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[发明专利]一种利用地磁的室内定位方法-CN201910210435.1有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;王文杰;王超 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种利用地磁的室内定位方法，包括以下步骤：步骤一、采集地磁生成指纹：采集的地磁通过纵向插值、横向扩展的方式生成地磁数据库；步骤二、利用地磁波动及幅度判断干扰：(1)首先采集确定在无干扰或干扰较小情况下地磁强度μ；(2)利用采集的数据训练当地地磁的波动σ；(3)在线判断时，利用来判断当前地磁干扰的大小，地磁干扰越小表明罗盘的方向越可靠，即罗盘误差(4)利用磁场强度和磁场波动来判断如何使用地磁，当地磁干扰较小时使用PDR进行位置推导；当地磁特征明显时使用地磁定位；本发明的有益效果是：在地磁稳定，无明显干扰的情况下，使用罗盘指向，通过PDR方式推算用户位置。
一种利用地磁室内定位方法

[发明专利]一种Wi-Fi SLAM进行指纹生成及维护的方法-CN202110548831.2有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;王文杰;王超 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：一种Wi‑Fi SLAM进行指纹生成及维护的方法，包括基于如下无图无采集、无图有采集、有图无采集和有图有采集共四种类型的场景；对于无图无采集的场景，生成指纹信息，包括如下步骤A1‑A4：A1、根据场景、POI信息及其他必要特征获取符合要求的轨迹；A2、轨迹还原；A3、寻找轨迹中的特征点；A4、将特征点作为还原轨迹上的某个关键点，同时利用轨迹路段上指纹之间的相似性，将关键点、相似路段进行对齐，生成相对指纹位置拓扑；对于有图无采集的场景，进行指纹生成。本发明对于无采集的场景，用SLAM方法进行指纹库的建立；对于有采集的信息，用SLAM方法进行指纹库的维护，对于无图的场景，自建坐标体系，根据轨迹建立道路拓扑关系，对轨迹中的每一点建立指纹。
一种 wi fi slam 进行指纹生成维护方法

[发明专利]一种基于Beacon信号判断室内外的方法-CN202211370220.4在审
发明人：王文杰;黄昭锐;曹玉尧;张洋;王蒙 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及无线定位技术领域，具体为一种基于Beacon信号判断室内外的方法，包括以下具体步骤：S1、数据采集；S2、数据处理；S3、模型训练；S4、实时判别。本发明提供的基于Beacon信号判断室内外的方法采用室内定位正常部署的Beacon进行终端位置的判断，无需增加专门的设备，实现了低功耗以及高准确度判断终端位置的需求。
一种基于 beacon 信号判断内外方法

[发明专利]一种连续定位方法-CN201810605541.5有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;王文杰;李欣欣 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： H04W4/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种连续定位方法，包括：一、数据准备：对建筑物中的每一层及建筑物出口处划分指纹点，然后进行指纹采集；二、根据指纹间的相似度聚类；三、对聚类区域加上连通信息；四、外部传感器激励；五、构建HMM模型。本发明利用wifi指纹匹配、聚类、基于HMM的viterbi算法及楼层切换激励等手段对连续动态环境下的楼层识别效果进行改善；能提升连续定位的平滑性、降低定位误差；定位连续性可以得到优化；楼层判断的效果会得到优化；楼层切换的稳定性可以得到优化，提升楼层切换的体验；楼层判断的效率会得到提升。
一种连续定位方法

[发明专利]一种移动定位技术中异常AP的识别方法-CN201810435793.8有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： H04W24/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动定位技术中异常AP的识别方法，具体步骤如下：步骤一，识别伪AP：通过检查MAC的6字节中的指定位进行校验；步骤二，识别移动AP：通过跟踪其信号强度RSSI识别；步骤三，识别同源AP：通过采集样本数据的处理，拟合每个AP的RSSI分布模型和AP位置估算；步骤四，识别大功率AP：观察AP的RSSI分布是否存在几个特性来判断；步骤五，识别过期AP：根据连续一段时间内用户的回传数据进行分析。本发明的方法对移动定位中的异常AP进行了有效的分类并且提供了各类异常AP的识别方法，可以有效的识别移动定位中的异常AP，并在后续计算进行消除，有效提高了WiFi定位中的定位稳定性和定位精度。
一种移动定位技术异常 ap 识别方法

