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[发明专利]一种带电柔性剥皮工具、方法及带电作业机器人-CN202310443807.1在审
发明人： 司金保;李健;左新斌;黄锐;张斌;吴琼珊;孙志周;刘继志;田书然;董旭;李成林;曾金保;张伟 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电柔性剥皮工具、方法及作业机器人，带电柔性剥皮工具包括：底座，分别设置在底座上的第一导线夹紧机构、第二导线夹紧机构、直线运动机构、旋转机构和刀具自动调节机构；第一导线夹紧机构和第二导线夹紧机构相对设置，刀具自动调节机构与旋转机构连接，旋转机构与直线运动机构连接；刀具自动调节机构包括相对设置的第一夹紧件和第二夹紧件，剥皮刀具通过刀具固定座连接在其中一个夹紧件上，剥皮刀具一端通过转动轴与刀具固定座可转动连接，剥皮刀具另一端通过长槽孔与刀具固定座上的另一轴可滑动连接，以实现剥皮刀具对线缆的弧线形柔性切割。本发明基于旋转孔的柔性切割方法，实现对线缆的柔性切割，提高绝缘剥皮的质量。
一种带电柔性剥皮工具方法带电作业机器人

[发明专利]主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法-CN202210212386.7有效
发明人：赵玉良;郭锐;曾金保;戚晖;司金保;李勇;许乃媛;李笋;左新斌;张斌;孙志周;张海龙;刘海波;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网山东省电力公司电力科学研究院
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于高空作业带电作业技术领域，提供了一种主从与自主作业一体化的机械臂系统、机器人系统及方法。其中，该机械臂系统包括任务执行模块和主从控制模块；所述任务执行模块包括机械臂本体及与其相连的机械臂控制器；所述主从控制模块包括主手和主从控制器，所述主手与主从控制器相连，所述主从控制器与机械臂控制器相互通信；所述主从控制器用于接收作业环境信息，并判断作业环境信息的操作复杂度，根据作业环境信息的操作复杂度来控制所述机械臂系统在主从控制模式和自主控制模式之间切换；其中，所述操作复杂度由所述机械臂本体的所需执行指令数来表征。
主从自主作业一体化机械系统机器人方法

[发明专利]主从遥操作机器人系统及方法-CN202310443783.X在审
发明人：李健;左新斌;张斌;周大洲;黄锐;孙志周;董旭;刘继志;刘海波;张海龙;王振利;李成林;司金保;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从遥操作机器人系统及方法，包括：绝缘升降机构、高空作业机构、地面操控机构、视觉系统和作业工具；高空作业机构包括高空作业机械臂和高空机械臂主手，高空作业机械臂和高空机械臂主手采用主从控制模式；视觉系统用于采集作业工具信息、作业对象信息以及作业位置信息，并将获取的信息传送至地面操控机构，地面操控机构包括地面操作主手和虚拟现实设备，地面操作主手与高空作业机械臂采用主从控制模式，通过操作地面操作主手能够实现对高空作业机械臂的动作控制；所述虚拟现实设备能够基于视觉系统获取的信息形成对应的虚拟场景，并能够控制视觉系统动作实现视角的切换。
主从操作机器人系统方法

[发明专利]配网主从遥操作机器人立体视觉实时交互作业系统及方法-CN202310443724.2在审
发明人：李健;董旭;左新斌;任杰;许乃媛;张斌;胡蔚;刘继志;陈强;司金保;李成林;曾金保;刘宁;李永军 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于配网主从遥操作机器人技术领域，提供了一种配网主从遥操作机器人立体视觉实时交互作业系统及方法。其中，该系统包括相互通信的高空监控系统和地面监控及VR显示交互系统；地面监控及VR显示交互系统包括地面监控模块和VR显示交互设备；VR显示交互设备用于通过语音控制指令或操作者运动而形成相应控制指令，以控制高空视觉模块、工具视觉模块和地面监控模块进行视觉调整或切换；拼接融合所接收的多路视频信息，形成基于数字孪生的虚拟场景；在基于数字孪生的虚拟场景中构建配网线路、机器人、作业工具与实际作业工况的映射关系，以在虚拟场景中完成作业任务，实现遥操作作业。
主从操作机器人立体视觉实时交互作业系统方法

[实用新型]用于巡检热电厂输煤物流系统的装置-CN202320372520.X有效
发明人：戚伯骅;司金保 -专利权人：戚伯骅
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于巡检热电厂输煤物流系统的装置，属于热电厂输煤物流系统巡检技术领域。该巡检装置包括：机架、轨道传输机构、齿轮传动机构传感监测单元和电源；轨道传输机构包括轨道、齿条、滚轮和滚轮轴；齿轮传动机构包括驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、齿轮轴和主动齿轮；轨道传输机构位于机架的一侧，齿轮传动机构位于机架的另一侧。轨道传输机构的齿条与齿轮传动机构的主动齿轮在机架的啮合开口处啮合，实现齿轮传动机构对机架的驱动，使机架带动传感监测单元沿轨道运动、沿输煤物流系统运动，完成对输煤物流系统的实时监测；从而代替人工巡检，解决了现场人工巡视巡查存在的一系列的技术问题。
用于巡检热电厂物流系统装置

