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[实用新型]一种绑带式手部外骨骼机器人-CN202320965418.0有效
发明人：莫海龙;周谟龙;刘宇飞;陈功;叶晶 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种绑带式手部外骨骼机器人，包括训练机和绑带组件；所述绑带组件包括腕绑带、大鱼际绑带、掌指关节绑带、第一指绑带、第二指绑带、第三指绑带和第四指绑带；当进行穿戴时，所述腕绑带绑缚在使用者的腕部，所述大鱼际绑带绑缚在使用者的大鱼际位置，所述掌指关节绑带绑缚在使用者的掌指关节，所述第一指绑带绑缚使用者的小指，所述第二指绑带绑缚使用者的中指与无名指，所述第三指绑带绑缚使用者的食指，所述第四指绑带绑缚使用者的拇指。通过绑带组件对使用者各个部位进行绑缚，对使用者手掌与手指的各个部位分别进行绑缚，穿戴舒适，方便操作且可配适不同使用者的手部尺寸。
一种绑带式手部外骨骼机器人

[发明专利]一种外骨骼机器人的控制方法及装置-CN202310610830.5在审
发明人：陈功;叶晶;陈浩林;周谟龙;莫海龙;曾文武 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种外骨骼机器人的控制方法，所述控制方法用于控制外骨骼对穿戴者进行辅助行走，包括：获取目标任务，依据所述目标任务生成感知刺激模型；获取所述穿戴者通过所述感知刺激模型进行目标任务时的行走步频和当前力矩信息；其中，所述当前力矩信息通过所述外骨骼机器人关节处的力矩传感器生成；依据所述行走步频和当前力矩信息生成期望力矩和期望关节轨迹；依据所述当前力矩信息、所述期望力矩和所述期望关节轨迹调整所述外骨骼机器人的助力情况。通过感知刺激模型可对穿戴者产生刺激进而完成任务，同时，根据穿戴者实际行走状态实时调整外骨骼机器人的助力状态，以刺激穿戴者更积极地去调动自身的肌肉，达到主动训练目的。
一种骨骼机器人控制方法装置

[发明专利]一种绳牵引上肢外骨骼-CN202211618818.0在审
发明人：陈功;叶晶;曾文武;李翔;欧阳波;周谟龙;陈浩林;刘宇飞;王安喜;张石生 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种绳牵引上肢外骨骼，本申请提供了五个主动自由度以及一个被动自由度，五个主动自由度。所述被动旋转组件设置在支撑架顶端，所述肩关节外展内收组件和所述肩关节前屈后伸组件设置在用户肩部的位置，所述上臂旋内旋外组件设置在所述用户上臂的位置，所述肘关节屈曲伸展组件设置在用户肘关节的位置；所述肩关节外展内收组件、所述肩关节前屈后伸组件、所述上臂旋内旋外组件、所述肘关节屈曲伸展组件和所述前臂旋内旋外组件均通过绳索与电机连接从而转动。本申请能够实现提高交互舒适度；提高驱动机构的柔性，提供结构上的安全保证的技术效果。
一种牵引上肢骨骼

[发明专利]一种用于快速步态评估的助力机器人及评估方法-CN202211573196.4在审
发明人：陈功;叶晶;叶志峰;周谟龙;陈浩林 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于快速步态评估的助力机器人及评估方法，涉及步态评估技术领域；腰部固定组件包括背包，背包内设有控制系统；腿部助力组件包括对应设置于穿戴者髋关节位置的角度编码器，角度编码器与控制系统连接。通过采用背包式结构，个人可自行在站立或坐下的情况下进行穿戴，重量轻便，穿戴便捷，在左右两髋关节处配置角度编码器获取髋关节运动信息，通过对实时髋关节运动信息进行分析与评估，快速定量分析与得到步态评估结果。
一种用于快速步态评估助力机器人方法

[发明专利]一种绳牵引外骨骼驱动装置-CN202211618794.9在审
发明人：叶晶;陈功;曾文武;李翔;周谟龙;莫海龙;刘宇飞;张石生 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种绳牵引外骨骼驱动装置，本申请提供了所述电机的驱动端与所述旋转绕绳轮盘连接；所述第一旋转绳索固定在所述旋转绕绳轮盘的第一边并从底部绕至所述旋转绕绳轮盘的第二边，所述第二旋转绳固定在所述旋转绕绳轮盘的第二边并从底部绕至所述旋转绕绳轮盘的第一边；当所述电机驱动时，所述旋转绕绳轮盘被带动顺时针转动，所述第一旋转绳索收紧的同时第二旋转绳索放松；或；当所述电机驱动时，所述旋转绕绳轮盘被带动逆时针转动，所述第二旋转绳索收紧的同时第一旋转绳索放松。电机不设置在外骨骼机器人上，从而达到了减轻连接的外骨骼的整体重量和惯性减轻，提高驱动机构的柔性。
一种牵引骨骼驱动装置