[发明专利]一种Wi-Fi SLAM轨迹还原方法-CN202110548615.8有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;王文杰;王超 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：一种Wi‑Fi SLAM轨迹还原方法，包括以下具体步骤：S1、制定回传策略，并采集用户的行动轨迹数据；S2、收集用户回传的行动轨迹数据；S3、对获得的行动轨迹数据进行计步以及自检；S4、根据加速度计的受力方向，确定用户轨迹产生时的旋转轴，对陀螺仪绕旋转轴方向，按每步进行滤波和积分；S5、对陀螺仪产生的数据进行漂移补偿以及拐点突变处理；S6、根据已知路段上行走的步数或步频、行走的距离、拐弯及道路长度信息，获取用户的行走步幅；S7、利用得到的步数、步幅及转弯信息，还原用户的运动轨迹。本发明中数据回传质量好，能有效的提高轨迹还原的效率。
一种 wi fi slam 轨迹还原方法

[发明专利]一种基于蓝牙信标的解决共享单车乱停放的方法及系统-CN202110554958.5有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;曹玉尧;王文杰 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：一种基于蓝牙信标的解决共享单车乱停放的方法及系统，涉及市政建设领域，本发明使用道钉作为定位设施，取代传统的停车桩，具有方便安装、拆卸，便于根据停车区自行部署，防水防压的优点；单车的定位精度为3米左右，有效支持自定义停车区的判断；共享单车一般都在制造时内置了蓝牙模块和无线网络模块，无需对现有单车进行升级；道钉支持自维护机制，延长道钉使用寿命，提高定位精度；道钉上的众包信号模块和信号自矫模块，可对道钉自身信号校正、维护。
一种基于蓝牙标的解决共享单车停放方法系统

[发明专利]小程序AR导航系统-CN202010062413.8有效
发明人：方灵;曹玉尧;曹钟阳 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：小程序AR导航系统，包括以下工作步骤：获取蓝牙、WiFi、加速度计、罗盘以及陀螺仪信息；通过综合定位引擎获取实时位置信息；获取手机的姿态信息及转向信息；获取周边POI、标识牌及道路信息；通过程序或APP获取相机照片，并在手机端做基础判断；在满足条件时，发送照片到服务端进行图像识别；系统根据店铺名及标识确认或者纠正当前位置及方向；确认在当前道路上的行走方向；将AR图标叠加到都照片上；将POI、标识等信息按前后、左右相对位置，按比例叠加在相机上。本发明中，利用室内位置及周边POI标识，提升图像匹配效果，利用图像匹配结果，纠正室内位置偏差，融合室内定位、地图POI标识、传感器及图像识别技术，提升AR导航效果。
程序 ar 导航系统

[发明专利]一种基于大数据进行众包维护Beacon设备的方法-CN201810435792.3有效
发明人：李欣欣;方灵;刘文龙;徐连明;刘鼎 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大数据进行众包维护Beacon设备的方法。通过大数据众包，对部署的Beacon进行自动巡检，获知其工作状态；结合手机获取的经纬度信息，发现Beacon位置发生了大范围变动的情况，及时处理；通过众包，发现Beacon小范围位置变动，及时处理；建立一套发现异常Beacon，并及时处理的机制，避免了工作状态异常的Beacon对整个定位系统带来的影响，从而保障了整个系统定位精度在局部不严重恶化；大大降低了人员维护的成本，整个系统可靠性得到提高。
一种基于数据进行维护 beacon 设备方法

[发明专利]一种基于AR定位的室内步行导航系统和方法-CN201810435795.7有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;李欣欣 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AR定位的室内步行导航系统和方法，包括预处理阶段和图像识别阶段，所述预处理阶段需要建立图像匹配特征库，在需要定位区域用设备拍摄图像，并标记设备所在的位置，并包括一种基于AR定位的室内步行导航系统的方法，本发明的设置，不用部署定位设备，如WiFi设备、蓝牙节点、UWB设备等。通用性好，在绝大多数室内区域，只有该区域有一些标识信息即可满足。可以和其它定位技术融合，对其它系统的定位结果进纠正和补充。在AR模式下，用户所见即所得，打开摄像头对准标识物就知道当前所在位置。需要的铺设的硬件成本几乎可忽略不计。
一种基于 ar 定位室内步行导航系统方法

