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[发明专利]一种车辆定位方法和装置-CN202010797614.2有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种车辆定位方法和装置。该方法用于智能轨道车在轨道上的实时定位，包括：获取接收到轨旁信号的第一时间，以及接收到反馈信号的第二时间；其中，轨旁信号的定义为前方UWB模块发送的信号；反馈信号定义后方UWB模块对前方UWB模块发送的轨旁信号的反馈，反馈信号中包含后方UWB模块接收到轨旁信号的第一时间戳、以及发送反馈信号的第二时间戳；根据第一时间、第二时间和第一时间戳、第二时间戳，对智能轨道车在轨道上进行实时定位。籍此，利用轨旁信号对智能轨道车进行实时定位，智能轨道车不需要初始化，且将智能轨道车的定位测距与通信集成在一起，无需单独安装定位设备、通信设备。
一种车辆定位方法装置

[发明专利]车地通信方法、系统及其车载无线模块与路侧信号子系统-CN202010399426.4有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-05-12 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明属于通信技术领域，其公开了一种车地通信方法、系统及其车载无线模块与路侧信号子系统，应用于轨道交通中。车地通信方法包括车载无线模块判断车辆是否由第一覆盖区域进入第二覆盖区域；若判断为是，则将车载无线模块的工作信道由第一无线信道切换为第二无线信道；第一路侧无线模块与第二路侧无线模块为相邻的两个路侧无线模块，第一无线信道和第二无线信道的频段不同。通过上述方案使车载无线模块在切换路侧无线模块时，工作信道也发生切换，避免了现有技术中路侧无线模块切换时存在的干扰问题；相邻两个路侧无线模块的无线信道不同，使两者之间无干扰，可增加路侧无线模块的无线覆盖范围，减少路侧无线模块的部署数量。
通信方法系统及其车载无线模块信号子系统

[发明专利]智能轨道车的分岔轨道识别方法和装置-CN202010719707.3有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B61L25/02 文献下载
摘要：本发明属于智能轨道交通技术领域，其公开了一种智能轨道车的分岔轨道识别方法和装置。方法包括：获取智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角；根据智能轨道车驶出道岔区域时的指向角和驶入道岔区域时的指向角，计算转角差；根据所述转角差和获取的道岔区域中各分岔轨道与转向角的对应关系，识别出智能轨道车所行驶的分岔轨道。装置包括：获取模块、计算模块和识别模块。本发明通过上述技术方案使得分岔轨道的识别与智能轨道车外部环境无关，稳定抗干扰，并且与智能轨道车的绝对朝向无关，可以使用低成本的传感器实现。
智能轨道分岔识别方法装置

[发明专利]基于通信控制的智能个人快速运输系统-CN202011249864.9有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B61L1/00 文献下载
摘要：本发明属于智能轨道交通技术领域，其公开了一种智能个人快速运输系统。该系统包括：轨旁定位子系统，用于获取轨道车在轨道线路上的位置信息；车载子系统，与轨旁定位子系统连接，并配置于每辆轨道车上，用于接收位置信息，还与轨旁设备基于对称加密算法和随时间变化的密钥进行无线通信连接，用于将位置信息发送给轨旁设备；轨旁设备沿轨道线路延伸方向部署有多个；区域控制器与多个轨旁设备连接，用于根据接收的由多个轨旁设备发送的多辆轨道车的位置信息，确定多辆轨道车中一辆轨道车的移动授权，并发送给轨旁设备；车载子系统用于根据接收的由轨旁设备发送的移动授权，对该一辆轨道车的速度进行安全控制。本方案能提高系统无线通信的安全性。
基于通信控制智能个人快速运输系统

[发明专利]一种轨道车定位方法和系统-CN202011566544.6有效
发明人：杨孜 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： H04B10/11 文献下载
摘要：本申请提供了一种轨道车定位方法和系统。该方法包括：建立轨道车的车载设备与定位设备之间的通信连接；其中，定位设备安装于轨道车行驶的轨道旁，车载设备与定位设备之间基于IrDA技术进行单向通信；定位设备向车载设备发送定位设备的地标信号；车载设备根据接收到的地标信号，对轨道车在轨道上进行定位。利用该方案，一方面有效避免了射频识别技术定位方案中存在的电磁干扰，减小了设备的体积，而且通信速度快，能够适应轨道车以较高的速度运行时的定位需求；另一方面，定位设备总体功耗低、体积小、价格低，可进行密集部署，在通信过程中数据丢包后很近就会有新的定位设备可以进行定位，有效的提高了轨道车在轨道上定位时的稳定性和精确度。
一种轨道定位方法系统

