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[发明专利]一种高性能舵系密封装置及使用方法-CN202310845612.X在审
发明人：李洪武;张建新;徐永峰;刘睿莹;肖锐 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16J15/16 文献下载
摘要：本发明涉及密封装置技术领域，具体的说是一种高性能舵系密封装置及使用方法，包括定位机构，定位机构的顶端内部转动安装有输出轴，定位机构的底端内部转动安装有传动轴，传动轴的底端固定安装有转动舵，定位机构包括防护部件、联通装置和辅助装置，辅助装置固定安装在防护部件的底端，联通装置固定安装在辅助装置的底端，防护部件包括覆盖装置、同步装置、齿条和支撑外壳，齿条对称固定安装在支撑外壳的内部顶端，覆盖装置固定安装在支撑外壳的内部顶端，且覆盖装置位于两个齿条之间，同步装置固定安装在覆盖装置的两侧上。通过定位机构的设置，实现了舵机密封装置进行对接式密封与循环回流油液的目的。
一种性能密封装置使用方法

[发明专利]一种气动肌肉机器人系统-CN202110458756.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;张海军;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;何琳;章璇;崔文华;程树群;朱耀东;钱书翔;周振峰;刘春元;敖康;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;李伟荣;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动肌肉机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的气动肌肉机器人系统主要由肋骨、胸骨、椎骨、骨盆、股骨、腓骨、脚、转动轮、连接板、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。单关节气动肌肉、多关节气动肌肉、气动马达一起驱动肩关节、肘关节。多组并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式连接于胸骨、骨盆、肋骨。多组气动肌肉以并联机构的形式驱动髋关节、膝关节、踝关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种气动肌肉机器人系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿生机器人-CN202110459534.0有效
发明人：姜飞龙;曹坚;胡红生;周振峰;程树群;崔文华;朱海滨;汪斌;张海军;朱耀东;钱书翔;刘春元;殷小亮;陈晟;周丽;何琳;章璇;朱荷蕾;许聚武;董睿;伊光武;刘睿莹;杨琴;欧阳青;宋玉来;杨立娜;沈剑英;戴婷;杨德山;李伟荣;钱承;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉的仿生机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的仿生机器人主要由胸骨、椎骨、肋骨、骨盆、股骨、腓骨、连接件、带轮、带、锥齿轮、气动肌肉以及控制系统组成。两组气动肌肉以拮抗肌的形式驱动，通过带轮、带、锥齿轮传动，同时驱动肩关节、肘关节、腕关节转动。多组串联、并联、混联的气动肌肉，以外、中、内层的形式分别起始于胸骨或骨盆，终止于肋骨。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种基于气动肌肉仿生机器人

[发明专利]一种基于刚性气动执行元件的仿人机器人-CN202211338352.9在审
发明人：杨佳赓;姜飞龙;朱荷蕾;刘睿莹;宋玉来 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于刚性气动执行元件的仿人机器人，腰关节的上部为上肢关节，下部为下肢关节，上肢关节的两侧分别对称设置左上肢和右上肢，下肢关节的两侧分别对称设置左下肢和右下肢；腰关节上中下分别为腰关节上端板、腰关节中间板、腰关节下端板，腰关节上端板、腰关节中间板的两端分别铰接腰关节气缸一、腰关节气缸二、腰关节气缸三、腰关节气缸四、腰关节气缸九、腰关节气缸十、腰关节气缸十一、腰关节气缸十二，所述腰关节中间板、腰关节下端板的两端分别铰接腰关节气缸五、腰关节气缸六、腰关节气缸七、腰关节气缸八、腰关节气缸十三、腰关节气缸十四、腰关节气缸十五、腰关节气缸十六。本发明结构紧凑、稳定性好、运动空间大。
一种基于刚性气动执行元件人机

[发明专利]一种城市污水和厨余垃圾混合堆肥一体化装置-CN202111143973.7有效
发明人：吴运东;刘睿莹;孟维峥;王旭宁;张欣莹 -专利权人：邯郸学院
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： C05F15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市污水和厨余垃圾混合堆肥一体化装置，包括喷淋设备、垃圾容纳筒体、过滤装置、污水回流泵、污泥泵、收集漏斗和支座，所述喷淋设备设置在所述垃圾容纳筒体的上方，所述过滤装置设置在所述垃圾容纳筒体的内部，所述收集漏斗设置在所述垃圾容纳筒体的下方，所述污水回流泵和所述污泥泵的入口分别与所述收集漏斗的斜侧面和下侧面连接，所述收集漏斗的外周与所述支座连接。本发明能够将城市污水中的有机质和氮磷转移大部分至厨余垃圾中，而且，反应条件温和，运行成本低，可广泛应用于城市生活中城市污水、垃圾的净化处理。
一种城市污水垃圾混合堆肥一体化装置

