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[发明专利]一种自动跟随算法及系统-CN202211071089.1在审
发明人：张雪波;郭宪;牛慧敏;安博;吕国学;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动跟随算法及系统，所述一种自动跟随算法包括：接收传感器模块发送的经过处理的传感器数据；利用所述纵向传感器数据计算前进方向加速度；当存在上坡或下坡时，利用垂直方向传感器补偿数据对所述自动跟随状态进行控制补偿，不需要人体手部进行控制，解放了双手，有利于特殊场景下的使用，又增加了垂直方向数据采集对运动姿态判断的同时进行补偿，在实际应用中增强了体验效果，提升了安全性，对体力基础弱或者无操作技巧基础人群有较好的操作效果。
一种自动跟随算法系统

[实用新型]智能助力随身车-CN202220353080.9有效
发明人：郭宪;张雪波;安博;吕国学;牛慧敏;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B62B1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供智能助力随身车，涉及交通运输技术领域。该方案包括包括机架、车轴位置调整装置及传感装置，所述机架包括底盘和靠背，所述车轴位置调整装置固定设置在底盘底部，所述靠背上固定设置有安装支架，所述传感装置设置在所述安装支架上。该实用新型将智能助力随身车与操作人员腰部的腰部连接带连接，适用于在多种应用场景中使用，在底盘底部固定设置有车轴位置调整装置，通过电动推杆可以调节车轴的相对位置，可以减少对操作人员腰部的压迫感，方便使用，通过手动控制器对智能助力随身车的车速及转向进行控制，通过传感装置进行多方位的数据采集，实现了智能助力随身车与操作人员的交互，从而控制智能助力随身车跟随操作人员运动。
智能助力随身

[实用新型]一种新型手动控制器-CN202220351239.3有效
发明人：郭宪;张雪波;安博;吕国学;牛慧敏;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型手动控制器，包括手柄主体，所述手柄主体内开设有安装槽，所述手柄主体上且位于安装槽开口处通过转轴转动设置有扳机，所述安装槽内设置有固定座，所述固定座上固定设置有传感器底座，所述传感器底座上套装设置有霍尔传感器帽，所述传感器底座上固定设置有传感器，所述霍尔传感器帽上位于所述传感器相对处固定设置有磁铁，所述手柄主体内固定设置有阻尼转轴。本实用新型在使用过程中抗干扰性强，扳机松开之后在弹簧的作用下可以自动复位，安全性好，可以单手操控，可以满足多种人群需求，本装置利用快拆夹的特性可以快速拆装，使用非常方便，在限位卡槽限定的弧度内，阻尼转轴可以停留在任意需要的角度，操作简便。
一种新型手动控制器

[实用新型]一种牵引用负重背心-CN202220353176.5有效
发明人：郭宪;张雪波;吕国学;安博;牛慧敏;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A41D1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引用负重背心，包括背心主体和腰部连接带，所述背心主体包括前板和背板，且所述前板和所述背板顶部通过两根肩部连接带连接，所述背板背面固定设置有胸部连接带，所述腰部连接带上固定设置有导力板，所述导力板上固定设置有六号魔术贴，且所述五号魔术贴分别与所述四号魔术贴及所述六号魔术贴相匹配。本实用新型通过腰部连接带上设置快拆接头，可以和被牵引装置快速拆装，实现了人和负载的快速连接和脱离，使用方便，使用腰部连接带进行负载时，可以解放双手，并且通过导力板可以把作用力分担到背心主体上，作用力更加均匀，降低腰部压力，对使用者的损伤更小，舒适性更好，还可以满足多种不同体型的人使用。
一种牵引负重背心

[实用新型]一种车轴位置调整装置-CN202220351491.4有效
发明人：郭宪;张雪波;吕国学;安博;牛慧敏;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B62B1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车轴位置调整装置，包括底盘，所述底盘底部固定设置有两组相对设置的电动推杆和与所述电动推杆一一对应的滑架，所述滑架上均开设有导向槽，所述电动推杆输出轴均铰接设置有弹簧减震器，且各个所述弹簧减震器一端分别与对应的所述导向槽滑动连接，所述底盘底部铰接设置有两个车轮支架，所述车轮支架端部均设置有车轮，且各个所述弹簧减震器另一端分别与对应的所述车轮支架端部铰接。本实用新型通过电动推杆提供动力可以推动弹簧减震器在所述导向槽内滑动，可以调整车轮的位置，使载荷重心位于车轴上方，方便车辆的操控，通过这种设置可以降低负载变化对两轮车重心的影响，提升行驶舒适性。
一种车轴位置调整装置

