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[发明专利]无人机质心惯量集成测试方法-CN201911175887.7有效
发明人：韩建超;于荣荣;董礼港;王晓阳;谭旭;于龙岐;王建宇 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01M1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机质心惯量集成测试方法，该方法包括如下步骤：建立测试坐标系；分别建立下框架坐标系和上框架坐标系；将待测产品安装在调姿设备上；质量特性测试设备测量水平姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第一倾斜姿态下产品的水平方向质心坐标和绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第二倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第三倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；质量特性测试设备测量第四倾斜姿态下产品绕旋转轴的转动惯量；根据集成测试算法得到产品的3轴质心、3轴转动惯量和2个惯性积。本发明解决了现有技术中难以满足质量特性的自动化集成测试的要求的问题。
无人机质心惯量集成测试方法

[发明专利]一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法-CN202010803583.7有效
发明人：张仰成;张加波;王国欣;于荣荣;张俊辉;董礼港;杨庆君;漆嘉林 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64F1/22 文献下载
摘要：本发明一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法，所述自动感知系统应用于全向移动无杆牵引车上，该系统允许全向移动无杆牵引车在人工遥控或自动夹抱飞机过程中提供全向移动无杆牵引车与飞机起落架轮组之间的三维空间坐标及偏转角度位姿关系，包括：基于视觉测量的位姿解算模块、基于激光扫描的环境侦测模块、嵌入式上位控制器、嵌入式驱动控制器、抱轮系统、若干个伺服电机系统驱动的麦克纳姆轮、无线模块和遥控器。
一种全向移动牵引机器人自动感知系统方法

[发明专利]一种适用于空间环境的大展收比展开机构-CN201911204254.4有效
发明人：孙启臣;韩建超;于海滨;秦俊杰;赵曾;莫桂冬;齐鑫哲 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种适用于空间环境的大展收比展开机构，该展开机构包括上结构板、两组限位套、两组卷筒、两组带状弹簧、以及载荷安装板；其中，上结构板固定在探测器上，将展开机构整体与探测器固连；两组卷筒分别位于两限位套中，在电机驱动下两组卷筒联动回转，同步带动两组带状弹簧卷绕与释放；两组带状弹簧一端固定在卷筒上，伸出端与载荷安装板连接，带动载荷安装板上升及下降；载荷安装板用于负载任务的执行单元。本发明中展开机构，采用弧形截面带状弹簧作为核心零件，实现了展开机构的柔性收拢与刚性展开；收拢状态下的体积和长度均较小，展开后可得到具有一定刚度的支撑结构，解决了传统展开机构无法实现的大展收比、重量轻等技术难题。
一种适用于空间环境大展展开机构

[实用新型]一种用于大型空间机构零重力展开的双轴摇臂吊挂装置-CN202022258630.2有效
发明人：程泽;张跃;臧梓毅;王国星;胡亚航;段萍;王宁;张健;蔡朝阳;高明强;贾杰;安长河;何鹏鹏;李德勇;陈艳平 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B66C23/04 文献下载
摘要：一种用于大型空间机构零重力展开的双轴摇臂吊挂装置，包括根部转动组件、臂间转动组件、导轨组件、限位块以及固定支架；根部转动组件为矩形框架结构，臂间转动组件为三角形框架结构，三角形框架结构相对矩形框架结构可沿相连接处转轴转动；矩形框架结构的相对安装桁架可沿与安装桁架连接处的第一转轴转动。多个导轨组件挂接在所述水平边和底边上且可水平移动，将大型空间机构悬吊。限位块安装在根部转动组件以及臂间转动组件上，在臂间转动组件展开到位后进行限位；固定支架安装在根部转动组件上，在根部转动组件未展开时将根部转动组件固定在安装桁架上。本实用新型巧妙的实现了长度超过8m的大型空间展开机构多关节高精度零重力展开。
一种用于大型空间机构重力展开摇臂吊挂装置

[实用新型]一种无人机着陆缓冲气囊结构-CN202022467901.5有效
发明人：徐挺;武海生;关鑫;王洪雨;陈维强;刘佳;黎昱;张明 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B64D45/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机着陆缓冲气囊结构，包括：机体局部内陷连接口框、气囊安装盒、缓冲气囊、气囊口盖和四角连接螺钉；气囊安装盒底部设置有一法兰，气囊安装盒通过法兰安装在机体局部内陷连接口框内；缓冲气囊收纳于气囊安装盒内；气囊口盖覆盖在机体局部开口，确保飞行状态下无人机的局部气动外形可维持；四角连接螺钉依次穿过气囊口盖、气囊安装盒底部法兰的四角，与机体局部内陷连接口框上的四角内嵌螺母连接。本实用新型基于变刚度复合材料结构及V型开口构型设计，针对性实现了气囊口盖在飞行状态需要可靠连接，而着陆状态下需要自动、可靠弹开的双重功能，设计简洁、可靠，重量代价小。
一种无人机着陆缓冲气囊结构

