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[发明专利]基于颗粒堵塞的变刚度螺旋仿生柔性机械手及其制备方法-CN202310227182.5在审
发明人：张征;南茹怡;孙敏;张广;柴灏;丁文洁;李吉泉;彭翔 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：基于颗粒堵塞的变刚度螺旋仿生柔性机械手及其制备方法，属于软体机器人技术领域。它包括气动驱动层及颗粒堵塞层，气动驱动层包括气动网格致动器和气管，气动网格致动器包括底部约束层及变形层，变形层上设有腔体，气管的一端与腔体连通，另一端与气泵相连通；颗粒堵塞层包括硅橡胶薄膜以及真空管，硅橡胶薄膜内设有堵塞颗粒，真空管的一端与密封腔体连通，另一端与真空泵相连接。本发明设计模仿自然界中采用螺旋形变和变刚度机制的生物体，将气动网格致动器与颗粒堵塞相结合，采用先正压螺旋缠绕再负压塑形的抓取方式，进一步地提高抓手与被抓物体的接触面积，提高抓取的稳定性；同时，利用颗粒堵塞机理，实现了变刚度，提高抓手的承载能力。
基于颗粒堵塞刚度螺旋仿生柔性机械手及其制备方法

[发明专利]一种基于层流堵塞机理的3D可变形变刚度蒙皮及其制备方法-CN202210890879.6在审
发明人：张征;周玉婷;南茹怡;孙敏;张广;吴化平;李吉泉;彭翔;丁浩 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B29C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于层流堵塞机理的3D可变形变刚度蒙皮及其制备方法，涉及机器人技术领域，包括下层硅橡胶膜、一组立柱、一组离散式堵塞元件、真空管及上层硅橡胶膜，所述下层硅橡胶膜的表面上设有一组立柱，每个立柱上套设有若干层离散式堵塞元件，其中多层离散式堵塞元件构成了堵塞层，所述真空管的一端设置于下层硅橡胶膜上，其另一端与真空泵连接，所述上层硅橡胶膜包覆密封于下层硅橡胶膜上，通过采用离散式堵塞元件代替传统整片式堵塞元件，且采用多层堵塞元件，使蒙皮具有较好的柔性，同时在需要较大刚度时，又可以提供较大的刚度，从而具有较好的环境适应能力。
一种基于层流堵塞机理可变形变刚度蒙皮及其制备方法

[实用新型]一种基于凸轮机构的球类回收装置-CN201920722472.6有效
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的球类回收装置，包括：机架，设有一安装腔，顶部设有可与安装腔连通的出球口；凸轮机构，设置在机架的安装腔，包括踩踏装置和平动凸轮推动组件，踩踏装置的底部与机架底部铰接，踩踏装置的上部与平动凸轮推动组件的推动端铰接，而平动凸轮推动组件与机架滑动配合；平动凸轮推动组件上部设有推动轨道，用于调整球纵向高度；传球机构，设置在平动凸轮推动组件的推动轨道与机架出球口之间，包括用于供球升降的安装架以及用于对球进行限位的限位装置；以及复位机构，设置在机架与平动凸轮推动组件之间。本实用新型的有益效果是：操作简单，无需任何供电设备，通过踩踏踏板即可将球从出球口送出，使用方便，适应能力强，适用范围广。
一种基于凸轮机构球类回收装置

[实用新型]一种基于凸轮机构的升降开闭装置-CN201920722403.5有效
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： F16H25/08 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的升降开闭装置，包括：机架，包括外框架和升降架，外框架的顶面设有与内腔连通的孔洞；升降架设置在外框架内腔，包括升降部和支撑部，升降部与支撑部滑动连接，升降部位于孔洞下方；升降开闭机构，设置在外框架内腔，包括两套相对设置在升降架升降部上的翻板组件，翻板组件具有固定部和翻转部，固定部下部安装在升降部，固定部上部铰接翻转部，翻转部的外侧设有施力部；以及高度调节机构，设置在外框架内腔，包括用于传输驱动力的驱动电机、用于传递驱动力的转动轴以及用于带动高度调节机构的底盘垂直升降的凸轮。本实用新型的有益效果是：节省空间，在较小空间即可实现开闭；开闭过程平稳开闭，同时实现闭合平面与原平面重合。
一种基于凸轮机构升降开闭装置

[发明专利]一种基于凸轮机构的升降开闭装置-CN201910418930.1在审
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： F16H25/08 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的升降开闭装置，包括：机架，包括外框架和升降架，外框架的顶面设有与内腔连通的孔洞；升降架设置在外框架内腔，包括升降部和支撑部，升降部与支撑部滑动连接，升降部位于孔洞下方；升降开闭机构，设置在外框架内腔，包括两套相对设置在升降架升降部上的翻板组件，翻板组件具有固定部和翻转部，固定部下部安装在升降部，固定部上部铰接翻转部，翻转部的外侧设有施力部；以及高度调节机构，设置在外框架内腔，包括用于传输驱动力的驱动电机、用于传递驱动力的转动轴以及用于带动高度调节机构的底盘垂直升降的凸轮。本发明的有益效果是：节省空间，在较小空间即可实现开闭；开闭过程平稳开闭，同时实现闭合平面与原平面重合。
外框架升降升降架翻转开闭内腔孔洞高度调节机构升降开闭装置翻板组件凸轮机构固定部传输驱动力闭合平面垂直升降滑动连接较小空间节省空间开闭机构内腔连通驱动电机相对设置驱动力施力部转动轴底盘重合支撑顶面铰接两套传递

[发明专利]一种基于凸轮机构的球类回收装置-CN201910419462.X在审
发明人：李天祥;胡自明;南茹怡;吴昊泽;曾晰;张毫杰 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： A63B47/02 文献下载
摘要：一种基于凸轮机构的球类回收装置，包括：机架，设有一安装腔，顶部设有可与安装腔连通的出球口；凸轮机构，设置在机架的安装腔，包括踩踏装置和平动凸轮推动组件，踩踏装置的底部与机架底部铰接，踩踏装置的上部与平动凸轮推动组件的推动端铰接，而平动凸轮推动组件与机架滑动配合；平动凸轮推动组件上部设有推动轨道，用于调整球纵向高度；传球机构，设置在平动凸轮推动组件的推动轨道与机架出球口之间，包括用于供球升降的安装架以及用于对球进行限位的限位装置；以及复位机构，设置在机架与平动凸轮推动组件之间。本发明的有益效果是：操作简单，无需任何供电设备，通过踩踏踏板即可将球从出球口送出，使用方便，适应能力强，适用范围广。
推动组件平动凸轮踩踏装置凸轮机构安装腔出球口回收装置铰接球类传球机构复位机构供电设备滑动配合限位装置踏板安装架动凸轮能力强推动端踩踏供球轨道送出限位连通升降

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