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[实用新型]一种高空灭火无人机-CN202221418323.9有效
发明人：刘越升;祖晓丽;郭雪丽 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空灭火无人机，包括无人机机体、装卸吊运机构和扣接固定机构，所述装卸吊运机构设于无人机机体上，所述扣接固定机构设于装卸吊运机构上。本实用新型属于无人机技术领域，具体是指一种方便快速更换灭火设备的高空灭火无人机。
一种高空灭火无人机

[实用新型]一种救援物资运输无人机的夹持机构-CN202221994153.9有效
发明人：刘越升;祖晓丽;郭雪丽 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种救援物资运输无人机的夹持机构，属于无人机运输领域。特别涉及一种用于救援物资运输的物资夹持结构。包括无人机、物资悬吊框，物资悬吊框悬吊置于无人机底部，且通过紧固螺钉贯穿连接，物资悬吊框和无人机之间设置有导向支撑结构，无人机底部设置有支撑底座，支撑底座设置有四组，对应置于无人机旋翼下侧，支撑底座内设置有空气弹簧，底部设置有伸缩杆，伸缩杆端部设置有支撑座，物资悬吊框包括上固定框、下支托框、牵拉臂，牵拉壁臂部设置有连接耳，连接耳通过紧固螺钉贯穿固定置于无人机上，牵拉臂上设置有上固定框，上固定框为矩形框体，能够形成不同体积物资的固定夹持。
一种救援物资运输无人机夹持机构

[实用新型]一种用于高层灭火营救的消防无人机-CN202221994154.3有效
发明人：刘越升;祖晓丽;郭雪丽 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于高层灭火营救的消防无人机，属于消防救援领域。包括无人机、喷射组件，喷射组件通过法兰盘安装固定置于无人机底部，喷射组件设置有伸缩调节的喷射管，无人机包括机体、旋翼、支撑架，支撑架置于机体底部，支撑架设有三组支撑脚，机体上设置有三组旋翼，旋翼呈等腰三角形设置，其中包括两组侧旋翼、垂直机体延伸的延伸旋翼，所述旋翼为双电机结构，支撑架上设有支撑管，支撑管位于延长旋翼下方，喷射组件置于机体底部，通过高压水的分流进行伸缩调节，伸缩结构上侧对应旋翼结构，能够进行喷射管的反作用力的压制。
一种用于高层灭火营救消防无人机

[实用新型]一种适用于救援物资投送的无人机-CN202221404191.4有效
发明人：刘越升;祖晓丽;郭雪丽 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64D1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于救援物资投送的无人机，包括机体、连接装置、货箱、配货盘、漏槽和驱动装置，所述连接装置设于机体上，所述货箱设于连接装置上，所述配货盘转动设于货箱内，所述配货盘内设有多组空筒，所述漏槽设于货箱的底部，所述驱动装置设于货箱的底部且与配货盘相连接。本实用新型属于无人机技术领域，具体是指一种便于组装、能够装载多组物资的适用于救援物资投送的无人机。
一种适用于救援物资投送无人机

[实用新型]一种机械臂关节及机械臂-CN201720841856.0有效
发明人：唐霄汉;王猛;王倩;李建军;苏学彬;张金光;宋子强;赵越超;杨冬 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节及机械臂。机械臂关节包括输入组件、输出组件、制动器、谐波减速器、多圈绝对值编码器和光栅编码器，其中，多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴初始启动时的多圈绝对角度值；当所述光栅编码器读取到Z相信号时，由所述光栅编码器检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值。该机械臂关节通过绝对值编码器、和光栅编码器配合进行中空输入轴的多圈绝对角度值的信息检测，简化了多圈绝对值编码器的结构，提高了检测精度，进而简化了机械臂关节的整体结构、降低成本，提高机械臂关节的整体精度。机械臂包括机械臂关节，简化了整体结构，降低了自重，提高了整体精度。
一种机械关节

[发明专利]一种多圈绝对值编码器及位置检测方法-CN201710565830.2在审
发明人：韩震峰;唐霄汉;王倩;李建军;宋子强;赵越超;张金光;苏学彬 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种多圈绝对值编码器及基于该多圈绝对值编码器的位置检测方法，多圈绝对值编码器包括单片机、永磁体和至少一个磁角传感器，其中，所述永磁体安装于待测对象并随所述待测对象转动，所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围，以检测待测对象的单圈绝对角度值，标定单圈绝对角度值的零位，并储存在所述单片机内，所述至少一个磁角传感器的输出端分别与所述单片机连接。与现有的多圈绝对值编码器相对比，结构更简单，能够有效降低成本和设计难度，并且可靠性和稳定性较高，在较低的成本下实现多圈转动的位置检测。
一种绝对值编码器位置检测方法

[发明专利]一种机械臂关节-CN201710120891.8在审
发明人：张金光;苏学彬;王倩;宋顺广;韩震峰;王猛;唐宵汉;宗晓;吴昊;董冲 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。降低了结构的复杂度，有利于降低成本。
一种机械关节

