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- [实用新型]一种高压线除冰越障机器人-CN201120313470.5有效
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朱健林;原所先;陈陆淼;李建军;王一冰
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东北大学
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2011-08-25
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2012-05-23
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H02G7/16
- 本实用新型公开一种高压线除冰越障机器人，由移动本体、行走机构和除冰机构组成，移动本体上固定连接行走机构和除冰机构的控制系统、驱动系统；行走机构包括前臂、中间臂和后臂，前臂、后臂均为四连杆和丝杠螺母副组合结构，丝杠与行走越障电机相连，两臂末端设有一个行走轮和一个卡紧轮，中间臂结构与前臂、后臂相同，末端设有两个行走轮；除冰机构包括直齿轮副、伞齿轮副和链轮结构，直齿轮副与除冰电机相连，直齿轮副的齿轮与链轮同轴，链轮结构输出端连接伞齿轮副，伞齿轮副动力输出轴末端连接仿形除冰刀，伞齿轮副动力输入轴末端连接冰刀支撑板，冰刀支撑板通过推杆和关节球副连接丝杠螺母副，丝杠螺母副与除冰越障电机相连。
- 一种高压线除冰越障机器人
- [发明专利]一种三杆并联机床-CN201010102597.2无效
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史家顺;胡明;郭成;原所先
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东北大学
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2010-01-29
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2010-07-14
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B23Q1/25
- 本发明涉及一种三杆并联机床，包括床身、虎克铰轴、伸缩杆、平行机构、平动台、双十字轴和工作台，所述的床身上安装有两个虎克铰轴和一个双十字轴，两个上伸缩杆分别装配在两个虎克铰轴上，下伸缩杆装配在双十字轴上，两个上伸缩杆的一端和下伸缩杆的一端共同安装在一个平动台上，在平动台和双十字轴之间安装有平行机构；该机床采用三杆结构，运动学逆解和正解为显式，计算简单，因此不存在奇异和死点，无耦合，而且由于本机床机构简单，易于实时控制，作业空间大，工作可靠，成本比较低。
- 一种并联机床
- [发明专利]毽球机器人及控制方法-CN200910011919.X无效
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满永奎;胡景新;原所先;秦娜娜;赵亮;刘膑生
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东北大学
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2009-06-09
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2009-11-11
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A63H13/04
- 毽球机器人及控制方法属于机器人领域。本发明提供一种能够在三维空间活动的毽球机器人及控制方法。包括运行轨道部分、击球部分及视觉部分，在纵向轨道上设置有纵向滑块，在横向轨道上设置有横向滑块；纵向、横向同步带分别与电机相连；在横向滑块上设置有击球部分，球拍的轴与电机的轴相连；视觉部分包括两个互相垂直的摄像头；在电机内部设置有传感器。其控制方法：采集图像进行二值化处理，提取毽球图像坐标，将毽球图像坐标转换为实际坐标；建立三维直角坐标系，求取毽球的三维坐标；对坐标进行卡尔曼滤波；进行轨迹预估；通过传感器检测球拍信息，与预估坐标一起传入信号控制系统，由伺服系统控制电机完成机器人沿轨道的运行及击球的动作。
- 机器人控制方法
- [发明专利]一种砂带曲面磨床-CN200710157236.6无效
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原所先;李忠义;郭成;臧海涛;胡明;孟超
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东北大学;中国航空工业空气动力研究院
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2007-09-30
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2008-02-20
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B24B21/16
- 一种砂带曲面磨床，涉及磨削加工技术，针对三维曲面难磨的问题，公开一种砂带曲面磨床，它包含有床体和固定平台，其特征是固定平台上设有平行机构，平行机构下端与运动平台相连，固定平台左右端设有驱动杆，驱动杆下端与运动平台端面中心部相连，运动平台横向平面上设有磨头机座，磨头机座上设有主动轮，从动轮，砂带套装在主、从动轮上，组成砂带磨头，电机固定在磨头机座上，其输出轴与主动轮轴相连，砂带磨头下部空间设有由转动台、尾座和纵向移动工作台组成的零件加工座，零件加工座与床体底座相接，转动台上设有使其缓慢转动的伺服电机，该机床对三维曲面磨削效果好，工作平稳，结构简单，易于操作。
- 一种曲面磨床
- [发明专利]一种阻尼力矩可控的虎克铰-CN200710012628.3无效
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胡明;郭成;原所先
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东北大学
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2007-08-30
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2008-01-30
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F16D3/26
- 一种阻尼力矩可控的虎克铰，涉及机械骨节技术，它针对现有技术抗振性差的弊病，公开一种包括有虎克铰座和十字轴，其特征是十字轴各轴根部设有与虎克铰座轴承孔相配合的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上，设有阻尼器壳体，与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，线圈内壁设有导磁鼓，配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端部，设有与阻尼器壳体密封的密封圈；还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。该虎克铰具有阻尼可控、运动平稳、动静转换准确的优点。
- 一种阻尼力矩可控虎克铰
- [发明专利]一种机器人化机床-CN99122667.4无效
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蔡光起;原所先;郭成;史家顺;巩亚东;胡明
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东北大学电脑技术中心
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1999-12-23
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2001-06-27
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B23Q1/48
- 一种机器人化机床,由机械系统和数控系统两部分构成,机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构;数控系统由控制计算机,轴运动控制器,伺服驱动系统,电源和控制软件构成,本发明具有无运动耦合性,控制容易,工作空间及刀具转动范围大,运动灵活,可实现五坐标联动数控加工等优点。
- 一种机器人化机床
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