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[发明专利]一种单点连接六自由度约束分离释放一体式装置-CN202310179420.X在审
发明人：常立平;常世杰;和壮;梅杏;洪亚军;袁恩会;孙小珠;朱俊杰;李传吟;周磊 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明涉及一种单点连接六自由度约束分离释放一体式装置，主要用于航天器分离解锁与释放。装置中央为容纳连接爆炸螺栓或分离螺母等火工品的导向套筒，固连于下分离体，套筒外壁作为上法兰和分离弹簧运动导向，分离弹簧通过上法兰对三个顶杆提供推力，顶杆头部连接承剪块，三处承剪块嵌入上下分离体对接框之间，可承载分离面剪切力，并约束两分离体面内相对运动。弹簧下端受下法兰约束，下法兰与端盖通过螺钉固连，端盖通过螺纹与套筒连接。连接解锁装置解锁后，上下分离体解除约束，三个顶杆在弹簧推力的作用下向上运动，通过承剪块推动上分离体完成释放。本装置实现了单个连接解锁装置对两个分离体的完全约束，且分离与释放功能集成化设计，整体重量轻，减少了安装接口，提高了空间利用。
一种单点连接自由度约束分离释放体式装置

[发明专利]一种球平衡机器人的控制系统-CN202210415277.5在审
发明人：高晓珊;严亮;卜苏皖;任梦潼;和壮 -专利权人：北京航空航天大学;北京航空航天大学宁波创新研究院
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种球平衡机器人的控制系统，其中球平衡机器人包括球平衡机构、操作臂机构、主控制器和摄像机，操作臂机构设置有两个机械臂，球平衡机器人的控制系统包括如下运行模式：单臂操作模式，其中一个机械臂和球轮共同支撑地面，另一个机械臂执行空间操作，翻越模式，两个机械臂支撑地面，以使球轮脱离地面并翻越障碍物，双臂操作模式，球轮支撑地面，两个机械臂执行空间操作，主控制器根据摄像机的获取数据，控制球平衡机构的位姿、操作臂机构的位姿和转向盘的位姿，以执行其中一种运行模式。根据本发明的球平衡机器人的控制系统，可采用不同运动模式，运动方式灵活，可实现移动操作和越障，提高环境适用性。
一种平衡机器人控制系统

[发明专利]一种基于悬浮窗内嵌人脸识别技术的手持云台的跟踪方法-CN201910798102.5有效
发明人：严亮;张雄杰;和壮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： H04M1/04 文献下载
摘要：本发明提出一种基于悬浮窗内嵌人脸识别技术的手持机云台的跟踪方法，属于物联网技术、智能控制与人工智能领域。包括：步骤1：在智能手机端安装对应手持云台的应用程序APP，该APP在智能手机端的Android或iOS开发环境中使用悬浮窗来显示摄像头画面和识别人脸；步骤2：手机与手持云台通过蓝牙进行配对连接，手持云台的APP将采集到的人脸坐标传输给手持云台的处理器；步骤3：手持云台中的处理器根据得到的人脸坐标，控制手持云台的三轴调节机构转动，实现手持云台对人脸的实时跟踪。本发明采用悬浮窗内嵌人脸识别技术，实现云台的自动跟随人脸功能，实时调节姿态，具有多应用、结构简单、操作方便、实时跟踪的优势。
一种基于悬浮窗内嵌人脸识别技术手持跟踪方法

[发明专利]一种双球轮驱动的自平衡运动平台-CN201910804125.2有效
发明人：和壮;唐元晨;严亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提出一种双球轮驱动的自平衡运动平台，属于智能机器人领域。包括：前后两个球轮、限位构件、驱动机构、前轮底板、顶板、后轮底板、束紧环以及连接架；所述的限位构件，包括牛眼轴承、牛眼轴承支座、角架和连接板；所述的驱动机构，包括全向轮、联轴器、减速器、直流电机和光电编码器；所述的前球轮通过三个限位构件与前轮底板固定；所述的后球轮通过四个限位构件与后轮底板固定；所述的前轮底板通过支撑杆和固定法兰固定连接顶板，所述的前轮底板通过连接架与后轮底板连接一起。本发明的双球轮驱动的自平衡运动平台应用前景广泛，可作为人体跟随机器人或载人工具，也可运输物体，且具有良好的越障能力，可应用于众多场合。
一种双球轮驱动平衡运动平台

[发明专利]加热泵及洗涤设备-CN201911242344.2在审
发明人：严亮;董子薇;田得可;和壮 -专利权人：广东沃顿科技有限公司
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： F04D13/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种加热泵及洗涤设备，加热泵包括泵壳、叶轮、导流件、加热件和驱动件，叶轮可转动地设于泵壳内，叶轮包括前盖板、后盖板以及设于前盖板和后盖板之间的多块叶片，前盖板中部设置有连通进水口的叶轮入口，前盖板外周与后盖板外周处的流道构成叶轮出口，叶片包括交替设置的第一叶片和第二叶片，第一叶片和第二叶片为由靠近叶轮中心向叶轮出口沿叶轮径向后弯且沿叶轮径向间隔布置的扭曲叶片，第一叶片相对所述第二叶片靠近叶轮中心；导流件设于叶轮上方；加热件设于泵壳内且罩设于导流件外侧。本发明的叶片可以对工作流体进行更好的推动，有利于增大扬程和提高效率，适应复杂工况及需求。
加热洗涤设备

