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[发明专利]点云全景分割及其模型训练方法、电子设备-CN202310194694.6在审
发明人：徐建云;苏世豪;苗振伟;占新;卿泉 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种点云全景分割及其模型训练方法、电子设备，其中，点云全景分割方法包括：获得待分割的点云数据对应的点云特征；基于预设的多个分类器，将所述点云特征划分至不同的多个分类集合中；以分类集合为单位，根据所述多个分类集合中包含的点云特征，进行所述多个分类集合的点云语义识别，获得点云语义识别结果；根据点云语义识别结果和对应的分类集合的信息，获得所述点云数据的全景分割结果。通过本申请实施例，提升了点云全景分割效果，避免了计算资源浪费。
全景分割及其模型训练方法电子设备

[发明专利]机器人-CN201810516765.9有效
发明人：陈俊波;郑毅;刘宿东;曹丹;占新;方强 -专利权人：菜鸟智能物流控股有限公司
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人。其中，所述机器人包括：机体及带动机体行进的多段式底盘；其中，所述机体上设有货仓以及封闭所述货仓的仓门；所述机体内设有控制机构，所述控制机构提供驱动所述仓门打开的第一动力，以及驱动所述仓门关闭的第二动力；所述多段式底盘包括至少两个底盘且所述至少两个底盘中的一个底盘的上表面位于其他底盘的上方，所述机体固定在所述上表面。本申请实施例提供的技术方案，有助于提高机器人的路面适应能力，使其适于室内及室外的多种行驶环境。
机器人

[发明专利]获取网络模型的方法、存储介质及电子装置-CN202211051056.0在审
发明人：苗振伟;占新;卿泉;袁婷婷 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06V10/778 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取网络模型的方法、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取目标数据集；基于第一网络模型和动态路由结构，构建第二网络模型，其中，第一网络模型为图像分类网络模型，第一网络模型包括：多个网络子结构，动态路由结构用于选择跳过或执行多个网络子结构中的至少一个网络子结构，第二网络模型为基于路径选择的初始动态推理网络模型；采用目标数据集对第二网络模型进行训练，得到第三网络模型；基于第三网络模型对动态路由结构进行二值化处理，得到第四网络模型。本发明解决了相关技术中的获取网络模型的方法其网络模型的学习效率低且灵活度低、计算消耗大的技术问题。
获取网络模型方法存储介质电子装置

[发明专利]点云语义分割模型生成方法、点云语义分割方法及系统-CN202210994960.9在审
发明人：苗振伟;占新;卿泉;袁婷婷 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-08-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种点云语义分割模型生成方法、点云语义分割方法及系统，其中，点云语义分割模型生成方法包括：接收中心节点下发的训练完成的基础点云语义分割模型；基于基础点云语义分割模型和当前用户节点对应的、用于对当前用户节点的隐私点云数据进行处理的场景适配器，构建当前用户节点的场景点云语义分割模型；以当前用户节点的隐私点云数据为训练样本，对场景点云语义分割模型进行训练，获得训练完成的场景点云语义分割模型；将场景点云语义分割模型的模型数据发送给中心节点，以使中心节点根据当前用户节点的场景点云语义分割模型的模型数据，结合其它用户节点发送的场景点云语义分割模型的模型数据，整合生成全局点云语义分割模型。
语义分割模型生成方法系统

[发明专利]三维目标检测模型训练方法、电子设备及计算机存储介质-CN202211023342.6在审
发明人：徐建云;苗振伟;占新;刘凯旋;郝培涵;潘虹宇;张达;孙正阳;李洪敏;刘袁;刘旻哲;卿泉 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维目标检测模型训练方法、电子设备及计算机存储介质，其中，三维目标检测模型训练方法包括：获取当前点云帧训练样本；在使用当前点云帧训练样本对三维目标检测模型进行训练的过程中，从为所述三维目标检测模型设置的、且独立于所述三维目标检测模型的内存区域中，获取历史点云帧训练样本对应的历史数据；将所述历史数据与当前点云帧训练样本对应的训练数据进行融合，根据融合结果进行当前轮次的模型训练。通过本申请实施例，达到了轻量化模型训练的效果。
三维目标检测模型训练方法电子设备计算机存储介质

