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[发明专利]风力驱动的雪橇式极地漫游车-CN201310183691.9有效
发明人：刘吉成;华凌云;李斌;刘树林;周晓君;翟宇毅 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-05-17 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： B62B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种风力驱动的雪橇式极地漫游车，主要由车身、雪橇、风力驱动装置和控制传动装置组成，车身的中轴线与雪橇的滑板延伸方向平行，在车身的四周一共设置四个雪橇，四个雪橇相对于车身的中轴线对称设置，形成自复位系统；风力驱动装置由风帆和风帆轴构成，风帆轴与雪橇的滑板延伸方向垂直设置，风帆固定安装在风帆轴上；控制传动装置包括控制器、电机组件和传动机构，电机组件包括电机及电机驱动控制系统，电机的电主轴通过传动机构，进而牵引风帆轴进行转动，从而调整风帆的迎风方位角，使漫游车实现转向和前进。本发明利用风能驱动漫游车运动，漫游车侧翻能自动复位行走功能，适合极地地区恶劣的科考环境，能有效保证探测任务的完成。
风力驱动雪橇极地漫游

[发明专利]一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人-CN201410107239.9有效
发明人： 华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置；所述配重平衡装置、控制系统及电源安装在所述机器人本体内。本发明铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
一种铁路牵引电线摆臂式巡线移动机器人

[发明专利]一种高精度定位自动拧螺丝系统-CN201410173448.3有效
发明人： 华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;刘树林;周晓君;崔建祥 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度定位自动拧螺丝系统，包括机械臂装置、转盘装置、送料装置、底盘、控制系统及电源，底盘上有三条滑轨甲、乙、丙，机械臂装置、转盘装置、送料装置都安装在底盘上，分别与滑轨甲、乙、丙滑配而气动驱动移动。本发明通过合理结构设计，利用机械臂装置、转盘装置与送料装置的配合工作的方法，使得拧螺丝这个简单的动作变得自动化，能有效地完成螺丝的拧紧工作。
一种高精度定位自动螺丝系统

[发明专利]履带式六自由度移动机器人-CN201410655985.1有效
发明人：罗均;马捷;蒲华燕;吴斌;瞿栋;谢少荣;邓景珊;颜春明;张娟;陈功;刘恒利;邹旭东;华凌云;姚骏峰;陈春朝 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-11-18 - 公布日： 2015-03-25 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。
履带式自由度移动机器人

[发明专利]一种基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法-CN201410284867.4有效
发明人：彭艳;崔建祥;瞿栋;罗均;华凌云 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-06-24 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。本装置主要包括：水面无人艇、嵌入式计算机、全向式无线设备、GPS和罗经，无线设备和GPS主体安装于无人艇控制舱内，天线安装在艇体顶部；罗经安装于艇体重心；嵌入式计算机与GPS、罗经、无线设备相连，控制算法存储于嵌入式计算机。在实现过程中通过无线设备接收由X波段雷达监测的相关海域浪涌信息，罗经实时获取无人艇的位姿信息，利用基于支持向量回归机的抗浪涌控制算法对浪涌及位姿信息进行解算，输出控制指令；无人艇执行控制指令，实现无人艇的抗浪涌干扰运动控制。本发明提供一种可以有效地适应外界干扰，实现基于支持向量回归机的无人艇抗浪涌控制装置和方法。
一种基于支持向量回归无人浪涌控制装置方法

[发明专利]一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人-CN201410224115.9有效
发明人： 华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;刘树林;周晓君;崔建祥 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-05-26 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种定质心全向被动摇臂轮式移动机器人，它包括机器人本体、四组完全相同的轮式移动机器人运动装置，机器人本体的两侧分别前后并列安装两组所述轮式移动机器人运动装置；轮式移动机器人运动装置可变形四边形机构，其上端与机器人本体铰连，下端带有内外轮构成滚轮；轮式移动机器人运动装置内有变形电机、转向电机和驱动电机，实现轮式移动机器人运动装置的变形、转向和滚轮的驱动。本发明通过合理结构设计，能有效地完成越障和跨越壕沟。
一种质心全向被动摇臂轮式移动机器人