[发明专利]一种基于脑机接口的猴子下肢外骨骼系统及其控制方法-CN202211500843.9在审
发明人：叶晶;陈功;叶志峰;周谟龙;刘宇飞;曾文武 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基于脑机接口的猴子下肢外骨骼系统，包括脑机接口设备和外骨骼设备；外骨骼设备包括背板结构、相对设置在背板结构左右两侧的腰部调节结构和与腰部调节结构连接的下肢驱动结构；腰部调节结构包括调节两个下肢驱动结构间距的第一调节组件和调节下肢驱动结构与背板结构间距的第二调节组件；下肢驱动结构包括电机组件设置在电机组件输出端的传感器组件；背板结构包括控制电机组件转动的驱动器；脑机接口设备与传感器组件和驱动器无线连接；驱动器与电机组件电连接。通过将腰部调节结构设置在背板结构与下肢驱动结构之间，便于对两个下肢驱动结构的间距以及下肢驱动结构与背板结构的间距进行调节，使得本申请适用于不同体型的穿戴对象。
一种基于接口猴子下肢骨骼系统及其控制方法

[实用新型]一种柔性自适应连接结构-CN202223196878.6有效
发明人：莫海龙;周谟龙;叶晶;陈功 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种柔性自适应连接结构，包括：固定座、第一支撑座、第二支撑座、滑杆、滑块、弹性元件和连接座；所述第一支撑座、第二支撑座相对设置并固定于所述固定座；所述滑杆设于所述第一支撑座和第二支撑座之间；所述滑块套设于所述滑杆并沿所述滑杆轴向滑动；所述连接座一端与所述滑块固定连接，所述连接座另一端与第一目标结构连接；所述弹性元件设置于所述滑块与第二支撑座之间，缓冲所述第一目标结构对所述第二目标结构施加的压力。腿部结构安装在连接座，腿部结构的自身重力加上穿戴者腿部的重量，通过此结构传导到弹性元件。患者在穿戴下肢康复外骨骼机器人进行训练时，腿部结构可随着行走步态变化上下浮动，实现重心切换效果。
一种柔性自适应连接结构

[实用新型]一种助行机器人髋关节助力结构-CN202223295429.7有效
发明人：刘宇飞;周谟龙;叶志峰;陈功;叶晶 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种助行机器人髋关节助力结构，涉及机械领域；包括助行机器人腰垫、腰部调节组件和腿部调节组件，助行机器人腰垫的背侧设有内置控制系统的背包；腰部调节组件包括左髋部摆臂和右髋部摆臂，分别转动连接于背包的两端，并与助行机器人腰垫的外侧面连接；助行机器人腰垫的两侧向下延伸有连接部，腿部调节组件包括左绑腿杆组件和右绑腿杆组件，分别固定于两个连接部上；左绑腿杆组件和右绑腿杆组件均包括驱动电机、旋转臂和绑腿杆，绑腿杆的顶部与旋转臂铰接，绑腿杆与人体腿部曲线相吻合。减轻设备重量，简化机械结构，设备成本与维护成本的降低；高效将驱动力矩传达到大腿，提高了穿戴步行的舒适性。
一种机器人髋关节助力结构

[实用新型]一种助行机器人腰宽调节装置-CN202223303385.8有效
发明人：刘宇飞;周谟龙;叶志峰;邓洁;叶晶;陈功 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种助行机器人腰宽调节装置，涉及机械领域；包括助行机器人腰垫，助行机器人腰垫用于固定于人体腰部，助行机器人腰垫与人体腰部曲线相吻合，助行机器人腰垫外侧设有腰部调节组件；腰部调节组件包括腰部固定板和分别转动连接于腰部固定板两端的左髋部摆臂和右髋部摆臂；腰部固定板固定于助行机器人腰垫的背侧，左髋部摆臂和右髋部摆臂分别通过转动轴与腰部固定板的两端连接，腰部固定板的两端分别与左髋部摆臂和右髋部摆臂的连接处结构组合形成角度限位机构。本申请无需手动调节腰宽，可贴合不同体型用户腰围曲线，能减轻设备重量，简化机械结构，降低设备成本与维护成本。
一种机器人调节装置

[实用新型]一种绳牵引手臂旋转结构-CN202223408784.0有效
发明人：曾文武;周谟龙;莫海龙;张石生;叶晶;陈功;李翔 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种绳牵引手臂旋转结构，本申请提供了包括旋转保持架、旋转固定板以及手臂旋转绳索组件；所述旋转固定板设置在所述旋转保持架的中部，所述旋转保持架呈圆弧状；当所述第一手臂旋转绳索收紧或第二手臂旋转绳索收紧，所述旋转保持架绕所述旋转固定板转动。通过手臂旋转绳索组件驱动旋转保持架转动解决了“关节整体重量与惯性较大，驱动机构的柔性较差”的技术问题，达到了减轻机器人运动关节整体重量与惯性，提高交互舒适度；提高驱动机构的柔性，提供结构上的安全保证的技术效果。
一种牵引手臂旋转结构

