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[发明专利]指令执行方法、装置和电子设备-CN202010271369.1有效
发明人：赵亦彤;魏兴 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06N3/063 文献下载
摘要：本公开提供了一种指令执行方法、装置和电子设备，上述指令执行方法中，获取神经网络处理器运行过程中产生的异常信号之后，电子设备根据上述异常信号，确定上述异常信号对应的异常处理指令，然后确定上述神经网络处理器需要执行的第一指令队列，根据上述异常处理指令和上述第一指令队列，生成第二指令队列，最后控制神经网络处理器执行第二指令队列，从而可以及时对神经网络处理器遇到的错误进行处理，缩短了错误处理时延，提高了电子设备中硬件系统的数据处理效率。
指令执行方法装置电子设备

[发明专利]一种行人识别模型的训练方法、装置及电子设备-CN201911215728.5有效
发明人：黄厚景;林锦彬 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：公开了一种行人识别模型的训练方法、装置及电子设备。该模型训练方法包括：从源域中获取有行人身份标注的第一图片，从待测试的目标域中获取无行人身份标注的第二图片；将第一图片输入卷积神经网络获得第一特征图，并根据第一特征图和第一图片的身份标注计算获得身份损失值；对第一特征图进行部件分割获得第一分割区域预测图并据此计算获得第一分割损失值；将第二图片输入卷积神经网络获得第二特征图，对第二特征图进行部件分割获得第二分割区域预测图并据此计算获得第二分割损失值；根据身份损失值、第一分割损失值及第二分割损失值对行人识别模型进行参数调整，获得训练后的行人识别模型，解决了现有技术中模型跨域识别性能较差的技术问题。
一种行人识别模型训练方法装置电子设备

[发明专利]一种基于语义点云的地图构建方法及装置-CN201910951079.9有效
发明人：徐斌峰 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：公开了一种基于语义点云的地图构建方法及装置，该方法包括：根据语义类型对语义点云数据进行分类，以获得至少一个子点云数据；针对每个类型的所述子点云数据，构建对应的混合高斯地图；基于每个类型的所述子点云数据对应的混合高斯地图进行合并，获得语义混合高斯地图。通过对点云数据根据语义类型进行分类，针对每个类型的子点云数据采用高斯函数对其数据点的高度进行拟合，从而可以通过存储高斯函数的参数的方式来存储高度分布，极大减少了语义混合高斯地图的数据量，从而减小地图占用的存储空间。
一种基于语义地图构建方法装置

[发明专利]位姿信息确定方法、确定装置和电子设备-CN201811313284.4有效
发明人：杨帅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种位姿信息确定方法、确定装置、电子设备和计算机可读的存储介质。根据一实施例，一种位姿信息确定方法包括匹配图像获取设备获取的当前帧图像中的标识物与矢量化地图中的标识物；当所述当前帧图像中的标识物与所述矢量化地图中的所述标识物匹配成功时，确定当前帧图像中的匹配成功的标识物的观测包围框；基于所述观测包围框与所述矢量化地图中的标识物的表示，确定所述图像获取设备的位姿信息。采用上述位姿信息确定方法，可以通过匹配当前帧图像中的标识物的表示与矢量化地图中的标识物的表示，从而优化图像获取设备的位姿信息。
信息确定方法装置电子设备

[发明专利]对象的感知结果状态的确定方法、模型训练方法和装置-CN202310309049.4在审
发明人：谭世琦 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种对象的感知结果状态的确定方法、模型训练方法和装置，其中，方法包括：获取至少一个时间帧中各时间帧分别对应的感知结果和地图元素信息；基于各时间帧分别对应的感知结果，确定各对象中的目标对象对应的第一轨迹信息、及目标对象周围的其他对象的第二轨迹信息；基于第一轨迹信息、第二轨迹信息和地图元素信息，利用预先训练获得的感知结果状态检测模型，确定目标对象对应的检测结果；基于检测结果，确定目标对象的感知结果状态。本公开实施例可以有效提高感知异常的对象识别的泛化能力，以覆盖更多的感知异常情况，且相比于人工设计规则，有效提高工作效率以及处理效率。
对象感知结果状态确定方法模型训练装置