[发明专利]一种高度可调的伸缩机器人-CN201410173491.X有效
发明人： 华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;刘树林;周晓君;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度可调的伸缩机器人。它主要由四组相同的机械运动装置、控制系统及电源组成，四组相同的机械运动装置包括扇形本体、丝杠、三个转向电机、架子、三个连杆、两个双向连接件、单向连接件、三个轮架、三个车轮、四个旋转电机、制动电机、三个驱动电机、电机和联轴器；四组相同的机械运动装置成两两对称关系。当前使用机器人进行探测的领域，使用的机器人大部分不能变换形态，对于某一项特定的任务要用专门的尺寸的机器人进行探测，通用性不强。因此，迫切需要同一个机器人能变换自身形态，对不同的工况使用不同形态，这不但提高了效率，也降低了成本。本发明通过合理结构设计，能有效地完成任务。
一种高度可调伸缩机器人

[发明专利]一种分体式自主越障巡线机器人-CN201410110240.7有效
发明人：刘吉成;江盼阁;华凌云;李斌;刘树林;周晓君 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-24 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种分体式自主越障巡线机器人，包括四个结构相同的驱动臂，两个结构相同的箱体、伸缩装置及平衡装置，其中两个驱动臂、一个箱体、一个伸缩装置和一个平衡装置构成一个单体机器人，两个这样的单体机器人由伸缩装置连接组成分体式自主越障巡线机器人。平衡装置置于箱体内，由驱动电机、联轴器、丝杠和配重块组成；伸缩装置由驱动电机、联轴器、丝杠和伸缩杆组成；驱动臂装置包括驱动轮装置、压紧轮装置及导向装置，所述驱动臂通过驱动轮悬挂在输电线上。本发明的分体式自主越障巡线机器人能够跨越悬垂线夹、防震锤、绝缘字串等障碍，并能够有效越过杆塔。机器人上装有传感器及控制系统，能够实现自主越障。
一种体式自主越障机器人

[发明专利]一种用于铁路线路监测的巡线机器人-CN201410107348.0有效
发明人： 华凌云;刘吉成;江盼阁;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-03-21 - 公布日： 2014-07-02 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于铁路线路监测的巡线机器人，由机器人本体、巡线运动装置、机械臂导向装置、配重平衡装置、控制系统及电源组成；所述巡线运动装置通过所述机械臂导向装置连接机器人本体，在所述机器人本体沿供电线方向的一侧设置三组结构相同的所述巡线运动装置与所述机械臂导向装置，所述配重平衡装置、控制系统及电源安装在所述机器人本体内。本发明用于铁路线路监测的巡线机器人辅助人工巡检，促进了巡检的自动化程度，提高了效率，同时，节约了成本。
一种用于铁路线路监测机器人

[发明专利]导线打圈机-CN201410000454.9有效
发明人：刘吉成;华凌云;周晓君;李斌;崔建祥;卢熙昌 -专利权人：上海大学
申请日： 2014-01-02 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B65H54/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种导线打圈机。它包括机架、送线装置、绕线装置、缠胶带装置和推线装置。送线装置由固定导轨、可动导轨、主动导向轮和从动导向轮组成，可动导轨与气缸固定相连，主动导向轮与机架机箱中的电机相连，从动导向轮通过弹簧与机架相连；绕线装置由电机、卷筒和压线杆套件组成，电机控制卷筒转动，控制系统控制压线杆压紧和放松导线线头；缠胶带装置有缠胶带组件和两个气缸组成，一个气缸控制缠胶带组件水平运动，完成胶带的缠绕，另一个气缸控制缠胶带组件上下分离，达到进出卷筒槽的目的；推线装置由推线环和气缸组成，气缸推动推线环把完成打圈的导线推离卷筒。本发明通过合理结构设计，能有效地完成导线的打圈。
导线打圈机