[发明专利]一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人-CN202310449727.7在审
发明人：刘继志;李健;张斌;任杰;孙志周;吴光洲;司金保;董旭;李成林;曾金保;马松;李雪松 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种全自动剥皮控制系统、方法及带电作业机器人，剥皮控制单元在接收到剥皮开始指令后，向第一夹紧机构和第三夹紧机构发送第一夹紧控制指令，待接收到第一夹紧机构和第三夹紧机构返回的夹紧完成指令后，向调刀控制单元发送调刀控制指令；调刀控制单元，接收到调刀指令后，向第二夹紧机构发送第二夹紧控制指令，待接收到第二夹紧机构返回的夹紧完成指令后，向剥皮旋转机构发送旋转指令的同时向调刀机构发送进刀指令；其中，第二夹紧控制指令为夹紧导线后第二夹紧机构的驱动电机反向旋转设定圈数；本发明实现了配网不同型号绝缘导线的全自动剥皮，保证了导线绝缘层剥除的质量与效率。
一种全自动剥皮控制系统方法带电作业机器人

[发明专利]配网旁路线缆挂接装置、方法及带电作业机器人-CN202310449722.4在审
发明人：曾金保;李健;张海龙;董旭;司金保;李成林;刘继志;马松;宋丙顺;耿凯伦;李丽 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H01R11/14 文献下载
摘要：本发明提供了一种配网旁路线缆挂接装置、方法及带电作业机器人，包括：挂导线机构和接导线机构；挂导线机构为绝缘挂钩，包括：钩体、第一夹持部以及穿绳部，穿绳部开有穿绳孔；接导线机构至少包括猴头线夹、转接件、转接延伸件、转动轴和旁路线缆接头，猴头线夹与转动轴转动连接，转接件的第一端与转接延伸件的第一端通过转动轴的底座连接；转接件设有第二夹持部，转接延伸件设有第三夹持部，转接件的第二端与旁路线缆接头连接，旁路线缆接头与旁路线缆连接，绝缘绳的一端通过穿绳孔与绝缘挂钩连接，绝缘绳的另一端与旁路线缆连接；本发明可远程实现旁路线缆的挂接作业，增加了作业的安全性。
旁路线缆装置方法带电作业机器人

[发明专利]一种配网机器人一体化带电接引装置控制系统及方法-CN202310449808.7在审
发明人：刘继志;董旭;崔其会;周大洲;吕俊涛;李建祥;孙志周;王兴光;李成林;李健;司金保;曾金保;杨月琛 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H02G1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网机器人一体化带电接引装置控制系统及方法，包括：剥皮控制单元，用于控制剥皮刀具移动至线缆的设定位置，通过控制剥皮刀具旋转实现对线缆的切割剥皮；剥皮完成后，控制剥皮刀具离开线缆切割位置，并向接续控制单元发送切割完毕的指令；接续控制单元，接收剥皮控制单元发送的指令，控制并股线夹拧紧机构带动第一个并股线夹移动至线缆切割位置并自动拧紧，然后依次返回线夹储料机构自动获取第二个和第三并股线夹移动至线缆的剥皮位置并拧紧，以分别实现对三相线缆的自动接续。本发明解决了接线作业过程中需要对作业工具频繁进行更换的问题，实现了一体化带电接引作业。
一种机器人一体化带电接引装置控制系统方法

[发明专利]一种配网机器人一体化带电接引装置及方法-CN202310443794.8在审
发明人：李成林;李健;张斌;任杰;王兴照;左新斌;吴琼珊;田书然;刘继志;司金保;董旭;曾金保;刘海波;李丽 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H02G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网机器人一体化带电接引装置及方法，包括：支撑结构件，以及分别与支撑结构件连接的剥皮机构、并股线夹上线机构、线夹储料机构和并股线夹拧紧机构；所述线夹储料机构固定在支撑结构件上与剥皮机构相对的一侧；剥皮机构用于完成对主线缆的剥皮，所述并股线夹拧紧机构能够在X轴移动模组和Y轴移动模组的带动下，从线夹储料机构上取下并股线夹并运送至主线缆剥皮位置，然后通过电机驱动拧紧套筒拧紧并股线夹的力矩螺栓头。本发明在一个工具上集成了主导线剥皮、更换并股线夹和并股线夹拧紧等三个功能，能够最大限度地提高了作业效率，保证了作业质量，解决了接线过程中需要对作业工具频繁更换的问题。
一种机器人一体化带电接引装置方法

[发明专利]作业模式可切换的带电作业机器人及作业方法-CN202310449704.6在审
发明人：董旭;张斌;李健;崔其会;黄锐;周大洲;许乃媛;孙虎;孙志周;刘继志;司金保;李成林;曾金保;刘丕玉 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种作业模式可切换的带电作业机器人及作业方法，包括：绝缘斗臂车、高空作业平台、高空视觉系统和显示交互系统，绝缘斗臂车通过机械臂与高空作业平台连接，高空视觉系统包括安装于高空作业平台的至少一个拍摄装置；显示交互系统包括VR显示交互装置，VR显示交互装置，被配置为：拾取语音指令以进行相机切换控制，实时检测操作员颈部转动，根据操作员颈部转动检测结果，同步控制拍摄装置的云台运动以进行拍摄装置与操作员颈部的随动控制；本发明解决了遥操作作业实时作业控制盲区大的问题，实现了更高精度的地面控制及实时控制，提高了带电控制的安全性和准确性。
作业模式切换带电作业机器人方法