[发明专利]图像分类模型的训练方法、装置、介质以及电子设备-CN201911378328.6有效
发明人：陈梦婷;罗恒 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：公开了一种图像分类模型的训练方法、装置、介质以及设备，其中的方法包括：利用图像分类模型中的图像特征提取器对N个类别的支持图像样本分别进行图像特征提取处理；获取多个参考图像样本对中的各参考图像样本对的差异化特征，其中任一参考图像样本对中的两个参考图像样本的类别相同；根据N个类别各自对应的第一图像特征及多个差异化特征形成N个类别的生成特征；根据N个类别各自对应的第一图像特征及N个类别的生成特征设置图像分类模型中的元分类器的参数。本公开有利于使较少数量的支持图像样本呈现出图像样本多样性，从而有利于提高图像分类模型的训练效果，有利于提高图像分类模型的鲁棒性，进而有利于提高图像分类模型的分类处理准确性。
图像分类模型训练方法装置介质以及电子设备

[发明专利]一种标注数据的生成方法及装置-CN202310012760.3在审
发明人：薛宇飞 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开公开了一种标注数据的生成方法及装置。该方法中，可以分别基于第一时刻拍摄第一路段得到的第一图像集，构建第一路段的第一三维矢量地图，以及，基于第二时刻拍摄第二路段得到的第二图像集，构建第二路段的第二三维矢量地图。然后，可以基于第一三维矢量地图和第二三维矢量地图，聚类融合生成第三路段的第三三维矢量地图。最后，可以基于第三三维矢量地图，生成第三路段中静态对象的标注数据。通过该方法，可以基于重构的第一路段和第二路段的三维矢量地图融合生成第三路段的三维矢量地图，从而清楚确定出第三路段中静态对象的信息，进而得到各静态对象的标注数据，极大地提高了标注数据的获取效率。
一种标注数据生成方法装置

[发明专利]一种前景掩模特征图的确定方法、装置及电子设备-CN201910061824.2有效
发明人：李彦玮;陈新泽;黄冠 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V10/52 文献下载
摘要：本申请公开了一种前景掩模特征图的确定方法，包括：提取输入图像的多尺度特征图；在所述多尺度特征图中提取区域候选框；根据区域候选框在所述多尺度特征图中提取区域候选特征图；将区域候选特征图中每个前景掩膜的像素的像素值分配到多尺度特征图中的区域候选框中对应像素的N个点；每个点的值为所述像素值的1/N；N为自然数；确定所述每个点在多尺度特征图的对应区域的像素点的像素值；基于所述像素值，确定所述前景掩模特征图。本申请实施例提供的方法可以得到信息量丰富、精度高的前景掩模。
一种前景模特确定方法装置电子设备

[发明专利]一种全景图像分割方法、装置及电子设备-CN201910061822.3有效
发明人：李彦玮;陈新泽;黄冠 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本申请公开了一种全景图像分割方法，包括：提取输入图像的多尺度特征图，并在所述多尺度特征图中提取区域候选框；根据区域候选框在所述多尺度特征图中提取区域候选特征图，并从所述区域候选特征图中分割出前景图像；基于多尺度特征图中确定前景特征图和背景特征图；基于所述前景特征图和背景特征图确定背景组合特征图，从所述背景组合特征图中分割出背景图像；根据前景图像和背景图像得到全景分割图像。本申请实施例提供的方法可以快速的得到高精度的全景分割图像。
一种全景图像分割方法装置电子设备

