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[发明专利]双目视觉的标定方法、标定装置、机器人和存储介质-CN202310491511.7在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种双目视觉的标定方法、装置和设备，涉及机器人控制技术领域，为解决难以适应相机与机器人之间的相对位置发生变化的情形的问题而设计。双目视觉的标定方法包括：获取末端执行器与固定在末端执行器上的第一靶标之间的第一空间变换关系、被跟随的第二靶标的尖端相对于第二靶标的坐标系的第一位置、第一靶标在相机坐标系的第一位姿，以及，第二靶标在相机坐标系的第二位姿；根据第一空间变换关系、第一位置和第一位姿、第二位姿得到机械臂上靶标与机械臂末端坐标系之间的第二空间变换关系。本发明提供的双目视觉的标定方法可以避免了以往视觉系统与机器人之间的相对位姿发生变化就需要重新标定的问题，提高了机器人的运行效率。
双目视觉标定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人-CN202310169323.2在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人。具有振动头的机器人的控制方法包括：获取振动头受到的压力；过滤获取到的压力数据中频率较高的扰动；根据设定按压力和过滤后的压力数据，调节振动头的位置。本发明提供的具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人，压力数据震荡明显减低，可获取更加精准的调节参数，在该调节参数的控制下，可将振动头调节至更加精准的位置，从而，振动头可实时贴于人体，并且末端可根据身体的起伏进行适应性移动，如此，振动头作用于人体的按压力均匀性更佳且更精确，可提高理疗机器人的理疗效果，并可降低危险性。
具有振动机器人控制方法装置理疗

[外观设计]医疗台车-CN202330108444.7有效
发明人：陈兆芃;黎田;法比安·P·瓦普勒;李锋;汉娜·金;董立冰;赫尔南·埃雷罗;白宇珅;别东洋 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗台车。2.本外观设计产品的用途：用作医疗设备，支持机械臂按摩、艾灸等理疗项目以及冲击波诊疗等医疗行业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
医疗台车

[发明专利]一种冲击波治疗设备-CN202310282898.5在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;李锋;白宇珅;李岩;黄健华 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲击波治疗设备，涉及医疗设备技术领域，为解决现有冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准的问题而设计。该冲击波治疗设备包括设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头，机械臂安装于设备本体，机械臂为多自由度机械臂；六维力传感器安装于机械臂的自由端，冲击波治疗头安装于六维力传感器的力感应部；设备本体具有控制器，机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头均与控制器电连接。本发明利用六维力传感器的精准接触力检测能力，保证冲击波治疗头与患者表面接触力的精准检测，解决了上述问题。
一种冲击波治疗设备

[实用新型]用于机械臂的末端执行器-CN202320098030.5有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;董立冰;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-02-01 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供一种用于机械臂的末端执行器，其包括：连接部，支架部，所述支架部设置于所述连接部；驱动装置，所述驱动装置设置于所述支架部，用于提供驱动力；以及执行部件，所述执行部件可滑动地设置于所述支架部，并且通过所述驱动装置所提供的驱动力，使得所述执行部件相对于所述支架部滑动。
用于机械末端执行

[实用新型]咽拭子自动采集系统-CN202222046275.1有效
发明人：陈兆芃;张忠君;刘建尚;石延超;尹立轩;谢从凯;张光宇;郑雁飞;别东洋;倪荣刚 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本公开提供一种咽拭子自动采集系统，其包括：多自由度协作臂，所述多自由度协作臂包括末端；力传感器，所述力传感器设置于所述多自由度协作臂的末端；以及采集组件，所述采集组件设置于所述力传感器，并通过采集组件实现咽拭子的采集。
咽拭子自动采集系统

[外观设计]显示屏幕面板的穴位定位图形用户界面-CN202230408891.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;周天航;刘菲;周佳;孙少强;别东洋 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的穴位定位图形用户界面。2.本外观设计产品的用途：用于显示图形用户界面；该显示屏幕面板用于手机、平板电脑、电脑。3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.显示屏幕面板无设计要点，省略其他视图。6.图形用户界面的用途：用于智能穴位定位；主视图为软件登录的首界面，通过点击界面上方的“方框”可进行拍摄，或向左侧滑动主视图界面切换到变化状态图1，变化状态图1界面中可通过引导进行局部的拍摄，或向左滑动该界面切换到变化状态图2，点击该界面中间人形模型脸部后进入变化状态图3，通过点击该界面中任意一个穴位按钮可切换到变化状态图4，点击该界面“拍照上传”进入变化状态图5，通过点击变化状态图2界面上方“穴位搜索”后切换到变化状态图6，界面中的单灰色填充区域为内容画面。
显示屏幕面板穴位定位图形用户界面