[发明专利]目标检测方法、建立时间关联感知模型的方法及装置-CN202210698041.7在审
发明人：张达;吴宇寰;苗振伟;占新;卿泉;袁婷婷 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种目标检测方法、建立时间关联感知模型的方法及装置。其中主要技术方案包括：获取多帧传感器数据；对所述多帧传感器数据中的各帧传感器数据分别进行目标检测，得到各帧传感器数据的第一目标检测结果；对所述各帧传感器数据的第一目标检测结果进行目标跟踪以对同一目标的信息进行关联，得到各目标的检测结果序列；基于所述各目标的检测结果序列中同一目标的信息的时序关联，对所述各帧传感器数据的第一目标检测结果进行第二修正预测，得到各帧传感器数据的第三目标检测结果。通过本申请提供的技术方案能够提高目标检测的准确性。
目标检测方法建立时间关联感知模型装置

[发明专利]目标检测方法、建立空间关联感知模型的方法及装置-CN202210700128.3在审
发明人：张达;吴宇寰;苗振伟;占新;卿泉;袁婷婷 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种目标检测方法、建立空间关联感知模型的方法及装置。主要方法包括：获取待检测的N帧传感器数据，所述N为正整数；通过深度卷积神经网络对各帧传感器数据进行目标检测，得到各帧传感器数据的第二目标检测结果；基于同一帧传感器数据的第二目标检测结果中各目标之间的空间关联，分别对各帧传感器数据的第二目标检测结果进行第一修正预测，得到各帧传感器数据的第一目标检测结果。通过本申请能够提高目标检测的准确性。
目标检测方法建立空间关联感知模型装置

[发明专利]感知模型的训练方法、训练装置及电子设备-CN202110378156.3在审
发明人：郝培涵;朱均;苗振伟;占新;刘凯旋;陈纪凯;吕宝贵;官军权;李晓敏;马泽宇;陈俊波;卿泉 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：感知模型的训练方法、训练装置及电子设备，其中，所述训练方法包括：获取激光雷达连续采集的实际点云数据；根据所述实际点云数据进行目标建模，得到目标模型；标定测量所述激光雷达的线束信息，获得激光线束的分布；根据所述激光线束的分布在所述目标模型上的反射激光点，得到仿真点云数据；根据所述实际点云数据和所述仿真点云数据得到融合训练数据，并利用所述融合训练数据对所述感知模型进行训练。上述方案能够兼顾用于感知模型训练的训练数据的生成效率和多样性，提升感知模型的训练效果。
感知模型训练方法装置电子设备

[发明专利]对象的信息确定方法和存储介质-CN202210680775.2在审
发明人：王云龙;潘虹宇;朱均;吴宇寰;占新;苗振伟;刘凯旋;张达;徐建云;郝培涵;孙正阳;李洪敏;袁婷婷;卿泉 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种对象的信息确定方法和存储介质。其中，该方法包括：通过检测交通道路而生成点云数据，其中，点云数据用于表征位于交通道路的目标视图中至少一个栅格范围内的对象数据；从点云数据中提取出任意一个栅格范围内的空间特征和时间特征，其中，空间特征用于表征栅格范围的空间信息，时间特征用于表征栅格范围的时间信息；基于空间特征和时间特征，分析位于栅格范围上的障碍物的速度。本发明解决了对对象进行确定的效率低的技术问题。
对象信息确定方法存储介质

[发明专利]三维目标检测方法、编码器及解码器-CN202210810402.2在审
发明人：苗振伟;杨泽宇;陈家棋;占新;卿泉;张力 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维目标检测方法、电子设备及计算机存储介质，其中，三维目标检测方法包括：获取待检测的三维环境的图像和三维点云，以及所述图像对应的图像特征图和所述三维点云对应的点云特征图；进行所述图像特征图和所述点云特征图之间的特征交互，根据特征交互结果获得融合了点云特征的增强图像特征图，和，融合了图像特征的增强点云特征图；基于所述增强图像特征图和所述增强点云特征图，进行所述三维环境中的三维目标检测。通过本申请实施例，能够获得高质量的三维目标检测结果。
三维目标检测方法编码器解码器