[发明专利]图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310117109.2在审
发明人：张祎男;王振江;李德林 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本公开公开一种图像数据处理方法、装置、电子设备和存储介质。该图像数据处理方法包括：获取初始图像数据，将初始图像数据的数据类型转换为预设数据类型，得到中间图像数据，其中，预设数据类型为神经网络加速器支持的数据类型，进而使用神经网络加速器对中间图像数据进行线性运算处理，得到目标图像数据。本公开能够实现神经网络加速器兼容处理多种数据类型的图像数据，降低因数据类型不兼容导致的图像处理结果异常的问题，并且，目标图像数据和初始图像数据的数据类型相同确保了数据输入输出的一致性。
图像数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310403187.9在审
发明人：田川;张磊;李根 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：响应于检测到用户的停车指示信息，获取用户的意向方向；根据用户的意向方向，确定意向方向对应的意向停车位置；控制车辆向意向停车位置行驶，并检测意向停车位置的车位状态；响应于检测到意向停车位置的车位状态为可停状态，控制车辆自动泊入意向停车位置的可停状态的车位上。本公开实施例可以在检测到用户简单的停车指示后，基于用户意向方向快速流畅的自动泊入用户意向方向的车位，大大提高效率和用户体验。
车辆控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种图像处理方法、装置及电子设备-CN202310184493.8在审
发明人：王婧瑶 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：公开了一种图像处理方法、装置及电子设备，涉及图像处理技术领域，该方法包括：融合至少两帧第一原始图像，得到第一融合图像；基于第一融合图像的图像数据，确定第一融合图像中预设通道的第一补偿值；基于第一补偿值对至少两帧第二原始图像进行补偿处理，得到至少两帧补偿后的第二原始图像；融合至少两帧补偿后的第二原始图像，得到第二融合图像。本公开的方案在对多帧待融合图像进行融合之前，对各待融合图像进行了补偿处理，能够使得到的融合图像的颜色与真实图像的颜色接近。
一种图像处理方法装置电子设备

[发明专利]语义分割模型的训练方法、图像的语义分割方法和装置-CN202310195516.5在审
发明人：梁俪倩;单言虎;武锐;苏治中 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种语义分割模型的训练方法、图像的语义分割方法和装置，其中，方法包括：基于第一半监督语义分割模型对第一有标签训练图像数据的第一处理结果及对第一无标签训练图像数据的第二处理结果，对第一半监督语义分割模型进行更新，获得第二半监督语义分割模型；基于第二处理结果，采用预设主动学习规则，确定至少一个待标注图像；基于获取的各待标注图像及对应的标签对第一有标签训练图像数据和第一无标签训练图像数据进行更新；基于更新后的第二有标签训练图像数据和第二无标签训练图像数据对第二半监督语义分割模型进行训练，获得目标语义分割模型。本公开实施例可以有效改善有标签数据的分布，从而有效提高语义分割模型的性能。
语义分割模型训练方法图像装置

[发明专利]用于调整多个感兴趣区域数据的存储位置的方法和装置-CN201910005972.2有效
发明人：李军;李建军;张鑫语;李晓森;黄畅 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2019-01-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T1/60 文献下载
摘要：公开了一种用于调整多个感兴趣区域数据的存储位置的方法和装置。该方法可以包括：根据要调整的多个感兴趣区域数据的得分，确定与存储要调整的多个感兴趣区域数据的存储区域的地址范围相对应的多个局部地址范围；针对作为当前要调整的感兴趣区域数据的第一数据，确定要调整的多个局部地址范围中的第一局部地址范围内的第一地址；将第一地址处的第二数据从存储区域存储到缓冲存储器中；以及将第一数据存储到存储区域中的第一地址处。通过根据本公开的实施例的方法和装置，能够高效率地实现多个感兴趣区域数据的存储位置的就地调整。
用于调整感兴趣区域数据存储位置方法装置

[发明专利]语音识别模型的训练方法及装置、语音识别方法及装置-CN202310179783.3在审
发明人：宋星辰;吴迪 -专利权人： 北京地平线机器人技术研发有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G10L15/06 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种语音识别模型的训练方法及装置、语音识别方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：从样本语音信号中提取初始语音特征数据；基于初始语音特征数据的长度，确定样本语音特征数据；利用待训练的语音识别模型，对样本语音特征数据进行识别，得到识别后文本；基于预设的损失函数，确定表示识别后文本和标注文本之间的误差的损失值；基于损失值，调整语音识别模型的参数；响应于调整参数后的初始语音识别模型符合预设的训练结束条件，将调整参数后的语音识别模型确定为训练后得到的目标语音识别模型。本公开实施例可以提高语音识别模型的识别速度，无需修改损失函数，提高了模型训练方法的普适性。
语音识别模型训练方法装置