[发明专利]一种传感器交互运动意图获取方法及系统-CN202210213808.2有效
发明人：张雪波;郭宪;牛慧敏;安博;吕国学;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种传感器交互运动意图获取方法及系统，包括：采集传感器数据进行初始化处理得到传感器初始数据；利用所述传感器初始数据获取传感器输出数据；根据所述传感器输出数据得到传感器交互运动意图，避免了数据传输过程中产生的噪声干扰问题，在实际应用中人体运动意图需要高精度高准确率识别提供了基础，同时对三维空间内不同方向的受力数据进行综合处理，与运动意图分析相结合，针对各种实际情况均具有可操作性。
一种传感器交互运动意图获取方法系统

[发明专利]智能助力随身车-CN202210158873.X在审
发明人：郭宪;张雪波;安博;吕国学;牛慧敏;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B62B1/12 文献下载
摘要：本发明提供智能助力随身车，涉及交通运输技术领域。该方案包括包括机架、车轴位置调整装置及传感装置，所述机架包括底盘和靠背，所述车轴位置调整装置固定设置在底盘底部，所述靠背上固定设置有安装支架，所述传感装置设置在所述安装支架上。该发明将智能助力随身车与操作人员腰部的腰部连接带连接，适用于在多种应用场景中使用，在底盘底部固定设置有车轴位置调整装置，通过电动推杆可以调节车轴的相对位置，可以减少对操作人员腰部的压迫感，方便使用，通过手动控制器对智能助力随身车的车速及转向进行控制，通过传感装置进行多方位的数据采集，实现了智能助力随身车与操作人员的交互，从而控制智能助力随身车跟随操作人员运动。
智能助力随身

[发明专利]一种自动跟随算法及系统-CN202210184077.3在审
发明人：张雪波;郭宪;牛慧敏;安博;吕国学;方勇纯 -专利权人：南开大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动跟随算法及系统，所述一种自动跟随算法包括：接收传感器模块发送的经过处理的传感器数据；利用所述纵向传感器数据计算前进方向加速度；利用所述左侧传感器数据与右侧传感器数据计算转弯方向速度差；利用所述前进方向加速度与转弯方向速度差得到自动跟随状态利用所述传感数据获取自动跟随状态采用传感技术，不需要人体手部进行控制，解放了双手，有利于特殊场景下的使用，同时在实际应用中增强使用者体验效果，对体力基础弱或者无操作技巧基础人群更容易上手使用。
一种自动跟随算法系统

[实用新型]一种刨型机器人清理装置-CN202022932208.0有效
发明人：王金涛;肖桂军;程虎丰;陈祖涛;程月;朱维金;张启宇;李野;刘瑀;于晶;靳松;吕国学 -专利权人：天津新松机器人自动化有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清理装置，特别涉及一种刨型机器人清理装置。包括工业机器人及设置于工业机器人执行末端的清理模块，清理模块包括驱动机构、导轨及刨削刀具，其中导轨设置于驱动机构的顶部，刨削刀具与导轨滑动连接，驱动机构的输出端与刨削刀具连接，并且驱动刨削刀具作直线运动。本实用新型适应钢板的平面切割，可以多个刨刀同时，刮削切割瘤，清除效率高，操作简单方便。
一种机器人清理装置

[发明专利]一种侧挂风扇的封闭式冷却风道的结构装置-CN201911328293.5有效
发明人：张云静;李志鹏;张强;宋现浩;高云峰;陈卓群;胡睿杰;吕国学 -专利权人：中国北方发动机研究所（天津）
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F01P3/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种侧挂风扇的封闭式冷却风道的结构装置，包括在气体流动方向上顺次设置的散热器、风道结构本体和风扇，所述散热器位于所述风道结构本体上方，所述风扇安装在所述风道结构本体的外侧边上，所述风道结构本体的内侧面与散热器的下侧面之间形成用以安装发动机的动力舱空间；用以连通所述风道结构本体与动力舱空间的压力调节阀位于所述风道结构本体上。本发明的一种侧挂风扇的封闭式冷却风道的结构装置，可有效提高散热效率，解决动力舱内部件紧凑性布置问题。
一种风扇封闭式冷却风道结构装置

[发明专利]基于逆边界元法机械噪声远场声压预测方法-CN201510381902.9有效
发明人：肖友洪;吕国学;季振林;田新娜;郑伟;褚阵豪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： G01H17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于逆边界元法机械噪声远场声压预测方法，属于声压预测领域。在目标声源最高分析频率的一个波长内布置传声器阵列，测试面大于目标声源正投影面，一个波长内至少含有2个测量点，在目标声源附近放置参考传声器，测量得到传声器阵列与参考传声器互谱后的场点复声压；基于逆边界元法建立场点复声压与法向振动速度的传递关系，得到传递矩阵；对传递矩阵进行奇异值分解，得到法向振动速度；根据法向振动速度预测远场声压py，根据边界积分方程建立远场声压与法向振动速度的关系py＝ATMyvn，ATMy为对应远场声压的传递矩阵。本发明能够适用于复杂结构表面的，具有高精度的优点。
基于边界机械噪声声压预测方法

