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[发明专利]一种图像配准方法、装置、存储介质和电子设备-CN202110881815.5在审
发明人：郭建亚;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开图像配准方法、装置、存储介质和电子设备，通过获得第一图像和第二图像；获得预先根据外参、第一拍摄设备的第一标定参数和第二拍摄设备的第二标定参数，得到的第一配准矩阵参数和第二配准矩阵参数，第一标定参数包括第一图像在x方向的尺度因子、第一图像在y方向的尺度因子和第一图像的主点坐标，第二标定参数包括第二图像在x方向的尺度因子、第二图像在y方向的尺度因子和第二图像的主点坐标，外参包括：第一拍摄设备的相机坐标系相对于第二拍摄设备的相机坐标系的旋转外参和平移外参；根据第一配准矩阵参数和第二配准矩阵参数，对第一图像和第二图像进行配准融合，得到目标配准图像。本发明计算量较少，效率较高。
一种图像方法装置存储介质电子设备

[发明专利]基于RISC-V架构的矩阵卷积计算方法、接口、协处理器及系统-CN201910125953.3有效
发明人：郭玉石;黄骏;周晓军;李朔;姜爱鹏;陶琦;李骊;王行;盛赞;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一套基于RISC‑V指令集架构的用于矩阵卷积计算的指令、接口和协处理器的方法、系统完整机制，将传统的矩阵卷积计算以软硬件结合的方式高效实现，利用RISC‑V指令集的扩展性，通过设计少量的指令和专用的卷积计算单元(即协处理器)，减少矩阵卷积计算指令的访存次数和执行周期，降低了应用层软件计算的复杂度、提高了大型矩阵卷积计算的效率、提升矩阵卷积的计算速度，也利于上层开发人员灵活调用，简化编码设计。同时，利用RISC‑V指令集设计的处理器，在功耗、体积和灵活性方面相对ARM，X86等架构也有巨大优势，能够适应不同的应用场景，在人工智能领域有着广阔前景。
基于 risc 架构矩阵卷积计算方法接口处理器系统

[发明专利]一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统-CN201811634143.2有效
发明人：杨非易;黄骏;周晓军;陈尚卫;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
一种基于摄像头舞蹈姿态教辅方法系统

[发明专利]一种基于3D体感摄像头的舞蹈动作教辅方法及系统-CN201811637675.1有效
发明人：杨非易;黄骏;周晓军;陈尚卫;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈动作教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；划分舞蹈动作时段，根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标动作时段中每个时刻的特征旋转矩阵；将目标动作时段中各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是目标动作时段中每个时刻的特征旋转矩阵，能够反映出整个动作尤其是各个关节角度连续变换的标准与否。
一种基于摄像头舞蹈动作教辅方法系统

[发明专利]基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法及图像处理装置-CN201910249390.9有效
发明人：马浩凯;黄骏;周晓军;王行;孙赛;陶明;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于局部关键帧匹配的SLAM快速重定位方法，当ORB SLAM2跟踪失败后，用户将相机转向最近拍摄过的场景；包括以下步骤：1)图像处理：在基于视觉的ORB SLAM2算法框架中，提取图像的ORB特征点；2)图像模糊检测：对图像进行模糊检测，过滤模糊的图片；3)搜索用于重定位的局部候选帧：构造一个图像集合，这个集合是所有观测到参考关键帧特征点的前n帧图像经过筛选得到的；4)图像匹配和优化：用当前帧与图像集合里的图像进行匹配和位姿优化，若符合指定的约束条件，则认为重定位成功。
基于局部关键匹配 slam 快速定位方法图像处理装置

[发明专利]一种3D人脸识别方法-CN201710628147.9有效
发明人：周晓军;李骊;杨高峰;王行;李朔 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D人脸识别方法。本发明通过3D摄像头实时捕捉待识别目标的人体3D骨架数据，提取重要关节点位置，根据头部位置获取人脸3D数据，运用深度算法进行特征提取，并在特征库中找出最佳匹配。本发明解决了光照对人脸识别的影响，还能实时地从复杂背景中实现人脸定位和识别，具有良好的精度和实时性。
一种识别方法

