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[发明专利]一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法-CN202310526472.X在审
发明人：周洋;宛敏红;张春龙;郑涛;李特;原崧育;张泽清;张晶 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种任意凸多边形机器人的概率最大化路径规划方法，该方法离线生成一个基本路径库，并离线计算凸多边形机器人与障碍物的碰撞关系，从而尽可能减少在线计算量。在线路径规划时最大化成功到达目标点的概率，使得机器人倾向于通过更开阔的区域，从而为导航过程中成功绕开障碍物提供更多选择。本发明在每一次规划时都最大化到达目标点的概率，而不是简单的搜索最短路径，因此路径规划速度快，规划结果优。
一种任意凸多边形机器人概率最大化路径规划方法

[发明专利]一种多传感器的标定方法、装置和计算机设备-CN202310231737.3在审
发明人： 原崧育;宋俊男;朱世强;李月华 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种多传感器的标定方法、装置和计算机设备。所述方法包括：分别获取至少三个传感器在静置状态下且同一时刻采集到的传感器数据；传感器数据中包括靶标的数据；针对至少三个传感器中的每个传感器，基于传感器采集到的靶标的数据的先验特征，从传感器采集的靶标的数据中提取靶标的特征点集；根据靶标的特征点集的先验分布，以及提取得到的靶标的特征点集，确定传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系；将至少三个传感器的坐标系和靶标的坐标系之间的位姿关系进行对齐。采用本方法能够有效避免只考虑多个传感器之间的位置关系而导致多个传感器之间存在回旋误差的问题。
一种传感器标定方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法和系统-CN202310132066.5在审
发明人：周洋;原崧育;李月华 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。
一种基于模板匹配栅格地图融合偏差补偿方法系统

[发明专利]用于检测道路上的减速带和坑洞的装置、系统和方法-CN202080096955.5在审
发明人：萨米·梅基;穆斯塔法·阿玛拉;原崧育;朱雨桐;魏之暄;彭学明 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：公开了一种用于检测道路上的减速带或坑洞的感知装置(103)。所述感知装置(103)包括遥测感知系统(107)，所述遥测感知系统(107)用于通过对路面的遥测感知来收集多个位置矢量，其中，每个位置矢量从公共原点延伸到所述路面上的相应点，并且每个位置矢量具有长度和方向。所述感知装置还包括处理电路(105)，所述处理电路用于通过评估所述位置矢量的长度来检测道路平整度异常。因此，提供了一种用于检测道路上的减速带或坑洞等道路不规则结构的改进的装置(103)。所述感知装置(103)在弱光条件下(例如在夜间)以及在存在车辆混响时保持功能。在一种实现方式中，所述遥测感知系统(107)可以包括一个或多个雷达传感器和/或一个或多个激光雷达传感器，该一个或多个雷达传感器和/或一个或多个激光雷达传感器使用雷达和/或激光雷达测量收集所述多个位置矢量。
用于检测道路减速坑洞装置系统方法

[发明专利]一种目标确定方法以及目标确定装置-CN202010692086.4在审
发明人： 原崧育;杨臻;张维 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种目标确定方法，属于感知融合领域，可以应用在智能汽车、智能网联汽车上，包括：获取待处理图像和多个毫米波探测点，待处理图像和多个毫米波探测点是针对相同检测目标同步获取的数据，每个毫米波探测点包括深度信息。将多个毫米波探测点映射到待处理图像上。根据第一信息确定检测目标在待处理图像上的多个候选框，第一信息包括每个毫米波探测点的深度信息和位置信息。根据深度信息对多个候选框进行非极大值抑制NMS处理，以输出目标框和目标毫米波探测点，目标框是根据目标毫米波探测点的深度信息和位置信息确定的。本申请提供的方案可以提升视觉传感器和毫米波雷达的检测结果的关联的准确率。
一种目标确定方法以及装置

[发明专利]用于交通场景中收集和自动标记测量数据的装置和方法-CN201980089459.4在审
发明人：萨米·梅基;穆斯塔法·阿玛拉;原崧育;朱雨桐;魏之暄;彭学明 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种传感装置(101)。所述传感装置(101)包括一个或多个雷达和/或激光雷达传感器(103)，用于收集与在所述装置(101)附近的交通场景(100)相关联的多个对象(107)的多个位置，即距离和/或方向测量值。所述传感装置(101)还包括处理电路(102)，所述处理电路(102)用于获取与在所述装置(101)附近的所述多个对象(107)中的一个或多个对象相关联的辅助数据，并且基于所述辅助数据将所述多个位置测量值中的相应位置测量值分配，即映射到在所述装置(101)附近的所述多个对象(107)中的相应对象。因此，所述传感装置(101)允许自动标记由所述雷达或激光雷达传感器(103)在交通场景中生成的所收集的低级数据，例如原始点云数据。可以将所述传感装置(101)实施为车辆(106)，例如汽车的部件。
用于交通场景收集自动标记测量数据装置方法

[发明专利]显示点滴速度的微型红外光电式点滴报警器-CN201510939860.6在审
发明人： 原崧育;原桂彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： A61M5/168 文献下载
摘要：显示点滴速度的微型红外光电式点滴报警器，属于医疗辅助领域，本发明为解决现有输液监护技术不适合推广应用的问题。本发明包括单片机、电位器、光电开关、稳压源、显示电路、光报警电路和声报警电路；光电开关为U型结构，U型结构两边内侧相对位置分别为发射端和接收端，发射端设置发光二极管LED，接收端设置光敏三极管VT，U型的光电开关卡在点滴葫芦液面上方的外侧壁上，使发光二极管LED和光敏三极管VT分别位于点滴葫芦的相对两侧；光电开关采集滴液通过信息给单片机；由显示电路的显示；或无滴液通过，则由光报警电路、声报警电路进行声光报警；稳压源用于稳定单片机的电源；电位器用于调整采集滴液的灵敏度。
显示点滴速度微型红外光电报警器

[实用新型]显示点滴速度的微型红外光电式点滴报警器-CN201521049105.2有效
发明人： 原崧育;原桂彬 -专利权人： 原崧育;原桂彬
申请日： 2015-12-11 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： A61M5/168 文献下载
摘要：显示点滴速度的微型红外光电式点滴报警器，属于医疗辅助领域，本实用新型为解决现有输液监护技术不适合推广应用的问题。本实用新型包括U型光电开关U2、蜂鸣器U1、PNP三极管Q1、电源开关S1、电位器R1、电阻R2和直流电源VCC；U型光电开关U2的U型两边内侧相对位置分别为发射端和接收端，发射端设置发光二极管LED，接收端设置光敏三极管VT，U型光电开关U2卡在点滴葫芦液面上方的外侧壁上，使发光二极管LED和光敏三极管VT分别位于点滴葫芦的相对两侧；U型光电开关U2采集点滴通过情况，若无点滴通过，PNP三极管Q1驱动蜂鸣器U1报警。
显示点滴速度微型红外光电报警器

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