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[发明专利]自动驾驶场景生成方法、装置及系统-CN202010711287.4有效
发明人：邵坤;王滨;刘武龙;陈栋 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请实施例涉及人工智能，提供一种自动驾驶场景生成方法、装置及系统，包括：获取第一驾驶模型，第一驾驶模型用于输出驾驶策略；针对自动驾驶中的性能指标，修改第一驾驶模型的超参数，得到性能指标对应的第二驾驶模型；在性能指标的模型中采样自动驾驶车辆的驾驶数据；根据自动驾驶车辆的驾驶数据赋值障碍物车辆，以及结合预设的环境模型，生成自动驾驶场景本申请实施例中，在获取第一驾驶模型后，可以进一步基于第一驾驶模型得到与性能指标相关的多样化的车辆行驶数据，将多样化的车辆行驶数据赋值到障碍物数据，并结合环境模型，可以得到较为全面的、多样性的自动驾驶场景。
自动驾驶场景生成方法装置系统

[实用新型]适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体立式装配设备-CN202320197814.3有效
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体立式装配设备，其包括可移动支架、设于可移动支架的前方的立式钳体、共轴线设于立式钳体的前凹槽上下两端上的上压头和下压头、装于立式钳体的前凹槽上端上且用于驱动上压头运动的压头驱动机构、装于可移动支架与立式钳体之间且用于驱动立式钳体运动使下压头导入用于定位套管的浮动定位工装的底部中的导入机构、在衬套压入过程中用于使立式钳体处于微小晃动的浮动状态的缓冲浮动机构，缓冲浮动机构由设于立式钳体的中部上的球面轴承及设于立式钳体的上下端上的上、下浮动组件组成，球面轴承及上、下浮动组件的配合使立式钳体处于前后左右微动浮动调节状态从而使衬套压装处于最佳状态。
适用于汽车车架衬套装配浮动式钳体立式设备

[实用新型]适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体卧式装配设备-CN202320202565.2有效
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体卧式装配设备，其包括固定基座、设于固定基座上方的钳体、相对设于钳体的上凹槽两端上的压头和支撑头、装于钳体的上凹槽一端上且用于推动压头实现将衬套压入套管中的压头驱动机构、装于固定基座的顶部与钳体之间且用于驱动钳体直线运动使支撑头导入产品的套管中的导入机构、由设于钳体的底部上的球面轴承和设于钳体的下部两端的两组浮动组件组成的缓冲浮动机构，球面轴承和两组浮动组件的配合使钳体处于上下左右微动浮动调节状态，优点是能使钳体处于微小晃动的浮动状态，钳体出现一个适应套管的角度，实现衬套与套管的自动对中，从而保证压装时不会对衬套切边，实现衬套的无损伤压装。
适用于汽车车架衬套装配浮动式钳体卧式设备

[实用新型]一种发动机气缸盖便于铸造清理及检测的改进结构-CN202320243328.0有效
发明人：张少朋;刘武龙 -专利权人：亚新科国际铸造（山西）有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： F02F1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种发动机气缸盖便于铸造清理及检测的改进结构，包括气缸盖毛坯，气缸盖毛坯上侧设有回油道，回油道上侧连接开放的罩面，气缸盖毛坯内部设有气道连通底面与侧面，水套围绕气道设置并在气缸盖毛坯的下侧设有与之连通的下水道孔，下水道孔用于气缸盖毛坯水套的清理及检测，其中，气缸盖毛坯上侧回油道设置连通水套的通道孔，用于气缸盖毛坯水套的清理及检测。本实用新型的结构改进通过将水套清理、检测盲区与回油道结构连通，工具通过回油道内腔对水套清理、检测盲区进行清理、检测，不仅能够解决气缸盖的可清理性和探测度，还可以提高抛丸工序的有效性，不仅保障了气缸盖内腔地清洁度，还提高了清理效率。
一种发动机缸盖便于铸造清理检测改进结构

[发明专利]一种运动轨迹的规划方法及轮式移动设备-CN202010311126.6有效
发明人：王志涛;庄雨铮;古强;刘武龙 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种运动轨迹的规划方法及轮式移动设备，轮式移动设备(如，自动驾驶车辆)基于示教数据建立驾驶行为指标与运动轨迹的映射关系。建立好映射关系后，当轮式移动设备在真实场景的道路上行驶时，通过传感器接收到当前周围环境的信息后，就可根据预设方法(如，强化学习)确定一个最为合适的目标驾驶行为指标，由于目标驾驶行为指标是根据周围环境信息确定出来的，能够做到针对周围环境选择合适的驾驶行为，再结合上述映射关系，就可规划出与目标驾驶行为指标对应的实时运动轨迹，由于映射关系的建立是基于示教数据得到的，因此该生成的实时运动轨迹是具备类人行为的驾驶轨迹，从而可以处理复杂的交互场景。
一种运动轨迹规划方法轮式移动设备