[发明专利]一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质-CN201910342589.6有效
发明人：黄骏;周晓军;陶明;孙赛;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：一种自移动机器人动物识别与躲避方法及其存储介质，所述方法为采集自移动机器人周围的环境信息，得到RGB图和深度图，使用CNN对动物的识别；将动物的像素去掉，实现视觉惯性里程计；计算自移动机器人b1帧与b2帧之间的转换矩阵提取动物部分的像素，计算b1帧与b2帧之间的转换矩阵将动物的深度图转成点云图，使用ICP对b1帧、b2帧之间的点云图进行匹配；动物在b1帧坐标系下的转换矩阵驱动自移动机器人运动使运动后的坐标系与b1帧参考系的转换矩阵为使自移动机器人保持与动物保持恒定的位姿关系。本发明既提高了自移动机器人的脱困能力，也提高了自移动机器人实用性、智能性和环境交互性。
一种移动机器人动物识别躲避方法及其存储介质

[实用新型]一种多通道自动投食设备-CN202021030887.6有效
发明人：姚超;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多通道自动投食设备，包括多个投食碗、面部采集装置、上位机；每个投食碗的上方均设置有投食通道，投食通道的上方设置有用于储存食物的储食装置，投食通道与储食装置之间设有开关组件；面部采集装置用于采集动物面部图像，面部采集装置连接有用于根据动物面部图像识别动物身份信息的面部识别模块；上位机用于根据预设投食信息控制开关组件的开闭。本实用新型能够使得投喂食料种类、投喂时间的选择更为人性化、精细化，使得宠物进食更为科学的同时，实现不同宠物的个性化喂养，解决了宠物店及家庭各种宠物混养的喂食混乱问题。
一种通道自动设备

[发明专利]基于SLAM的平面多边形物体测量方法及机器可读存储介质-CN201811240748.3有效
发明人：耿志远;黄骏;周晓军;杜逢博;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SLAM的平面多边形物体测量方法及机器可读存储介质，利用V‑SLAM提供的位姿信息和深度信息，结合视频帧图像的轮廓信息将顶点映射到世界坐标系中，从而计算出平面多边形物体的长度及面积，实现在线实时测量，更适用于移动终端，可用于移动终端的增强现实及虚拟建模中，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们在日常生活中对测量的需求。并且，还能够运用三角化方法提高深度信息的鲁棒性，且两种轮廓提取方式且引入迭代的方法获得更广的适用范围，满足不同光照场景下图片的检测需求，并且测量精度高、测量结果准确。
基于 slam 平面多边形物体测量方法机器可读存储介质

[实用新型]一种可适应环境亮度的3D摄像头组件、控制电路-CN202021131721.3有效
发明人：金鑫;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： H04N13/204 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可适应环境亮度的3D摄像头组件和控制电路，包括点阵激光发射器、红外接收模组、环境光检测模块和主控模块，点阵激光发射器，用于在不同的供电电流值下投影不同亮度的红外光点阵；红外接收模组，用于捕捉经物体反射后红外点阵图案；环境光检测模块，用于检测环境光亮度、并将亮度值转化为亮度电信号；主控模块，用于根据亮度电信号控制点阵激光发射器的供电电流值。本实用新型能够判断当前模组所在环境下的光线强度，依据光强变化，3D摄像头选择启用不同激光发射器的供电电流值，可以极大提升3D结构光摄像头在户外的成像效果，提升使用体验。
一种适应环境亮度摄像头组件控制电路