[发明专利]一种气动与构型组合的仿型机器人系统-CN202210050229.0在审
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;胡红生;崔文华;何琳;张海军;朱海滨;刘睿莹;朱荷蕾;许聚武;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种气动与构型组合的仿型机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。所述的仿型机器人主要由气缸、气动肌肉、气爪以及连接件组成。肩关节、肘关节以多组拮抗肌气动肌肉实现关节的多个方向的运动，腕关节则由并联的气动肌肉与气爪组合而成。腰关节由多组交叉的气缸并联而成，较大的提高了关节的运动空间可达性和刚度，避免奇异性。髋关节为两个并联气动驱动，膝关节采用气动肌肉与四杆平行四边形结构结合，踝关节由气缸和杆结构组合而成。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有刚柔结合、自由度多、防爆性能好的特点，可用于教学和演示。
一种气动构型组合机器人系统

[发明专利]一种基于多组拮抗气动肌肉的机器人-CN202111646132.8在审
发明人：李心雨;姜飞龙;曹坚;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;程树群;何琳;伊光武;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;殷小亮;陈晟;周丽;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多组拮抗气动肌肉的机器人，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动膝关节、踝关节、腰关节、脖子关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于多组拮抗气动肌肉的机器人主要由气爪、带轮、椎骨、气动肌肉、连接件以及关节控制系统组成。腰关节组成包括两层串联的气动肌肉并联平台并联而成，肩关节则由气动马达与万向节组成具有主动元件的球铰，与气动肌肉组合驱动关节。肘关节、膝关节则由一组8根气动肌肉组成的柔性冗余并联驱动，腕关节、踝关节由并联气动肌肉驱动、髋关节由气动马达带动带轮驱动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
一种基于拮抗气动肌肉机器人

[发明专利]一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统-CN202110458757.5有效
发明人：尹弟;姜飞龙;曹坚;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;戴婷;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;敖康;李心雨;刘亿 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的基于气动肌肉与气缸冗余的机器人系统主要由气动肌肉、直线气缸、带轮、带、锥齿轮、连接件、气动马达、气爪、气动肌肉以及控制系统组成。多关节气动肌肉既可以通过带轮、带直接驱动或者差动转速驱动肩关节、肘关节、腕关节，也可以与气动马达一起驱动肩关节、肘关节、腕关节。直线气缸与气动肌肉并联作为基本模块，先并联后串联组建腰关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、柔顺性好、自由度多的特点，可用于教学演示、医疗诊断、运动员运动训练。
一种基于气动肌肉气缸冗余机器人系统

[发明专利]一种刚柔混合的仿生机器人系统-CN202110459533.6有效
发明人：李心雨;姜飞龙;曹坚;敖康;沈剑英;崔文华;朱耀东;钱书翔;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;胡红生;杨德山;汪斌;杨琴;张海军;刘春元;周振峰;朱海滨;朱荷蕾;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;陈晟;周丽;杨立娜;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种刚柔混合的仿生机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人关节运动的功能。所述的刚柔混合的仿生机器人系统主要由椎骨、连接件、转动轴、直线气缸、气动肌肉、薄壁气缸以及控制系统组成。两组并联气缸交叉内侧，一组并联气动肌肉在外侧构成腰关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动膝关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动髋关节、踝关节。单关节气动肌肉与多关节气动肌肉结合驱动肩关节、肘关节，拮抗肌形式的气动肌肉驱动腕关节。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，刚柔结合、运动模式多的特点，可用于教学和演示。
一种混合仿生机器人系统