[发明专利]一种行走转向装置和智能PRT交通轨道车-CN202110722148.6有效
发明人：耿会锋 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B61B1/00 文献下载
摘要：本发明属于轨道交通技术领域，具体而言，涉及一种行走转向装置和智能PRT交通轨道车。行走转向装置包括底盘和安装在所述底盘上的转向机构；所述转向机构包括动力元件、第一转向臂、第二转向臂和联动元件；所述联动元件用于驱动所述第一转向臂在所述底盘左侧落下的同时驱动所述第二转向臂在所述底盘右侧抬起，或驱动所述第一转向臂在所述底盘左侧抬起的同时驱动所述第二转向臂在所述底盘右侧落下。智能PRT交通轨道车包括所述行走转向装置和安装在所述行走转向装置上的车厢。本发明能够大大提高轨道车的通行效率，有效解决轨道车在道岔处的通行效率问题，变道时安全可靠。
一种行走转向装置智能 prt 交通轨道

[实用新型]一种架空轨道固定式道岔和PRT交通轨道-CN202121446253.3有效
发明人：耿会锋 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于轨道交通技术领域，具体而言，涉及一种架空轨道固定式道岔和PRT交通轨道。架空轨道固定式道岔用于轨道车变道，在行车路径上将轨道一分二、或二合一，包括第一面轨、第二面轨、第一侧导向轨和第二侧导向轨；所述第一面轨与所述第二面轨相交，形成Y型，Y型的三个自由端各用于连接一条轨道；所述第一侧导向轨安装在所述第一面轨上，所述第二侧导向轨安装在所述第二面轨上。PRT交通轨道包括第一轨道、第二轨道、第三轨道和所述架空轨道固定式道岔；所述架空轨道固定式道岔的三个自由端分别与所述第一轨道、第二轨道、第三轨道相连。本实用新型能够大大提高轨道车的通行效率，有效解决轨道车在道岔处的通行效率问题，变道时安全可靠。
一种架空轨道固定道岔 prt 交通

[发明专利]轨道车编组连接装置-CN202011586635.6有效
发明人：耿会峰 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B61G1/00 文献下载
摘要：一种轨道车编组连接装置，包括两个安装面板，在第一安装面板上铰接有可动连接锁舌，可动连接锁舌能够在轨道车运行方向的竖直面内转动，在第一安装面板上设置了电磁铁，可通过磁力吸引的有无，带动可动连接锁舌转动，使得可动连接锁舌相对于第一安装面板保持固定锁止状态或松开释放状态，在第二安装面板上设置了固定连接锁舌，在可动连接锁舌固定锁止状态，能够与可动连接锁舌挂接到一起，实现两辆轨道车的编组连接。本发明不仅可以实现车辆机械自动连挂，电气及通信装置也实现了自动连挂接通。本发明不仅可以让车辆在站台内静态编组和解编，可以让车辆在运行过程中实现动态快速编组和解编，有效解决了编组后车辆去往不同目的地的问题。
轨道编组连接装置

[发明专利]智能轨道车合并点的调度方法和智能轨道控制系统-CN202010469813.0有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明提供一种智能轨道车合并点的调度方法和智能轨道控制系统，调度步骤为：步骤1，第一合并点控制器接收所管控轨道上的轨道车发送的申请信息；所述轨道车在第一合并点控制器所管控的轨道上；所述申请信息包括轨道车请求通过第一合并点的请求信息、轨道车所在轨道号和轨道车发送申请信息的请求时间；步骤2，第一合并点控制器根据接收的轨道车的申请信息作出轨道的调度策略；步骤3，第一合并点控制器按照所述调度策略控制轨道车通过第一合并点。本发明智能轨道车合并点的调度方法及系统能够保证轨道车在任何情况下都能安全通行合并点。
智能轨道合并调度方法控制系统

[实用新型]一种架空轨道中间连接梁结构及PRT交通轨道-CN202121549045.6有效
发明人：耿会锋;王化明 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： B61B1/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种架空轨道中间连接梁结构及PRT交通轨道，涉及城市交通技术领域，用于支撑架空轨道，包括：轨道支撑管和轨道支架，所述轨道支撑管通过所述轨道支架支撑所述架空轨道；立柱；所述立柱位于相邻的两个所述轨道支撑管之间，相邻的两个所述轨道支撑管均与所述立柱连接，本实用新型公开一种架空轨道中间连接梁结构和PRT交通轨道，本实用新型的承载能力强，重量低，使用时降低了线路轨道的重量，成本低，易于安装加工。
一种架空轨道中间连接结构 prt 交通