[发明专利]目标检测方法、装置、设备和存储介质-CN202110240321.9在审
发明人：刘凯旋;苗振伟;朱均;陈纪凯;郝培涵;占新;卿泉 -专利权人：阿里巴巴新加坡控股有限公司
申请日： 2021-03-04 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种目标检测方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取采集时间对齐的多帧图像和多组点云数据；分别对多帧图像进行语义分割处理，以得到多帧图像各自包含的类别；根据点云数据和图像的对应关系以及多帧图像各自包含的类别，确定多组点云数据中各数据点的类别。在多组点云数据中分别获取组成待确认目标的数据点的类别，并根据多组点云数据中组成待确认目标的数据点的类别，确定目标组点云数据中待确认目标的初始检测结果的准确性，目标组点云数据是多组点云数据中的任一组。通过累积多帧图像的语义，以对其中一组点云数据中待确认目标的初始检测结果进行准确性检验，保证最终得到准确的检测结果。
目标检测方法装置设备存储介质

[发明专利]三维目标检测方法、电子设备及计算机存储介质-CN202210740332.8在审
发明人：苗振伟;江妍沁;占新;卿泉;张力 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种三维目标检测方法、电子设备及计算机存储介质，其中，三维目标检测方法包括：获取针对相同三维环境场景的多个不同视野的环境图像，并提取每个环境图像对应的多尺度特征；基于提取出的每个环境图像对应的多尺度特征，生成所述三维环境场景对应的、极坐标系下的鸟瞰特征图；对所述鸟瞰特征图进行极坐标系下的三维目标检测，获得三维目标检测结果。通过本申请实施例，提高了三维目标检测的准确度和效率。
三维目标检测方法电子设备计算机存储介质

[发明专利]检测模型训练方法及装置、对象检测方法及装置-CN202210615907.3在审
发明人：张达;苗振伟;刘挺;占新;卿泉;袁婷婷 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V10/25 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种检测模型训练方法及装置，该方法包括：获取至少一组训练数据，其中，训练数据中包括多帧样本点云、多帧样本图像、样本点云和样本图像对应的样本对象检测结果。根据检测模型中的特征提取网络对多帧样本点云和多帧样本图像进行处理，得到多帧样本点云和多帧样本图像对应的特征信息。根据检测模型中的检测网络对特征信息进行处理，得到对象检测模型输出的第一对象检测结果。根据第一对象检测结果和样本对象检测结果，更新检测模型的模型参数。本申请提供的方法可以有效的提升对象检测的准确性。
检测模型训练方法装置对象

[发明专利]一种基于点云数据的目标检测方法和装置-CN202110174725.2在审
发明人：苗振伟;陈纪凯;朱均;刘凯旋;郝培涵;占新;卿泉 -专利权人：阿里巴巴集团控股有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V10/28 文献下载
摘要：本公开公开了一种基于点云数据的目标检测方法和装置。所述方法包括：将点云数据体素化，提取非空体素的体素特征；根据体素特征获得非空体素中激光点对应的体素特征和像素特征；根据激光点的原始特征与非空体素的体素特征，及激光点对应的体素特征及像素特征，得到激光点的融合特征；根据激光点的融合特征确定点云数据中的待识别目标。实现了点维度目标分割检测，检测准确度和精度高。
一种基于数据目标检测方法装置

[发明专利]行驶规划方法、电子设备及计算机存储介质-CN202210684663.4在审
发明人：吴谢浩;高俊龙;占新;张震;柳树林;黄瑞斌;王延;叶腾驹 -专利权人：阿里巴巴达摩院（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种行驶规划方法、电子设备及计算机存储介质，其中，行驶规划方法包括：确定车辆当前处于异常外部环境；获取所述车辆在所述异常外部环境下采集的环境数据，并基于所述环境数据进行车辆行驶路径上的伪障碍物识别；根据识别结果，进行所述车辆行驶路径上的伪障碍物清除，并根据清除结果为所述车辆进行行驶规划。通过本申请实施例，能够保障车辆用于自动驾驶的数据更为准确，避免误判，保障车辆的正常行驶。
行驶规划方法电子设备计算机存储介质

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