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- [发明专利]一种多自由度台车-CN201811619515.4有效
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徐凯;熊科;马铁宁;董士奇;卢景曦
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北京术锐技术有限公司
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2018-12-28
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2021-04-30
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A61B50/24
- 本发明涉及一种多自由度台车,包括:底座,具有可切换的移动和驻停两种模式;主体支撑结构,设置在底座上且具有沿高度方向的自由度;定位臂,定位臂的第一端连接主体支撑结构的自由端,定位臂的第二端用于搭载手术工具;主体支撑结构包括:支撑立柱,固定于底座上;活动立柱,套设在支撑立柱外部并通过滑块‑导轨机构与支撑立柱连接;外围框架,套设在活动立柱外部且亦固定于底座上;升降关节,连接支撑立柱和活动立柱,用于辅助用户驱动活动立柱在滑块‑导轨机构上沿高度方向的升降;锁定机构,设置在支撑立柱和活动立柱之间。本发明解决了当前手术机器人过于庞大,操作复杂,调整困难,机动性低,手术风险大,机械臂负载能力低的问题。
- 一种自由度台车
- [发明专利]一种可调节手托-CN201811174405.1有效
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徐凯;卢景曦;董天来;路伟;赵江然
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北京术锐技术有限公司
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2018-10-09
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2021-01-15
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A61B90/60
- 本发明涉及一种可调节手托,包括固定座,还包括:抽拉调节机构,滑动安装在固定座上,可在平行于固定座的第一平面内沿固定座的长度方向移动并锁止在第一指定位置;旋转调节机构,与抽拉调节机构连接,可随抽拉调节机构联动;手托架,连接在旋转调节机构上,可在垂直于旋转调节机构旋转轴的第二平面内旋转并通过旋转调节机构锁止在第二指定位置。本发明提供的可调节手托采用简单的连接结构即可同时实现对手托结构平动和转动的锁止,具有更小的占地空间,结构简单,成本较低,在调节时没有额外操作手柄,锁止能力大且对导轨本身的作用力小,机构运行稳定可靠,能够适应如主刀医生操作手术机器人时的严格要求。
- 一种调节
- [发明专利]一种柔性手术机器人系统-CN202011191564.X在审
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徐凯;董天来;张树桉;卢景曦;唐奥林;赵江然
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北京术锐技术有限公司
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2018-10-09
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2021-01-08
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A61B34/30
- 本公开涉及医疗器械领域,公开一种柔性手术机器人系统,包括:至少一个手术台车,手术台车包括可调整的定位机械臂、位于定位机械臂远端的线性模组、滑动设置在线性模组上的驱动模组和与驱动模组连接的柔性手术工具;套管套件,包括套管和通道转接器,套管用于从开口插入患者体内,通道转接器与线性模组可拆卸地固定连接;套管包括一个或多个套管腔道,通道转接器包括与多个套管腔道连通的至少一个通道转接器腔道,至少一个通道转接器腔道在近端包括至少一个用于接纳柔性手术工具的入口。该系统能进行多孔腔镜手术、单孔腔镜手术以及单孔和多孔相互配合的混合腔镜手术,既可以满足复杂的术式要求,又可以尽量减少多孔手术机器人的创口规模。
- 一种柔性手术机器人系统
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