[实用新型]一种绷弦式半刚性基板用芳纶编织绷弦结构-CN202121172809.4有效
发明人：郑建虎;陈维强;徐伟丽;吕琦;黎昱;张玉生;徐挺 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： D04C1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种绷弦式半刚性基板用芳纶编织绷弦结构，属于绷弦式半刚性基板产品研制领域；包括绳芯和绳皮；其中，绳芯包括n束纤维组；n束纤维轴向平行相邻放置组成绳芯；绳皮包括m束纤维组；m束纤维组交叉编织组成绳皮；绳皮包覆在绳芯的外壁；n、m均为正整数，且m的数值根据n值确定；本实用新型在经过‑170℃至+90℃冷热循环冲击下，不仅需具有良好的断裂强度，更具有极强的尺寸稳定性。
一种绷弦式半刚性基板用芳纶编织结构

[发明专利]一种月基着陆平台及其建造方法-CN202110944143.8在审
发明人：左洋;祁俊峰;冯鹏;刘民英;刘昌龙;张道博;王哲;陈怡;孙书;马宁;李敬洋;张建超;陈材;巩维艳 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种月基着陆平台及其建造方法，特别涉及一种应用于航天器在月球上进行着陆时所使用的平台及其建造方法，属于月球深空探测技术领域。本发明实现航空航天领域颗粒小、质量轻、比表面积大、多组分的模拟月壤类材料的微波烧结成型，满足航天器着陆平台的成型精度和致密度要求，为后续月球基地建设和持久运行提供技术基础，具有良好的经济效益和社会效益。
一种着陆平台及其建造方法

[发明专利]一种航天器开关控制通路浪涌电流抑制电路-CN202110678585.2在审
发明人：王力;吴建超;石俊彪;张旭东;冯悦;张宇;陈广军 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： H02H9/02 文献下载
摘要：一种航天器开关控制通路浪涌电流抑制电路，并联支路由电阻和继电器触点串联，并联支路两端与功率开关K1触点两端并联。继电器驱动电路位于功率开关驱动电路的前端，二次母线正端通过限流电阻与继电器开关K2线圈正端相连，继电器开关K2线圈负端直接与驱动信号端相连。功率开关驱动电路采用MOS管驱动电路进行通断控制，采用三极管延时电路进行延时控制，二次母线正端与MOS管s极相连，MOS管d极通过功率开关K1限流电阻与功率开关K1线圈正端相连，功率开关K1线圈负端直接与二次母线负端相连。当驱动信号为闭合指令时，继电器触点先于功率开关触点闭合；当驱动信号为关断指令时，继电器触点先于功率开关触点断开。
一种航天器开关控制通路浪涌电流抑制电路

[发明专利]一种固态电子开关专用集成控制器-CN202110832178.2在审
发明人：李辉耀 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： H03K17/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种固态电子开关专用集成控制器，可适用于驱动VDMOS、Sic‑MOSFET、GaN‑MOSFET实现固态电子开关功能。芯片具备模拟量采集及隔离输出，数字信号隔离输入输出功能；可通过内总线接口实现参数配置，实现对限流控制、I2t过流控制、立即跳闸保护、重复过载、保护动作自锁、缓开通慢关断几大功能的选通或组合使用。控制器包括内部供电电路、硬线指令输入接口电路、模拟量遥测隔离输出电路、数字量IO隔离控制电路、内总线接口电路、参数配置及使能控制电路、功能电路、驱动电路、输出接口电路。本发明解决了常规控制器功能简单、单一的缺陷，可实现角色重构、功能重构功能大大提高了固态电子开关的应用覆盖面。
一种固态电子开关专用集成控制器

[发明专利]适用于自主多功能服务飞行器的能量管理系统及方法-CN201911360798.X有效
发明人：何雄;桂鹏;郭帅;孟晓脉;陈永刚;王蓓蓓;张霞;王强;章玄 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于自主多功能服务飞行器的能量管理系统及方法，包括：太阳能电池阵、太阳能调节单元、蓄电池、蓄电池调节单元、母线电容阵Cbus、控制系统、负载Load和一次母线；其中，太阳能电池阵与太阳能调节单元相连接；蓄电池与蓄电池调节单元相连接；太阳能调节单元调节太阳能电池阵的输出功率；蓄电池调节单元进行蓄电池的充放电控制；母线电容阵Cbus接在一次母线输出正回线之间；控制系统采集系统状态信息，进行控制计算，输出控制信号。本发明设计了母线恒压控制、蓄电池充电控制、MPP控制三种控制模式，使空间能源系统可根据具体工况自主切换至对应工作模式。
适用于自主多功能服务飞行器能量管理系统方法

