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[发明专利]焦炉荒煤气的换热系统和焦炉-CN202311002076.3在审
发明人：孟晓东;周宁玲;丁毅;王晓佳;汪琴;周有恒 -专利权人：江苏龙冶节能科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： C10B21/16 文献下载
摘要：本发明提供一种焦炉荒煤气的换热系统和焦炉，所述焦炉荒煤气的换热系统包括：上升管，包括第一流道和第二流道，第一流道的内部为垂直通道，第二流道的内部为弯曲通道；螺旋盘管，盘旋在上升管的外壁，螺旋管内流动有换热介质；组合阀，用于控制第一流道和第二流道的开度；控制器，控制器用于根据上升管的入口温度、荒煤气流量、进口处荒煤气焓值和出口处荒煤气焓值对组合阀的开度进行控制，以调节第一流道和第二流道的开度。本发明通过改变荒煤气流道改变荒煤气在上升管管段的停留时间，以此来适应荒煤气周期性变化，并且结合荒煤气的实时参数对流道的开度进行控制，实现蒸汽产出品质的稳定性，使得荒煤气热量得到充分利用，显著提高换热效率。
焦炉煤气系统

[发明专利]一种机械臂末端执行器校准系统及方法-CN202011523733.5有效
发明人：程敏;龚肖;周宁玲 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统及方法，机械臂末端执行器校准系统，包括：校准工装，与末端执行器配合安装，其上设有示踪器；光学跟踪器，其内预设有末端执行器示踪器的配置参数，并根据该配置参数识别出末端执行器示踪器上各示踪球的位置及误差；上位机根据光学跟踪器识别出的末端执行器示踪器上各示踪球的位置更新其配置参数，并在其得到的误差在设定阈值范围内确定校准完成。本发明解决了末端执行器无法测量运动学参数的问题，节省了人力，提高了测量速度和稳定性。
一种机械末端执行校准系统方法

[发明专利]一种执行套筒选择系统及其方法-CN202111001664.6有效
发明人：程敏;龚肖;王锋;周宁玲;张龙 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
一种执行套筒选择系统及其方法

[发明专利]一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质-CN202111001668.4有效
发明人：龚肖;王锋;周宁玲;张龙;薛琪 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端执行器校准系统、方法、设备及介质，属于视觉校准领域，校准系统包括校准工装、末端执行器、视觉跟踪系统和上位机，校准工装包括跟踪器和多个校准通道；末端执行器安装有引导器并开设有用于收纳校准探针的引导通道；视觉跟踪系统用于识别跟踪器和引导器的位姿及误差；上位机与视觉跟踪系统通信连接，上位机用于在校准探针伸入到校准通道内时，根据视觉跟踪系统获取的跟踪器和引导器的位姿、校准通道与跟踪器之间的位姿关系、校准通道与引导通道之间的位姿关系来确定引导通道与引导器之间的位姿变换关系。本发明通过校准操作代替传统测量，精确获得引导通道与引导器之间的位置关系，降低实际使用的定位误差。
一种机械末端执行校准系统方法设备介质

[发明专利]一种6轴机械臂位姿求解方法-CN202110948119.1有效
发明人：龚肖;王锋;周宁玲;张龙;薛琪 -专利权人：佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种6轴机械臂位姿求解方法，包括：步骤1、在患者上设有跟踪器，在末端执行器上设有引导器，通过配准得到影像坐标系与跟踪器坐标系的变换关系；步骤2、根据执行通道的目标位姿、末端执行器的运动学参数，计算得到引导器在跟踪器坐标系下的所有位姿；步骤3、选取引导器法向与光学跟踪系统法向夹角最小的若干位姿作为候选位姿，并据此计算得到对应的机械臂末端在跟踪器坐标系下的目标位姿；步骤4、将对应的机械臂末端目标位姿转换至其对应的机械臂基座下，进行逆运动学求解得到8组解，并结合机械臂各关节位置要求得到6轴机械臂位姿。本发明通过机械臂各关节位置约束关节，解出精准的机械臂位姿，可以避免周围物体的碰撞。
一种机械臂位姿求解方法

[发明专利]一种图像稀疏点立体匹配方法-CN202210572515.3在审
发明人：龚肖;王锋;周宁玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像稀疏点立体匹配方法，包括：对多目相机各相机采集的图像进行立体校正；获取各相机的共视区域；根据各相机采集的共视区域的图像提取得到的稀疏点集中各稀疏点在纵向或横向上的位置进行分组，并据此对各稀疏点集中的组进行对齐；将对齐后各组中的稀疏点一一对应。本发明方法可以对黑白双目相机采集的图像进行匹配，最终实现空间定位。
一种图像稀疏立体匹配方法

[发明专利]一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法-CN202011372367.8有效
发明人：程敏;赵亚平;王锋;王凯;王光鑫;周宁玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01B21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种带有圆孔的轴类零件的同轴度测量方法，包括步骤：(1)根据待测零件的圆孔直径选取轴类定制件插入待测零件的圆孔中，其端部留出设定长度；(2)分别测量获取待测零件的基准轴线与轴类定制件的基准轴线，并计算得到二者的同轴度值，进而得到待测零件与其圆孔的同轴度值。本发明可以测得带有圆孔的类轴状零件与其圆孔的同轴度，并且可以通过本发明设计的误差消除算法来消除由于加工精度问题给本发明的同轴度测量方法带来的误差，保证本发明所测得结果的准确性。
一种带有圆孔零件同轴测量方法

