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[发明专利]针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法-CN201810215623.9有效
发明人：齐乃明;孙康;刘延芳;赵钧;霍明英;杜德嵩;刘永孛;叶炎茂;孙启龙 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-03-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：为了解决现有空间目标的力学状态模拟存在试验流程与在轨状态不一致的问题，本发明提供一种针对空间自旋目标抓捕及消旋的地面物理仿真试验方法，属于空间操控系统及空间目标的地面零重力模拟领域。本发明包括：利用六自由度模拟器模拟空间目标自旋状态，利用气浮和喷气模拟服务飞行器的三自由度运动及零重力状态；六自由度机械臂携带自旋跟踪手爪装置对自旋的空间目标的自旋角速度及自旋轴进行跟踪及抓捕；抓捕过程中的角动量传递至服务飞行器，采用反向喷气消旋；实现在轨抓捕和消旋的实际流程进行完整一致地模拟。
针对空间自旋目标抓捕地面物理仿真试验方法

[发明专利]主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法-CN201711148473.6有效
发明人：霍明英;刘一骄;陈磊;齐乃明;曹世磊;赵钧;叶炎茂;范子琛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-11-17 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：主被动结合式悬吊零重力模拟系统和模拟方法，涉及一种重力模拟系统和模拟方法。是为了实现地面零重力(微重力)模拟实验。本发明涉及大尺度挠件‑太阳翼/天线结构的微低重力领域机动模拟，本发明将大角度运动主动被动摇臂和二维气浮随动装置有机结合起来，通过主动摇臂自主跟随太阳翼/天线结构大尺度运动，以及摇臂上装置的二维被动气浮导轨实现太阳翼/天线结构在小尺度范围内的高频振动的快速跟随，配合竖直悬吊系统实现空间结构的地面微低重力模拟，实现对目标空间结构的大范围高精度二维伺服跟踪。
被动结合悬吊重力模拟系统方法

[发明专利]一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统-CN201710797612.1在审
发明人：齐乃明;叶炎茂;霍明英;张耀磊;黄虎;范国臣;刘延芳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-06 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统，属于电气工程技术领域，为了满足尺蠖机器人对空间目标进行吸附和巡游的需求。本发明的两组数字舵机分别控制尺蠖机器人的两足，每组数字舵机的N个数字舵机串联后连接控制器，2N个数字舵机与两足的2N个关节一一对应，每个数字舵机的绝对码盘用于测量尺蠖机器人相应关节的转角；每个粘附吸盘与K个距离传感器相对应，K个距离传感器用于测量相应粘附吸盘与目标平面的距离；控制器用于根据距离传感器和绝对码盘侧得的数据计算出尺蠖机器人的位姿，并进行在线步态规划，生成控制指令，控制M个粘附吸盘的通断状态和2N个数字舵机的转动状态，完成尺蠖机器人的运动。本发明适用于控制仿生粘附式尺蠖机器人。
一种仿生粘附尺蠖机器人系统