[发明专利]用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法-CN201911371011.X有效
发明人：张加波;张明;杨继之;刘海涛;肖聚亮;周莹皓;王小丹 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B23P23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于弱刚性支架钻铣的移动式双机器人加工系统和方法，该系统包括：全向移动平台，用于在控制系统的控制下，带动抓取机器人和钻铣机器人运动至待加工支架所在位置；抓取机器人，用于在运动至待加工支架所在位置后，在控制系统的控制下，对待加工支架进行抓取，以及实现抓取过程中的柔顺控制；钻铣机器人，用于在待加工支架被抓取至加工工位时，对待加工支架进行平面铣削和钻孔；控制系统，用于对抓取机器人、钻铣机器人和全向移动平台进行综合控制。本发明可用于大型构件上的弱刚性加工面的钻孔和铣削，可有效提高大型结构上弱刚性加工面的自动化水平和加工效率。
用于刚性支架移动式双机加工系统方法

[发明专利]一种用于卫星高精度质测的多维气浮随动系统-CN201911349637.0有效
发明人：董礼港;韩建超;于龙岐;於陈程;王晓阳;谭旭;陈勉 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：一种用于卫星高精度质测的多维气浮随动系统，包括球面气浮模块等；球面气浮模块通过上平台支承被测件的重量，圆柱气浮模块作为径向支承传递径向载荷，传力筒设置在球面气浮模块，圆柱气浮模块之间；二轴回转组件配合球面气浮实现任意相位力矩平衡，平面气浮模块用于支撑二轴回转组件，与二轴回转组件一起，配合球面气浮模块实现任意相位力矩平衡；差分测试模块作为球铰力矩平衡的传力路径，实现平面内任意角度的拉压力平衡，测试两个坐标轴双向拉压力；气路控制系统模块用于给球面气浮模块、圆柱气浮模块、平面气浮模块提供气浮轴承润滑的压缩空气。本发明能够兼顾卫星总装环节的质心和转动惯量测试及高精度转台三种功能。
一种用于卫星高精度多维气浮随动系统

[发明专利]基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法-CN201911329301.8有效
发明人：张加波;乐毅;文科;刘娇文;赵丹妮;张子岚;陈钦韬 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于工业机器人刚度测量加载装置和关节刚度辨识方法，该装置包括：机器人本体、末端加载系统和变形测量系统；末端加载系统，包括：六维力传感器、机器人端连接法兰、载荷端连接法兰、滑轮组、砝码和挂钩；机器人端连接法兰的两端分别与机器人本体和六维力传感器连接；载荷端连接法兰的两端分别与滑轮组的绳索和六维力传感器连接；滑轮组上挂有砝码，实现对机器人本体末端的加载，所施加载荷通过六维力传感器读出；变形测量系统，包括：激光跟踪仪和三个激光靶球；其中，三个激光靶球通过靶标座安装在载荷端连接法兰上；激光跟踪仪用于对安装在载荷端连接法兰上的三个激光靶球进行跟踪测量。本发明操作简单，测量精度高，具有较好的通用性。
基于工业机器人刚度测量加载装置关节辨识方法

[实用新型]一种用于航天器并网设备的过功率保护电路-CN202120232469.3有效
发明人：孟晓脉;宋伟;何雄;刘文阳;刘健 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： H02H3/08 文献下载
摘要：一种用于航天器并网设备的过功率保护电路，使用霍尔电流传感器采集源端航天器并网设备的供电电流，将采集的电流遥测信号与基准值通过比较器进行比较，比较器的输出通过三极管接入到电磁继电器的指令动作电路，指令母线回线通过电磁继电器的功率触点与源端航天器的并网供电设备的并网继电器的关指令相连。此外在电磁继电器的功率触点与并网供电设备的供电继电器的关指令之间加入2只串联的磁保持继电器，可以使能过功率保护电路的通断。
一种用于航天器并网设备功率保护电路

[发明专利]一种基于激光诱导的氨轴向槽道热管弯曲成形的方法-CN202110736041.7在审
发明人：巩生波;张又升;杨波;任栋梁;熊庆平;刘月东;苑博;李明伟;常磊;赵越;李君梁;薛睿;张浩 -专利权人： 北京卫星制造厂有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B21D7/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光诱导的氨轴向槽道热管弯曲成形的方法，采用激光切割方式对氨轴向槽道热管原材料进行下料并按照工艺图纸进行铣加工产品豁口、孔位及弯曲段翅片，得到氨轴向槽道热管试验件；试验件的表面涂覆烧蚀防热材料；对所述试验件激光诱导弯曲成形参数进行仿真模拟，确定激光诱导弯曲成形参数下试验件的弯曲成形角度、温度分布云图以及应力应变云图，通过仿真确定试验件表面质量及成形角度满足要求的激光诱导弯曲成形参数；按照上述确定的激光诱导弯曲成形参数对氨轴向槽道热管试验件进行试验，判断试验后氨轴向槽道热管弯曲成形是否满足要求，若不满足，则对激光诱导弯曲成形参数进行优化，重新对氨轴向槽道热管试验件进行试验，直至满足要求。
一种基于激光诱导轴向热管弯曲成形方法