[外观设计]医疗台车-CN202230470428.8有效
发明人：黎田;李锋;李江浩;别东洋 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗台车。2.本外观设计产品的用途：用于应用在手术室、治疗室等环境中，配合机械手臂进行医疗操作的台车设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
医疗台车

[实用新型]咽拭子处理系统-CN202222050300.3有效
发明人：陈兆芃;张忠君;刘建尚;石延超;尹立轩;谢从凯;张光宇;郑雁飞;别东洋;倪荣刚 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本公开提供一种咽拭子处理系统，其包括：输送组件，所述输送组件用于夹持并输送采样管；剪断组件，所述剪断组件用于剪断咽拭子，并且剪断后的咽拭子掉入输送组件所夹持的采样管内；以及拧盖组件，所述拧盖组件用于夹持盖体，并将该盖体从所述采样管拧开或者将该盖体拧紧在所述采样管。
咽拭子处理系统

[外观设计]按摩头（球式）-CN202230558111.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：按摩头（球式）。2.本外观设计产品的用途：用于按摩器的按摩头，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
按摩球式

[外观设计]艾灸理疗仪-CN202230558143.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：艾灸理疗仪。2.本外观设计产品的用途：用于艾灸理疗，可安装于艾灸设备或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
艾灸理疗仪

[外观设计]揉腹仪-CN202230558150.X有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：揉腹仪。2.本外观设计产品的用途：用于按摩，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
揉腹仪

[实用新型]咽拭子自动采集装置-CN202222044480.4有效
发明人：陈兆芃;张忠君;刘建尚;石延超;尹立轩;谢从凯;张光宇;郑雁飞;别东洋;倪荣刚 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本公开提供一种咽拭子自动采集装置，其包括：运动平台；第一回转组件，所述第一回转组件设置于所述运动平台，并具有第一回转轴线，所述第一回转组件跟随所述运动平台运动；安装支架，所述安装支架安装于所述第一回转组件，并通过第一回转组件驱动所述安装支架沿第一回转组件的第一回转轴线转动；第二回转组件，所述第二回转组件设置于所述安装支架，并具有第二回转轴线；力传感器，力传感器设置于所述第二回转组件，并由所述第二回转组件驱动沿第二回转轴线转动；以及执行器组件，所述执行器组件设置于所述力传感器；所述执行器组件能够夹取棉签，并具有夹取棉签的第一位置和用于采样的第二位置。
咽拭子自动采集装置

[外观设计]按摩头-CN202230558147.8有效
发明人：陈兆芃;黎田;李锋;别东洋;王锐;白宇珅 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： 28-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：按摩头。2.本外观设计产品的用途：用于按摩器的按摩头，可安装于按摩器或机械臂末端。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
按摩

[发明专利]机器人智能指示穴位位置的方法及系统-CN202211130664.0在审
发明人：陶世文;陈兆芃;黎田;周佳;王在进;刘菲;周天航;李锋;别东洋 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人智能指示穴位位置的方法及系统，该方法包括：获取人体目标区域的二维图像及深度图像；根据预设的穴位识别算法识别出目标穴位在二维图像上的第一位置，以及计算第一位置在相机坐标系下的三维位置；根据相机与机械臂的空间位置关系，将三维位置转换为机械臂坐标系下的第二位置；根据第二位置生成运动指令以及将运动指令发送至机械臂控制系统，以控制机械臂末端指示出目标穴位的位置。本发明实施例基于二维图像和深度图像，采用穴位识别算法自动识别目标穴位的位置，提高了穴位检测的稳定性；使用机械臂指示目标穴位位置，提高了点穴的可行性；该方法指示穴位位置的可用性更强，可以广泛应用于现代医疗设备。
机器人智能指示穴位位置方法系统

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