[发明专利]面向人机协作的基于深度堆叠Bi-LSTM的人类意图理解方法-CN201910803009.9在审
发明人：高晓珊;严亮;和壮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-01-21 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出面向人机协作的基于深度堆叠Bi‑LSTM的人类意图理解方法，属于机器人控制技术领域。包括：步骤一，采集基于人体骨架节点信息的运动序列；步骤二，对采集的人体运动序列，进行数据预处理；步骤二，利用预处理后的数据对深度堆叠的双向LSTM网络进行模型训练；步骤三、利用步骤二处理后的数据输入深度堆叠Bi‑LSTM的网络进行训练，使深度堆叠Bi‑LSTM网络捕获基于人体骨架节点信息的人体运动序列的数据特征。步骤四，利用深度堆叠双向LSTM的网络模型进行测试。本发明提出了一种端到端的基于人体骨架信息的运动序列的人体意图理解方法，基于深度堆叠的双向LSTM的模型，意图理解的效果更好，精度更准确。
堆叠人体骨架节点信息人体运动运动序列预处理采集机器人控制数据预处理模型训练数据特征网络捕获网络模型网络测试协作

[实用新型]一种速热式太阳能热水器-CN201621106078.2有效
发明人：和壮;杨晓帆;陈瑞;钱锦;何石宇;潘栋;李春;孙洋萍 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-10-09 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： F24J2/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种速热式太阳能热水器，包括集热器和控制开关，所述集热器的两端分别与电磁阀A和电磁阀B连接，所述电磁阀A和电磁阀B分别与保温储水箱A和保温储水箱B连接，所述保温储水箱B上安装有接通其内部的输水管，所述集热器内部设有一个温度感应器，所述温度感应器和PLC控制器通过导线电性连接，所述PLC控制器与电磁阀A和电磁阀B通过导线电性连接，所述控制开关上设有控制开关A和控制开关B，所述控制开关A通过导线与PLC控制器电性连接，所述控制开关B通过导线与电磁阀A和电磁阀B电性连接。本实用新型通过把集热器内的水与保温储水箱A内的凉水隔绝，可以把集热器内的热水单独利用，便于着急用水的时候用。
一种速热式太阳能热水器

[实用新型]一种轨道式温室大棚用远距离喷药装置-CN201620336913.5有效
发明人：冯鑫磊;石智豪;李诗奇;和壮;袁观杰;李喆喆 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-04-20 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轨道式温室大棚喷药装置，涉及农业装备技术领域，它包含推车、轨道、储液罐、蓄电池、微型水泵、可伸缩盘管、和喷雾头；推车底部设有轨道，储液罐用弹性绳固定在推车上，蓄电池和微型水泵连接并放置到推车前端，可伸缩盘管用弹性绳固定在推车前端的车架上，喷头、可伸缩盘管、储液罐依次连接；该装置通过推车、轨道伸缩盘管的配合实现了装置放置在大棚内走道上即可喷药的过程，该装置体积小，方便推行，适合在大棚内喷洒作业，减轻了劳动强度，极大提高了工作效率，在不喷药时取下其它部件推车还可以挪作他用。
一种轨道温室大棚远距离装置

[实用新型]新型智能电力检修机器人-CN201620289189.5有效
发明人：王宜泽;赵焕焕;杨晓帆;和壮;武彤;刘翔宇 -专利权人：郑州大学
申请日： 2016-04-10 - 公布日： 2016-10-19 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：新型智能电力检修机器人，包括：上臂、钢丝轮盒、连接螺栓、下臂、第一级活动臂、连接销、伺服电机、主机体、等离子显示器、操控面板、旋转盘、支杆、主控箱、散热板珊、插头、第三级活动臂、机械手、彩色摄像头、主臂、蜂鸣器、旋转轴、电机、无线收发器、底座、换向器、滚轮、驱动马达、底盘履带，本实用新型提供了一种新型智能电力检修机器人，设计合理，结构简单，具有运作高效，操作简单，实用性强等优点，克服了一般检修机器人不能直接采集清晰的作业环境图像信息，不便于人员远程监控机器人的检修状况的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
新型智能电力检修机器人

[实用新型]智能散热器-CN201520794762.3有效
发明人：胡朋磊;周钰棋;和壮;岳逸超;代海旭;张京浩;娄源涛;张明朝;张方园 -专利权人：胡朋磊
申请日： 2015-10-15 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了智能散热器，包括：温度自检系统、中心控制单元、转速控制装置、制冷单元、风扇、电源、USB接口、手动开关。本实用新型提供了一种智能散热器，设计合理，结构简单、具有操作方便、实用性强等优点，克服了电脑温度过高时会影响工作性能和硬件使用寿命的问题，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。
智能散热器

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