[实用新型]一种多圈绝对值编码器-CN201720841757.2有效
发明人：韩震峰;唐霄汉;王倩;李建军;宋子强;赵越超;张金光;苏学彬 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： G01B7/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种多圈绝对值编码器，多圈绝对值编码器包括单片机、永磁体和至少一个磁角传感器，其中，所述永磁体安装于待测对象并随所述待测对象转动，所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围，以检测待测对象的单圈绝对角度值，标定单圈绝对角度值的零位，并储存在所述单片机内，所述至少一个磁角传感器的输出端分别与所述单片机连接。与现有的多圈绝对值编码器相对比，结构更简单，能够有效降低成本和设计难度，并且可靠性和稳定性较高，在较低的成本下实现多圈转动的位置检测。
一种绝对值编码器

[实用新型]一种机械臂关节-CN201720843075.5有效
发明人：王猛;唐霄汉;李建军;王倩;张金光;苏学彬;赵越超;宋子强;宋顺广 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-07-12 - 公布日： 2018-01-19 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出法兰、过线套筒、制动器、谐波减速器和多圈绝对值编码器，其中，输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，中空输入轴与中空轴电机的转子固定连接；过线套筒穿设于中空输入轴的轴腔中，过线套筒的第一端与关节外壳固定连接，第二端穿设在输出法兰的中心孔内，且过线套筒不随所述输出法兰转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测中空输入轴的多圈绝对角度值；制动器套设在中空输入轴上。线缆由过线套筒内穿过，避免与其它部件接触、碰撞，且过线套筒和线缆不随输出法兰转动，减少电缆的磨损。
一种机械关节

[实用新型]一种多圈绝对值编码器-CN201720198004.4有效
发明人：宋子强;赵越超;王倩;夏久云;韩震峰;王猛;唐宵汉;宗晓;董冲;高强 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多圈绝对值编码器，该多圈绝对值编码器包括单片机电路、永磁体、至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器；永磁体安装于待测对象并随所述待测对象的转动而转动；所述至少一个磁角传感器设置于所述永磁体的周围；所述至少两个韦根传感器设置在所述永磁体的周围，且永磁体旋转时，沿每一韦根传感器的敏感轴方向的磁场发生周期性的方向切换，使韦根传感器输出电信号脉冲，所述电信号脉冲将永磁体的圆周分为多个角度区间；所述至少一个磁角传感器和至少两个韦根传感器的输出端分别与单片机电路连接，以供单片机电路根据单圈绝对角度值和电信号脉冲确定待测对象的多圈绝对角度值。实现了低成本、高可靠性的多圈转动位置检测。
一种绝对值编码器

[实用新型]一种机械臂关节-CN201720199825.X有效
发明人：苏学彬;张金光;王倩;赵越超;韩震峰;王猛;唐宵汉;宗晓;吴昊;董冲 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种机械臂关节，该机械臂关节包括输入组件、输出组件、刹车组件、谐波减速器和多圈绝对值编码器；输入组件包括中空轴电机及中空输入轴，所述中空输入轴与所述中空轴电机的转子固定连接；输出组件包括输出法兰和中空输出轴，所述中空输出轴与所述输出法兰固定连接；所述中空输出轴穿设于所述中空输入轴的轴腔中，且所述中空输出轴与所述中空输入轴之间能够发生相对转动；中空输入轴与谐波减速器的波发生器固定连接，输出法兰与所述谐波减速器的刚轮固定连接；多圈绝对值编码器用于检测所述中空输入轴的多圈绝对角度值；所述刹车组件固定在所述中空输入轴上。降低了结构的复杂度，有利于降低成本。
一种机械关节

[外观设计]安防机器人-CN201730247458.1有效
发明人：李名扬;韩震峰;宗晓;高强;王大勇;孙大海;吴昊 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称安防机器人。2、本外观设计产品的用途用于政府机关、企事业、银行、厂房、仓库等场所的巡逻、监控及安全防护。3、本外观设计的设计要点在于产品的形状。4、本外观设计仰视图不常见，故省略仰视图。5、指定一幅最能表明设计要点的图片或照片立体图。
机器人

[发明专利]一种基于RFID的移动机器人位置校正方法和装置-CN201710456456.2在审
发明人：唐霄汉;高强;韩震峰;董冲;吴昊;黄晶;李亮 -专利权人： 北京军立方机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G01S11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于RFID的移动机器人位置校正方法、装置及移动机器人，其中方法包括以下步骤通过安装在移动机器人底部的至少一个RFID读卡器读取安装在行进区域路面上的RFID标签的信号；根据读取的RFID标签信号的电子编码从预先存储的表格中查找对应的RFID标签所在位置，并根据RFID标签所在位置确定移动机器人的当前位置；根据所述移动机器人的当前位置对移动机器人航迹推算的误差进行补偿。本发明的移动机器人可以在行进过程中读取安装在行进区域路面上的RFID标签，从而对自身位置进行校正，提高移动机器人的定位精度，并且不会对地面造成明显的外观影响，同时降低了移动机器人的传感器成本。
一种基于 rfid 移动机器人位置校正方法装置

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