[发明专利]一种发动机曲轴箱内机油消泡装置-CN201710183934.7在审
发明人：张云静;曾壮;李志鹏;杨贵春;刘艳利;张强;冯垣洁;高云峰;陈卓群;吕国学;吴雁玲 -专利权人：中国北方发动机研究所（天津）
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： F01M9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种发动机曲轴箱内机油消泡装置，包括结构本体，所述结构本体位于曲轴下方，在所述结构本体上分别排列设有多个第一开槽、第二开槽、第三开槽和第四开槽，所述第一开槽位于所述结构本体前端且与曲轴连杆轴颈位置对应，所述第二开槽位于所述结构本体中间靠前且与曲轴连杆轴颈位置相对应，所述第三开槽位于所述结构本体中间靠后且与曲轴平衡重位置相对应，所述第四开槽位于所述结构本体后端且与曲轴连杆轴颈位置相对应，四种所述开槽上均设有导流板。本发明的有益效果：根据发动机曲轴旋向在所述结构本体上的不同位置设置不同角度的开槽结构，防止由曲轴运动产生的气流而引起的气泡，并且引导自由回落机油的流向，防止飞溅。
一种发动机曲轴机油装置

[发明专利]一种基于Helmholtz积分方程的结构噪声源识别方法-CN201510381925.X在审
发明人：肖友洪;吕国学;季振林;田新娜;郑伟;褚阵豪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2015-11-04 - 主分类号： G01S1/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Helmholtz积分方程的结构噪声源识别方法。在目标声源最高分析频率的一个波长内布置传声器阵列，测试面大于目标声源正投影面，一个波长内至少含有2个测量点，在目标声源附近放置参考传声器，测量得到传声器阵列与参考传声器互谱后的场点复声压；利用Helmoltz积分方程建立边界法向振动速度与传声器阵列与参考传声器互谱后的场点复声压的传递关系，得到传递矩阵；对传递矩阵进行正则化，得到法向振动速度；根据振动速度识别噪声源。本发明具有噪声源识别方法简单、实用性强的优点。
一种基于 helmholtz 积分方程结构噪声识别方法

[发明专利]基于逆边界元法识别机械表面振动强度的方法-CN201510146310.9在审
发明人：肖友洪;吕国学;田新娜;郑伟;褚阵豪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2015-03-31 - 公布日： 2015-07-08 - 主分类号： G01H1/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供基于逆边界元法识别机械表面振动强度的方法，首先建立振动机械边界声压和边界法向振动速度与场点声压的传递矩阵，在求解边界声压与边界法向振动速度关系矩阵时出现的奇异积分采用广义极坐标变换来消除。利用传声器阵列测得的机械振动辐射声场复声压作为已知，根据机械振动边界声压、边界法向振动速度与场点声压的传递矩阵，重建边界法相振动速度，进而获得边界声压，利用边界声压与边界法向振动速度计算机械振动辐射声功率，实现机械表面振动强度的预测。本发明利用机械辐射声场复声压作为计算的已知量，避免了直接接触测量表面振动速度。振动机械形状没有限制，可以对任意形状机械振动强度计算。
基于边界识别机械表面振动强度方法

[发明专利]一种SCR系统管道内氨气浓度均匀性的测量方法-CN201410195408.9有效
发明人：肖友洪;田新娜;张文平;郑伟;褚阵豪;吕国学 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-05-09 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于提供一种SCR系统管道内氨气浓度均匀性的测量方法，在SCR系统管道内选取垂直于管道端面的平面作为测试平面；选取测试平面上的采样点；将SCR系统管道上安装采样管，将同一测试平面上各采样管的导管汇总到一根支管上，将不同测试平面的支管再汇总到一根总管上，将总管相继与吸气泵和氨气分析仪连接；选择需要接通的管路，通过调节采样管插入SCR系统管道内的长度，将采样管的管口置于选定的采样点上，依靠吸气泵对采样管管口处的气体进行采样；依次变换阀门及调节采样管插入长度，直至全部的采样点测试完毕。本发明不仅适用于SCR系统管道内氨气浓度的测量，亦可用于其它场合的管道内气体取样及浓度测量。
一种 scr 系统管道氨气浓度均匀测量方法

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