[发明专利]图像中圆形标记物的识别定位方法-CN202111454929.8在审
发明人：程敏;龚肖;周宁玲;刘娟娟;刘凯;仇耀宗 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了图像中圆形标记物的识别定位方法，包括步骤：(1)通过相机采集包含圆形标记物的图像；(2)提取第一帧图像上各连通区域并进行拟合得到各圆形标记物，据此得到第一帧图像上各圆形标记物的位置及其对应半径；(3)提取第二帧图像上各圆形标记物的位置；(4)根据当前帧图像的上两帧图像之间各圆形标记物的位置得到各圆形标记物的运动向量，并据此结合上一帧图像上的各圆形标记物的位置计算得到当前帧图像上各圆形标记物的预测位置。本发明采用连续帧的跟踪处理，在后续处理过程中无需遍历整张图像，对于主控性能的依赖会降低，满足高帧率和高精度的要求。
图像圆形标记识别定位方法

[发明专利]一种推注搅拌装置-CN202011460890.6有效
发明人：程敏;梁海鹏;周宁玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种推注搅拌装置，包括：腔体，包括带有搅拌叶片的搅拌腔以及与所述搅拌腔连通的注射筒；传动组件，包括由电机驱动的升降组件及搅拌轴，所述搅拌轴与搅拌叶片配合完成搅拌；推注件，由所述升降组件驱动，用于将所述搅拌腔内的内容物推注至所述注射筒后分离出注射活塞至所述注射筒内进行推注。本发明通过电机的正反转控制，分别进行骨水泥搅拌和注射功能，无需人工操作即可完成搅拌和注射功能。
一种搅拌装置

[发明专利]一种红外相机标定方法-CN202111331063.1在审
发明人：程敏;龚肖;王锋;周宁玲;刘娟娟 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外相机标定方法，包括步骤：(1)标定板上安装有已知数量且不对称的反光球，采集反光球标定板的图像并对图像进行二值化处理；(2)对二值化图像进行连通域查找得到图像上的各连通块；(3)对步骤(2)得到的各连通块进行去噪得到最终反光球标记点；(4)通过所述标定板上反光球的数量和位置关系对步骤(4)得到所述反光球标记点进行排序。本发明采用反光球作为标定点，相对于圆形标定板，无论在什么角度相机成像得到的标记点形状都是圆形，从而实现红外相机的标定。
一种红外相机标定方法

[发明专利]一种圆形标定板识别方法-CN202111331058.0在审
发明人：程敏;龚肖;王锋;周宁玲;刘娟娟 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆形标定板识别方法，包括步骤：(1)相机采集圆形标定板图像并对图像进行二值化处理；(2)进行连通域查找得到图像上的连通块；(3)计算各连通块的质心及各连通块的边界点与其质心的距离，并据此计算得到各连通块的标准差，将其从小到大排序；标定板上圆形标记点数量为T，选取排序前T0个连通块作为候选圆形集，T0＞T；(4)计算所有候选圆形质心的平均值，并据此计算每一候选圆形质心到该平均值的距离，将其从小到大排序；以L作为迭代步长，选取排序前Tk个候选圆形；(5)重复步骤(4)，直至得到T个候选圆形即为最终T个圆形标记点。本发明通过对圆形标定板上的圆形的迭代提取，识别速度快，且鲁棒性高。
一种圆形标定识别方法

[实用新型]一种示踪器固定装置-CN202120318672.2有效
发明人：程敏;李东靖;王锋;周宁玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种示踪器固定装置，包括：平板，设置在患者体表，其上设有用于安装示踪器的安装件，在其两端分别设有锥形孔；固定件，穿设在所述平板两端的安装孔内；紧固件，套设在所述固定件外，其末端设有与所述锥形孔相对应配合以夹紧固定件的锥形夹爪。本实用新型仅通过2个固定件和些许医用胶带就能固定到人体脊柱上方，从而将示踪器安装到本实用新型上实现导航定位功能。
一种示踪器固定装置

[发明专利]一种快拆机构、末端执行器械及机器人-CN202011267562.4有效
发明人：程敏;赵亚平;王锋;周宁玲;王凯;王光鑫 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。
一种机构末端执行器械机器人

[发明专利]一种影像注册装置-CN202110894300.9在审
发明人：李东靖;王锋;周宁玲 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种影像注册装置，包括：安装部，用于与末端执行器配合安装；承载体，其上设有示踪器及注册点；连接杆，至少一根，其两端分别设有万向阻尼器；用于连接安装部与承载体。本发明采用了柔性设计，使得影像注册装置安装到手术机器人机械臂末端执行器上时，还可以根据手术实际情况方便快捷的调整影像注册板的位置。
一种影像注册装置

[发明专利]双层通风玻璃幕墙防结露控制方法及系统-CN202011563112.X有效
发明人：周晋;金秋悦;周宁玲;黄子行;袁超 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种双层通风玻璃幕墙防结露控制方法及系统，根据室内外的温度和湿度，对空气流道内的空气温度和湿度进行自动控制，达到防结露的作用。本发明所提出的双层通风玻璃幕墙防结露控制方法，能有效防止双层通风玻璃幕墙结露，并使能源最大化利用。
双层通风玻璃幕墙防结露控制方法系统

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