[发明专利]智能电视处理方法、装置及系统-CN202011104357.6在审
发明人：朱德清;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： H04N21/478 文献下载
摘要：本发明提供一种智能电视处理方法、装置及系统，其中方法应用于智能电视具有安卓系统，且，所述智能电视安装有使用重力传感器来操作的游戏应用；所述方法包括：接收摄像头设备拍摄的包含用户肢体动作的当前用户图像；从所述当前用户图像中提取用户肢体动作的骨架关节点信息；基于预先构建的虚拟重力传感器，将所述骨架关节点信息转换为重力传感器数据，以供所述游戏应用调用并使用所述重力传感器数据。本公开可以使得智能电视能够使用已经开发好的、基于重力传感器的游戏应用，从而减少开发过程提高开发效率。
智能电视处理方法装置系统

[发明专利]基于AR的视频会议系统和基于AR的视频会议方法-CN201810081347.1有效
发明人：周晓军;李骊;王行;李朔;盛赞 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： H04N7/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种于AR的视频会议系统和方法。所述系统包括摄像头模块用于获取目标会议的初始会议场景以及获取各与会人员的人体深度信息；图像处理模块用于对所述各与会人员的人体深度信息进行处理，提取所述各与会人员的人体轮廓图；AR数据处理模块用于对所述各与会人员的人体深度信息进行处理，以提取所述各与会人员的实际与会场景位置，并将所述各与会人员的实际与会场景位置加入到所述目标会议的三维场景图中的指定与会位置；AP服务器模块用于将所述各与会人员的人体轮廓图和所述各与会人员的实际与会场景位置进行合成处理，以获得各与会人员的目标会议的实际会议场景。因此，可以实现不同的与会人员在不同的地方在一起开会的场景。
基于 ar 视频会议系统视频会议方法

[发明专利]一种ralf文件生成方法及装置-CN202010979411.5在审
发明人：刘坤明;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06F8/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种ralf文件生成方法及装置，利用Python脚本获取寄存器Excel格式文档；对所述寄存器Excel格式文档进行遍历，得到数据信息；依据所述数据信息，获取寄存器关联信息；基于所述寄存器关联信息，生成ralf文件。本发明通过Python脚本自动生ralf文件，提升了文件的生成速度以及工作效率。
一种 ralf 文件生成方法装置

[发明专利]一种人脸认证方法及系统-CN202010722884.7在审
发明人：汤文敏;李骊 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司;北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06Q20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种人脸认证方法及系统，通过对采集到的彩色数据流和深度数据流进行处理，到加密后的彩色数据流和深度数据信息，该深度数据信息用于确定采集到的对象为人物；基于加密后的彩色数据流和深度数据信息，选取人脸图像信息中符合预设要求的人脸图像信息进行透传处理，生成人脸认证申请信息，基于人脸认证申请信息，对加密后的彩色数据流进行解密，若解密成功，确认人脸认证成功。在本方案中，通过对彩色数据流的加密和解密，以及基于深度数据信息进行活体检测等安全环节，提高了人脸认证的安全性和保密性。此外，将成功认证的人脸进行人脸支付，从而提高了人脸支付的安全性。
一种认证方法系统

[发明专利]实时人体动作的识别方法和实时人体动作的识别装置-CN201711200452.4有效
发明人：周晓军;李骊;李朔;盛赞;王行 -专利权人： 南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种实时人体动作的识别方法和装置。所述方法包括：实时获取待识别人体的深度图像；根据所述深度图像，提取所述深度图像中人体的骨架数据，并对所述骨架数据进行归一化处理；其中，所述骨架数据包括人体关键节点的关节点数据集合；获取动作录制文件，其中，所述动作录制文件包括预先设定的动作录制文件；根据所述动作录制文件，设置关节点组合，并标记所述动作录制文件中的动作的起止位置；利用预定算法，对所述动作录制文件中的动作进行训练，提取特征向量保存成动作模板文件；基于所述动作模板文件和所述关节点数据集合，对所述待识别人体的动作进行识别，输出识别结果。能够有效提高人体动作的识别准确度。
实时人体动作识别方法装置