[发明专利]一种配网线路驱鸟装置、方法及作业机器人-CN202310443731.2在审
发明人：张斌;李成林;李健;王兴照;左新斌;隗建广;陈强;董旭;司金保;曾金保;刘继志;赵玉良;李永军 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A01M29/06 文献下载
摘要：本发明属于配网技术领域，提供了一种配网线路驱鸟装置、方法及作业机器人。其中，该装置包括驱鸟装置本体部和连接部；所述连接部包括连接杆、弹性锁紧件和倒钩牙连接件；所述连接杆一端与所述驱鸟装置本体部固定连接，所述连接杆另一端套设有弹性锁紧件；所述弹性锁紧件与架空线路的横担安装孔相匹配卡接；所述倒钩牙连接件固定在连接杆上靠近弹性锁紧件的一端，且与弹性锁紧件相互嵌合，以防止倒钩牙连接件与弹性锁紧件两者相互反向运动。
一种网线路驱鸟装置方法作业机器人

[发明专利]一种配网带电作业导线举升装置-CN202110679587.3有效
发明人：张黎明;宁昕;陈竟成;许曦普;于建成;李聪利;周长新;李博彤;张志朋;刘胜军;路菲;戚晖;司金保;赵玉良 -专利权人：国网天津市电力公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B66F3/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种配网带电作业导线举升装置，包括磁吸附定位夹紧机构、摆臂调整机构、顶升机构，其中：所述磁吸附定位夹紧机构包括夹紧定位基座、电磁铁和竖梁，所述电磁铁设置在夹紧定位基座内，通过导磁体能够与横担接触，所述竖梁与夹紧定位基座之间在竖直方向上可移动式连接；所述摆臂调整机构包括横梁和第一驱动机构，所述横梁一端与所述竖梁可转动连接，另一端与顶升机构可转动连接，第一驱动机构能够驱动所述横梁绕所述竖梁转动；还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构与所述顶升机构连接，并能驱动顶升机构竖直运动。本发明可方便调整举升装置与被提升导线位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
一种带电作业导线装置

[发明专利]一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统-CN202211302722.3在审
发明人：白金辉;王海磊;张峰;贾娟;隗建广;贾昭鑫;张斌;郭锐;孙志周;司金保;陈斌;李希智;林洪川;刘丕玉;张海龙 -专利权人：国网智能科技股份有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂力矩主动柔顺精确控制方法及系统，本发明机械臂先以位置控制模式实现对目标位置处的自主规划作业轨迹及作业姿态，随后以力的阻抗控制模式实现主动柔顺控制，与目标环境进行接触作业，根据机械臂末端的期望位姿与实测位姿差值估计末端受力情况，从而判断是否准确碰触被操作对象，随后通过作业工具的力反馈检测作业过程是否正常，并在操作失败或受力方向不符合预期时及时中止并重试，从而提升机械臂自主作业的稳定性，保证机械臂运动过程平稳的同时，精确控制机械臂末端与环境的接触力，满足工业机械臂的生产要求。
一种机械臂力主动柔顺精确控制方法系统

[发明专利]一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法-CN202110090927.9在审
发明人：戚晖;司金保;赵玉良;曾金保;许玮;慕世友;周大洲;李猷民;程学启;崔其会;文艳;孟海磊;董啸;赵辰宇;刘明林;房牧;左新斌;李建修;曾腾宇 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A01G3/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种高枝锯装置、配网带电作业机器人及方法，本公开结构灵活、质量轻、可完成软柔树枝锯切，设置夹持装置和吊环提升机构，设置有力矩保护装置，采用圆盘锯片，结构灵活，作业效果好，可适应多种树木软质硬质树枝的锯切，解决了锯断后软柔树枝及粗树枝高空跌落砸伤现场作业人员的安全隐患，而且操作人员远离高压导线，安全可靠，作业效率高。提高了带电作业机器人树枝修剪的自动化水平。
一种高枝装置带电作业机器人方法

[发明专利]配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人-CN202110090949.5在审
发明人： 司金保;戚晖;赵玉良;曾金保;许玮;慕世友;周大洲;李猷民;程学启;崔其会;文艳;孟海磊;董啸;赵辰宇;刘明林;房牧;左新斌;李建修;曾腾宇 -专利权人：国网智能科技股份有限公司;国网天津市电力公司
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种配网带电作业机器人导线举升装置、方法及机器人，本公开具有摆臂位置调整机构，通过控制摆臂调整机构带动横梁及螺旋顶升机构转动，根据顶升导线与横担的位置，调整横梁角度，使螺旋顶升机构中的顶升架位于最佳作业位置，可靠举升导线，提高了带电作业效率。
带电作业机器人导线装置方法

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