[实用新型]一种外骨骼鞋子-CN202223218197.5有效
发明人：莫海龙;周谟龙;刘宇飞;邓洁;叶晶;陈功 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A43B3/44 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种外骨骼鞋子，本申请提供了桥式钢片传感器，具体为：鞋本体以及设置在鞋本体内部的压力组件；所述压力组件包括上鞋板、下鞋板、控制电路板以及用于感应压力的桥式钢片传感器；所述上鞋板和所述下鞋板之间设有所述桥式钢片传感器和所述控制电路板；其中，所述桥式钢片传感器至少设置一个；所述控制电路板和所述桥式钢片传感器电连接。通过桥式钢片传感器解决了“安装要求高，检测数据浮动范围大，易误报”的技术问题，达到了安装简便，数据测量准确的技术效果。
一种骨骼鞋子

[实用新型]一种外骨骼机器人调节腿长机构-CN202223218207.5有效
发明人：曾文武;莫海龙;周谟龙;张石生;叶晶;陈功 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种外骨骼机器人调节腿长机构，本申请所述大腿电机推杆一端与所述髋关节固定板连，所述大腿电机推杆另一端与所述大腿伸缩板连接；所述小腿组件包括膝关节固定板、小腿伸缩板以及小腿电机推杆；所述小腿电机推杆一端与所述膝关节固定板连，所述小腿电机推杆另一端与所述小腿伸缩板连接；当所述大腿组件需要伸长或缩短，所述大腿电机推杆伸长或缩短并带动所述大腿伸缩板移动；当所述小腿组件需要伸长或缩短，所述小腿电机推杆伸长或缩短并带动所述小腿伸缩板移动。本申请达到了减少人工频繁操作，节省穿戴时间，避免人工调节出现的调节失误情况出现；电动推杆自带霍尔传感器，无需外部增加位置感应器，调节精度更准确。
一种骨骼机器人调节机构

[发明专利]一种绳牵引上肢外骨骼整机装置-CN202211618802.X在审
发明人：叶晶;陈功;曾文武;李翔;周谟龙;莫海龙;陈浩林;王安喜;张石生 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种绳牵引上肢外骨骼整机装置，本申请包括驱动装置、框架、绳索组件以及上肢外骨骼；所述绳索组件一端与所述驱动装置连接，另一端设置与所述上肢外骨骼连接；其中，所述上肢外骨骼的主动自由度分别设有与之对应的所述驱动装置；所述上肢外骨骼的主动自由度分别设有与之对应的所述绳索组件；所述框架设有所述驱动装置，所述上肢外骨骼连接在所述框架顶端；所述驱动装置驱动所述绳索组件收紧或放松，从而带动所述上肢外骨骼进行活动。本申请达到了减轻机器人运动关节整体重量与惯性，提高交互舒适度；提高驱动机构的柔性，提供结构上的安全保证的技术效果。
一种牵引上肢骨骼整机装置

[发明专利]一种可拆卸式移动下肢外骨骼装置-CN202211520070.0在审
发明人：陈功;叶晶;莫海龙;周谟龙;刘宇飞;曾文武;邓洁 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：在本申请的实施例中提供了一种可拆卸式移动下肢外骨骼装置，所述外骨骼辅助支架与所述下肢外骨骼可拆卸连接；所述外骨骼辅助支架包括主架结构、坐具结构、腰部结构以及用于带动所述腰部结构上下移动的升降结构；所述升降结构一端设置在所述主架结构中部，所述升降结构另一端与所述腰部结构连接，所述腰部结构底部与所述坐具结构固定连接；其中，所述腰部结构可拆卸连接所述下肢外骨骼；当所述腰部结构下降，所述坐具结构伸出；当所述腰部结构上升，所述坐具结构折叠。支架无需额外配备凳子，设备功能集成度高；患者上下机无需人员操作摆放凳子，节省人力；腰腿分离安装，柔性自适应腿部连接结构方式所达到的训练步态效果。
一种可拆卸移动下肢骨骼装置

[发明专利]一种单侧髋关节助行机器人及控制方法-CN202211572406.8在审
发明人：叶晶;陈功;叶志峰;周谟龙;陈浩林;王安喜 -专利权人：深圳市迈步机器人科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种单侧髋关节助行机器人及控制方法，涉及助行机器人技术领域；腰部固定组件包括背包，背包内设有控制系统；健侧穿戴组件包括用于采集健侧大腿运动信息的健侧编码器，健侧编码器对应设置于健侧髋关节位置，健侧编码器与控制系统电连接；患侧动力组件包括动力单元和采集患侧大腿运动信息的患侧编码器，动力单元和患侧编码器设于患侧腿部连接杆对应于患侧髋关节位置，动力单元和患侧编码器分别与控制系统电连接。针对偏瘫用户，采用单关节动力方案，进一步降低重量，降低设备对患者的负担；运动意图识别简单准确；助力力矩自适应调节。
一种髋关节机器人控制方法

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