[发明专利]窄带通信与蓝牙融合定位系统-CN202010062414.2有效
发明人：方灵;王文杰 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：窄带通信与蓝牙融合定位系统，包括以下工作步骤：定位信标类别一广播蓝牙信号，定位标签类别一接收蓝牙信号，并通过LoRa网络传输至后台综合位置服务引擎处进行定位；定位标签类别二广播蓝牙信号，定位信标类别二接收蓝牙信号，并通过LoRa网络传输至后台综合位置服务引擎处进行定位；定位标签类别二广播蓝牙信号，定位标签类别一接收到信号，并通过LoRa发送至综合位置服务引擎，综合位置服务引擎根据定位标签类别二的定位结果推算定位标签类别一的位置；定位信标类别一广播蓝牙信号，定位信标类别二接收到信号。本发明解决定位网络的信号传输问题，低功耗、低实施成本，解决定位与监控网络网络复用问题，解决主被动定位混合共存、优势互补问题。
窄带通信蓝牙融合定位系统

[发明专利]一种店铺识别方法-CN201810604884.X有效
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;王文杰 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种店铺识别方法，采用基于指纹排名的店铺识别方法、基于店铺指纹谱半径的店铺识别方法或基于朴素贝叶斯模型和指纹匹配的店铺识别方法，包括训练阶段和在线识别阶段。本发明的店铺识别方法是基于分类模型进行店铺识别的，识别效果佳；该店铺识别方法包含训练及识别两部分，训练阶段可以离线完成，识别部分利用已经训练好的模型，可以减小运算量；该店铺识别方法先进行粗分类，再进行细分类，能在减少计算量的同时降低误判率。
一种店铺识别方法

[发明专利]一种建筑物级AP众包生成的方法-CN201810505760.6有效
发明人：王文杰;方灵;刘文龙;徐连明 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑物级AP众包生成的方法，具体步骤如下：步骤一，获取建筑物的中心坐标，转换成WGS84坐标系下的坐标；步骤二，估计建筑物的半径r0，或者r1、r2(长方形)，或者其他形状；步骤三，利用众包的log，用中心点及半径进行过滤，获取落在建筑物周边的log；步骤四，对获取到的log根据指纹相似度进行聚类，得到topN(N＞＝1)个类别；步骤五，获取每个类别中的中心AP；步骤六，获取部分建筑物内的AP；步骤七，利用步骤六中获取的AP作为引子，根据共现关系，利用步骤三的数据进行滚雪球获取其余场内AP。本发明的方法在满足定位精度需求的情况下，通过对众包数据的分析与处理，建立建筑物级AP特征数据库，可以有效降低建库与更新的开销。
一种建筑物 ap 生成方法

[发明专利]一种基于视频摄像头的互联网广告信息投放应用方法-CN201810505759.3有效
发明人：刘文龙;方灵;徐连明 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2018-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06Q30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视频摄像头的互联网广告信息投放应用方法，具体包括：(1)将WiFi探针或WiFi上网模块与摄像头组合在一起，组成智能采集终端，部署进店铺、购物中心或其他公共场所时，同时捕捉每个人的视频、图像数据，以及探测手机的WiFiMAC地址；(2)数据处理提取；(3)线下线上ID打通方法；(4)基于视频摄像头的用户标签画像；(5)广告信息投放。本发明利用智能采集硬件可以采集到线上平台不能采集的线下流量；打通线上、线下的ID体系，做到融合线下流量、线上流量；打通ID后，支持线上线下的互联网广告信息投放和其他运营方式。
一种基于视频摄像头互联网广告信息投放应用方法

[发明专利]一种基于路径规划的室内定位校正方法-CN202110554959.X在审
发明人：方灵;刘文龙;徐连明;曹玉尧;钟硕 -专利权人： 北京智慧图科技有限责任公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种基于路径规划的室内定位校正方法，包括以下步骤：S1、导航时，向后台服务发起导航规划请求，获取规划的道路序列；S2、记录前次无线定位位置和前次校正后位置；S3、获取当前无线定位位置、罗盘方向、转动角度α和行走步数；S4、计算当前校正后位置，如果罗盘方向与前进方向一致，沿轨迹方向推计步的距离；如果罗盘方向与前进方向不一致，则沿着轨迹的反方向与前次校正后位置取滤波之后的结果。本发明中，使用道路数据对用户定位结果进行校正，使校正后的结果更符合一般用户的使用习惯，校正结果精度更高，可以有效提高用户室内导航的用户体验。
一种基于路径规划室内定位校正方法

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