[实用新型]桁架跨座式智能PRT交通轨道与轨道车-CN202121123399.4有效
发明人：李勇;闻亚军;杨孜;耿会峰 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B61B3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种桁架跨座式智能PRT交通轨道以及一种桁架跨座式智能PRT交通轨道车，属于轨道运输技术领域。该桁架跨座式智能PRT交通轨道，包括：平行延伸的两条轨道主体以及一条底部主梁；底部主梁位于两条轨道主体的下方，用于支撑两条轨道主体；轨道主体上设有法线向上的轮踏面；轨道主体上还设有法线向外的转向面；轨道主体上还设有法线向内的导向面。本实用新型通过立柱将轨道主体架设在空中，实现独立路权，车辆在行驶时，不受其他人员、车辆的干扰。排除系统以外的不确定因素后，轨道车运行安全性大大提高，能够实现故障安全原则；轨道架空后，轨道系统不影响地面上的人员、车辆交通。
桁架跨座式智能 prt 交通轨道

[发明专利]轨道车与轨道车可控加速度制动装置以及方法-CN202010291773.5有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种轨道车可控加速度制动装置，与一种安装有该轨道车可控加速度制动装置的轨道车，以及一种轨道车可控加速度制动方法。在本发明中，该轨道车可控加速度制动装置包括制动执行部件、施力控制部件、失电复位部件、控制动作单元、制动传动机构以及弹性连接部件。制动动作单元通过弹性连接部件输出线性位移，失电复位部件对制动执行部件持续施加制动控制力，由施力部件所提供的线性的位移能够平衡上述的制动控制力，制动执行部件在上述合力作用下向轨道车提供线性的制动力。制动执行部件所提供的制动力可控且能够线性输出，从而达到车辆的稳定制动，提高车辆运行的稳定性，达到提高车辆乘坐安全性以及舒适性的目的。
轨道可控加速度制动装置以及方法

[发明专利]智能轨道车速度控制方法、储存器与轨道车控制系统-CN202010313301.5有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B61L23/14 文献下载
摘要：一种智能轨道车速度控制方法，包括，设定设定速度组以及滞回控制区间组，将滞回控制区间与设定速度对应并储存；获取期望速度，根据获取的期望速度查找滞回控制区间，调用滞回控制区间所对应的设定速度。由于采用了滞回控制方案，可以减少轨道车的控制频率，极大程度地降低轨道车运行速度的波动，提高轨道车运行速度的平稳性。本发明中，设定速度分为多个离散档位，通过滞回比较减少速度档位变化，可防止频繁的目标距离变化反应在速度上。本发明对速度控制分阶段，优化起步和停止时的舒适性和准确性。本发明还提供了一种储存能够运行如上述的智能轨道车速度控制方法的控制程序的储存器以及设置有该储存器的轨道车控制系统。
智能轨道车速控制方法储存器控制系统

[发明专利]桁架跨座式智能PRT交通轨道与轨道车-CN202110568416.3在审
发明人：李勇;闻亚军;杨孜;耿会峰 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B61B3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种桁架跨座式智能PRT交通轨道以及一种桁架跨座式智能PRT交通轨道车，属于轨道运输技术领域。该桁架跨座式智能PRT交通轨道，包括：平行延伸的两条轨道主体以及一条底部主梁；底部主梁位于两条轨道主体的下方，用于支撑两条轨道主体；轨道主体上设有法线向上的轮踏面；轨道主体上还设有法线向外的转向面；轨道主体上还设有法线向内的导向面。本发明通过立柱将轨道主体架设在空中，实现独立路权，车辆在行驶时，不受其他人员、车辆的干扰。排除系统以外的不确定因素后，轨道车运行安全性大大提高，能够实现故障安全原则；轨道架空后，轨道系统不影响地面上的人员、车辆交通。
桁架跨座式智能 prt 交通轨道

[发明专利]轨道车的助推阻尼系统与轨道车运行控制方法-CN202010664296.2有效
发明人：邓小军 -专利权人： 北京天润海图科技有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B61C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种轨道车的助推阻尼系统，基于该轨道车的助推阻尼系统，本发明还提供了一种轨道车运行控制方法。在本发明中，该轨道车的助推阻尼系统用于对轨道车提供助推力，或者对轨道车提供阻尼力。具体地，轨道车的助推阻尼系统包括助推阻尼装置以及对接装置。其中，在轨道车的运行方向上，第二接触件的速度分量与轨道车的运动速度不相等时，第二接触件与第一接触件发生接触的状态下，将助推阻尼装置的助推力或阻尼力传递给轨道车。本发明所提供的轨道车的助推阻尼系统能够在轨道车上坡时提供上坡助力，在轨道车下坡时提供下坡阻尼力，从而使得轨道车保持稳定的运行，解决了传统智能轨道系统所存在的爬坡困难的问题。
轨道助推阻尼系统运行控制方法

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