[发明专利]一种具有攀爬、越障的全方位运动小车系统-CN202110896654.7在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;汪斌;杨琴;张海军;朱海滨;许聚武;刘睿莹;欧阳青;宋玉来;殷小亮;蒋治国;陈晟;周丽;杨立娜;沈剑英;崔文华;何琳;章璇;董睿;伊光武;李心雨;刘亿;尹弟;杨德山 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有攀爬、越障的全方位运动小车系统，中间吸附系统通过舵机手臂一连接小车一、通过舵机手臂二连接小车二、通过舵机手臂三连接小车三、通过舵机手臂四连接小车四，舵机手臂一、舵机手臂二、舵机手臂三、舵机手臂四的结构相同，并分别设置在中间吸附系统的四周；小车一、小车二、小车三、小车四的结构相同，舵机手臂一依次为舵机一、舵机二、舵机三、舵机四、舵机五、连接杆一，连接杆一固定连接中间吸附系统，舵机一固定连接小车一。本发明结构紧凑、运动模式多样化、运动方向灵活切换、越障与吸附功能齐全。
一种具有攀爬越障全方位运动小车系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统-CN201810361204.6有效
发明人：姜飞龙;戴婷;朱海滨;朱荷蕾;张海军;殷小亮;宋玉来;钱承;刘睿莹;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节的运动，具有完全模拟人运动的功能。该仿人型机器人主要由固定板、支撑件、股骨、腓骨、脚、肱骨、尺骨、气动肌肉组成。模拟人体肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节均具有3个自由度，本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，干净防爆、功能多样化、便于其他元器件等效替换的特点，可用于展览迎宾、排爆、教学演示。
一种基于气动肌肉仿人型机器人系统

[发明专利]一种基于气动肌肉的仿人手指系统-CN201711476157.1有效
发明人：姜飞龙;张海军;沈剑英;朱海滨;朱荷蕾;钱承;宋玉来;殷小亮;刘睿莹;陈晟;周丽;戴婷;杨立娜 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于气动肌肉仿人手指系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动手指关节的运动，具有完全模拟人的手指和手运动的功能。所述的仿人手指系统主要由固定板、连接轴、带轮、V型带、以及气动肌肉组成。单关节对拉气动肌肉和带轮的组合由一组对拉肌肉同时驱动多个关节，从而实现对拉气动肌肉实现多个关节角度和刚度同时调节作用同时，减少对拉肌肉的数量，并且实现手指的握、抓、弹等动作切换。本发明以气动肌肉驱动，具有结构紧凑、控制简单、柔顺性好、输出力大、刚度可调的特点，可用于物体抓取、教学演示、零件搬运等领域。
一种基于气动肌肉人手系统

[发明专利]基于气动系统的仿型机器人系统-CN202110047808.5在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及基于气动系统的仿型机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、中气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
基于气动系统机器人

[发明专利]气动仿人机器人系统-CN202110047821.0在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;李心雨;刘亿;尹弟;敖康 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及气动仿人机器人系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动髋关节、膝关节、踝关节、腰关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的气动仿人机器人系统主要由骨盆、肋骨、椎骨、气动肌肉、带轮、气爪、连接件以及关节控制系统组成。腰关节的骨骼由椎骨、肋骨、胸结构件、骨盆构建，长气动肌肉、短气动肌肉一起驱动腰关节运动；下肢关节中单关节气动肌肉与多关节气动肌肉组合、多关节气动肌肉与多关节气动肌肉交叉组合驱动下肢关节运动；上肢关节中多关节气动肌肉组成拮抗肌驱动肩关节、肘关节运动。本发明专利以气动肌肉驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、气动肌肉状态多样的特点，可用于教学和演示。
气动人机系统

[发明专利]一种基于气动的仿型机器人-CN202110047824.4在审
发明人：姜飞龙;曹坚;钱苏翔;胡红生;杨琴;张海军;汪斌;朱海滨;刘睿莹;杨德山;欧阳青;宋玉来;钱承;殷小亮;赵伟;陈晟;周丽;朱荷蕾;许聚武;杨立娜;沈剑英;崔文华;程树群;李伟荣;何琳;章璇;董睿;伊光武;陈军委;敖康;李心雨;刘亿;尹弟 -专利权人：嘉兴学院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于气动的仿型机器人，以气动肌肉驱动机器人的腰关节，以气动肌肉和气缸驱动机器人的髋关节、膝关节、踝关节、肩关节、肘关节、腕关节的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。所述的一种基于气动的仿型机器人主要由气动肌肉、气缸、椎骨、连接件以及关节控制系统组成。腰关节中并联的短气动肌肉连接的椎骨数量较少，并联的长气动肌肉连接的椎骨数量较多。本发明专利以气动肌肉和气缸驱动，具有结构紧凑，柔顺性好、兼顾转动和移动的特点，可用于教学和演示。
一种基于气动机器人

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