[发明专利]风力发电的风能复用装置-CN201310287941.3有效
发明人：刘吉成;李斌;华凌云;王浩;陈鹏伟;崔建祥 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： F03D7/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种风能复用装置。它包括外壳、叶片、转盘、主轴和发电机轴。外套左端转动安装转盘，在转盘上转动安装叶片，转盘有套筒空套在主轴上，叶片根部通过一个电磁离合器传动联接一个电机；转盘通过一个电磁离合器传动联接发电机轴；转盘通过一个电磁离合器传动联接一个刹车装置；主轴通过一个电磁离合器传动联接一根安装外壳的支架轴。该装置可以将风能转化为可存储的电能。通过对电磁离合器的控制可分别调节叶片的迎风面积和风能复用装置的整体方向，使风能复用装置的叶片转速处于适当范围内，充分利用风能，使发电效率达到最大。通过调节刹车片的抱死和开启可实现发叶片和电机轴的静止与旋转，在风力过大时使叶片免受破坏。
风力发电风能装置

[实用新型]直线往复型自动攻丝机-CN201320408124.4有效
发明人：刘吉成;华凌云;唐森隆;李斌;崔建祥 -专利权人：上海大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B23G1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种直线往复型自动攻丝机。它包括工作台、驱动气缸、工件定位夹紧机构、自动送料装置以及攻丝机构。所述驱动气缸通过一个固定支座固定在工作台上；所述气缸活塞杆通过一个销轴与一个法兰座连接；所述法兰座通过螺栓与一个连接块相连，所述连接块通过螺栓连接一个工件定位夹紧块以及工件定位辅助块，所述工件定位夹紧块和所述工件定位辅助块位于两块相互对称的工作支撑座所形成的槽中，可沿槽的方向滑动，构成所述定位夹紧机构；一个工件进料轨道通过螺栓固定在所述工作支撑座上，构成所述自动送料装置；一个用于工件攻丝的丝锥固定在一个丝锥夹头上，位于工件的正上方；所述丝锥夹头与一个滑块通过螺栓固定，可沿固定支座上的燕尾槽上下滑动，构成所述攻丝机构；一个喷淋系统中的喷淋管喷出口对准所述丝锥工作点。本实用新型结构紧凑，攻丝质量高，提高了工作效率。
直线往复自动攻丝机

[实用新型]一种绣花冷转移印花一体机-CN201220278046.6有效
发明人：胡旭东;傅祖权;季杨斌;朱思聪;华凌云 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-06-13 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： B41F16/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种绣花冷转移印花一体机，包括印花装置机架和绣花装置机架，印花装置机架和绣花装置机架通过轨道安装板相连；且轨道安装板上开设两条直行轨道，两条直行轨道之间活动安装有绣印固定外框；印花装置机架上安装有气缸，且气缸内的活塞与电热压板相连；所述的绣印固定外框之上设置有绣印固定内框；位于印花装置机架上的轨道安装板上开设有气囊孔，气囊孔下方安装有气囊，且气缸和气囊与同一气源相连；绣花装置机架上安装有电机、电控装置、绣花头，且电机分别与电控装置、绣花头电线相连。本实用新型提高了产品的生产效率并降低次品率，解决了加工过程中由于布料缩水或者拉伸不匀而导致的露白对位不准问题,使中高档纺织品的质量得到了保障。
一种绣花转移印花一体机

[发明专利]一种绣花冷转移印花一体机-CN201210194291.3无效
发明人：胡旭东;傅祖权;季杨斌;朱思聪;华凌云 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2012-06-13 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： B41F16/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种绣花冷转移印花一体机，包括印花装置机架和绣花装置机架，印花装置机架和绣花装置机架通过轨道安装板相连；且轨道安装板上开设两条直行轨道，两条直行轨道之间活动安装有绣印固定外框；印花装置机架上安装有气缸，且气缸内的活塞与电热压板相连；所述的绣印固定外框之上设置有绣印固定内框；位于印花装置机架上的轨道安装板上开设有气囊孔，气囊孔下方安装有气囊，且气缸和气囊与同一气源相连；绣花装置机架上安装有电机、电控装置、绣花头，且电机分别与电控装置、绣花头电线相连。本发明提高了产品的生产效率并降低次品率，解决了加工过程中由于布料缩水或者拉伸不匀而导致的露白对位不准问题,使中高档纺织品的质量得到了保障。
一种绣花转移印花一体机

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