动机构的齿轮组转动，从而带动三个传动机构中共九根丝杠同步转动；闭环升降单元由三个双叉架机构组成，三个双叉架机构通过连接架在左右侧依次铰接形成闭环结构，一个传动机构通过三个丝杠带动一个闭环升降单元同步拉伸或收缩，实现升降平台提升负载。本发明提供了一种基于多齿轮组传动的、容错率高、稳定性强的大负载剪叉式升降平台。
齿轮组剪叉式升降平台闭环升降单元大负载中央驱动机构双叉架联动丝杠转动底板齿轮组传动闭环结构机构组成升降平台同步拉伸同步转动稳定性强主动丝杠连接架驱动源容错率铰接收缩驱动

[发明专利]大负载周向均布闭环剪叉式升降平台-CN201810158293.4在审
发明人：姜霞兵;哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;石静 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-02-25 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提出一种大负载周向均布闭环剪叉式升降平台，包括顶板、底板、中央驱动机构和三个闭环升降单元；顶板和底板分别固定安装有三组直导轨，每组直导轨由三根直导轨按照Y型120°均匀分布组成，与闭环升降单元滚动连接；闭环升降单元由三个双叉架机构组成，三个双叉架机构通过连接架在左右侧依次铰接形成闭环结构，闭环升降单元靠近底板中心轴的下连接架上开有螺纹孔，通过与丝杠的螺纹传动连接到中央驱动机构。中央驱动机构固定在底板上，当输入齿轮被驱动，三根丝杠同时绕轴定向旋转，三个驱动连接架直线运动，三个闭环升降单元随之同步拉伸，升降平台提升负载。本发明提供了一种大负载、高容错率、高稳定性的周向均布剪叉式升降平台。
闭环升降单元剪叉式升降平台底板中央驱动机构周向均布大负载直导轨双叉架丝杠螺纹传动连接驱动连接架闭环结构底板中心定向旋转高稳定性滚动连接机构组成升降平台输入齿轮同步拉伸下连接架连接架螺纹孔容错率铰接绕轴驱动

[发明专利]基于滚动导轨的闭环剪叉式升降平台-CN201810158302.X在审
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;姜霞兵;杨建华;石静 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-02-25 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提出一种基于滚动导轨的闭环剪叉式升降平台，包括顶板、底板、中央驱动机构和和闭环升降单元；顶板和底板分别固定安装有三根直导轨，与闭环升降单元滚动连接；闭环升降单元由三个双叉架机构组成，三个双叉架机构通过连接架在左右侧依次铰接形成闭环结构，闭环升降单元靠近底板中心轴的下连接架上开有螺纹孔，通过与丝杠的螺纹传动连接到中央驱动机构。中央驱动机构固定在底板上，当输入齿轮被驱动，三根丝杠同时绕轴定向旋转，带动三个下连接架直线运动，闭环升降机构随之拉伸，起重装置提升负载。本发明提供了一种较大负载、容错率高、稳定性好的剪叉式升降平台。
闭环升降单元剪叉式升降平台底板中央驱动机构滚动导轨下连接架双叉架丝杠螺纹传动连接闭环结构底板中心定向旋转滚动连接机构组成起重装置升降机构输入齿轮大负载连接架螺纹孔容错率直导轨铰接拉伸绕轴驱动

[发明专利]一种大负载三臂式起重装置的中央传动机构-CN201711200667.6在审
发明人： 哈亚特·默罕默德·可汗;杨建华;姜霞兵 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B66F3/16 文献下载
摘要：本发明提出一种大负载三臂式起重装置的中央传动机构，包括齿轮组件和六边形壳体；六个锥齿轮及其组件位于壳体内部；锥齿轮夹持在两个同轴的六角形环之间；间隔分布的三个锥齿轮与三根丝杠对应同轴固定连接；三根丝杠分别穿过六边形壳体外环中间隔分布的三个边，驱动起重装置的肘形支架；其余三个锥齿轮中，两个锥齿轮为传动齿轮，位于与丝杠连接的锥齿轮之间；另外一个锥齿轮通过穿过外侧六角形环的输入轴与外部动力源连接，当输入齿轮被驱动，三根丝杠同时绕轴定向旋转，臂杆绕肘形支架张开，起重装置提升负载；锥齿轮两侧安装推力轴承，减小齿轮与壳体间的摩擦，并承受丝杠的拉伸和压缩负载。本发明拓展了三臂式千斤顶和升降平台等三臂式起重装置在大负载领域的应用。
一种负载三臂式起重装置中央传动机构

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