[发明专利]适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体卧式装配设备-CN202310100127.X在审
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体卧式装配设备，其包括固定基座、设于固定基座上方的钳体、相对设于钳体的上凹槽两端上的压头和支撑头、装于钳体的上凹槽一端上且用于推动压头实现将衬套压入套管中的压头驱动机构、装于固定基座的顶部与钳体之间且用于驱动钳体直线运动使支撑头导入产品的套管中的导入机构、由设于钳体的底部上的球面轴承和设于钳体的下部两端的两组浮动组件组成的缓冲浮动机构，球面轴承和两组浮动组件的配合使钳体处于上下左右微动浮动调节状态，优点是能使钳体处于微小晃动的浮动状态，钳体出现一个适应套管的角度，实现衬套与套管的自动对中，从而保证压装时不会对衬套切边，实现衬套的无损伤压装。
适用于汽车车架衬套装配浮动式钳体卧式设备

[发明专利]优化决策规控的方法、控制车辆行驶的方法和相关装置-CN202010329110.8有效
发明人：王滨;庄雨铮;刘武龙 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了人工智能的自动驾驶领域中的优化决策规控的方法、基于决策控制系统控制车辆行驶的方法和相关装置。本申请优化决策规控的方法中：获取第一行驶序列，第一行驶序列中包括车辆在第一环境信息中的第一轨迹序列和决策控制系统的行为决策层基于第一环境信息输出的第一目标驾驶行为；获取第二行驶序列，第二行驶序列中包括决策控制系统的运动规划层基于预设的第二目标驾驶行为输出的第二轨迹序列和该第二目标驾驶行为；根据第一行驶序列与预设的行驶序列的差异优化行为决策层，根据第二行驶序列与该预设的行驶序列的差异优化运动规划层。本申请的技术方案可以实现行为决策层和运动规划层的闭环优化，从而有利于保证车辆的正常行驶。
优化决策方法控制车辆行驶相关装置

[实用新型]一种适用于汽车防尘罩的小卡圈或小卡簧的组装机构-CN202222961174.7有效
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林;陈伟 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于汽车防尘罩的小卡圈或小卡簧的组装机构，其包括用于接收小卡圈或小卡簧并将其扩张成与防尘罩的上环形凹槽相适配的锥套、用于竖直抱紧锥套的锥套抱紧机构、用于驱动锥套抱紧机构带动锥套运动至上料或下料位置的锥套运动机构、用于将锥套上的小卡圈或小卡簧自上而下逐步推入防尘罩的伞套构件、用于将伞套构件推送至锥套的正上方使伞套构件的定位套套接于锥套的顶部上的一级伞套推拉机构、用于使伞套构件的多片弧形拨片同时将小卡圈或小卡簧从锥套的上部拨至底部直至组装于防尘罩上的二级伞套推拉机构；优点是能够有效提高组装效率，增加产能节拍，提升产品的稳定性、一致性和品质，能够避免小卡簧出现错位交叉的问题。
一种适用于汽车防尘小卡卡簧组装机构

[发明专利]确定自动泊车策略的方法和装置-CN201810696037.0有效
发明人：庄雨铮;古强;刘武龙 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2018-06-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能，应用于智能驾驶领域，提供了一种确定自动泊车策略的方法，包括：根据自动泊车策略确定与当前泊车阶段对应的目标泊车动作，当前泊车阶段为车辆的泊车过程包括的多个泊车阶段中的一个；执行该目标泊车动作；获取反馈信息，该反馈信息用于指示执行目标泊车动作的结果是否达到了预定目标，该预定目标为预定的车辆与目标车位的相对位置，和/或，该预定目标为车辆在泊车过程中的状态；根据反馈信息更新自动泊车策略。上述方法将整个泊车过程划分为几个泊车阶段，针对每个阶段使用不同的方法获取控制策略，可以提高复杂泊车场景中自动泊车的成功率。
确定自动泊车策略方法装置

[发明专利]适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体立式装配设备-CN202310106031.4在审
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23P19/027 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于汽车副车架衬套装配的浮动式钳体立式装配设备，其包括可移动支架、设于可移动支架的前方的立式钳体、共轴线设于立式钳体的前凹槽上下两端上的上压头和下压头、装于立式钳体的前凹槽上端上且用于驱动上压头运动的压头驱动机构、装于可移动支架与立式钳体之间且用于驱动立式钳体运动使下压头导入用于定位套管的浮动定位工装的底部中的导入机构、在衬套压入过程中用于使立式钳体处于微小晃动的浮动状态的缓冲浮动机构，缓冲浮动机构由设于立式钳体的中部上的球面轴承及设于立式钳体的上下端上的上、下浮动组件组成，球面轴承及上、下浮动组件的配合使立式钳体处于前后左右微动浮动调节状态从而使衬套压装处于最佳状态。
适用于汽车车架衬套装配浮动式钳体立式设备

[实用新型]一种适用于汽车防尘罩的大卡圈或大卡簧的组装设备-CN202222964131.4有效
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于汽车防尘罩的大卡圈或大卡簧的组装设备，包括用于接收大卡圈或大卡簧并将其扩张成与汽车防尘罩的下部设置的下环形凹槽相适配的伞套、用于竖直抱紧伞套的伞套抱紧机构、用于驱动伞套抱紧机构带动伞套垂直输送至上料位置或下料位置的伞套输送机构、用于持续均匀的施力于大卡圈或大卡簧并使大卡圈或大卡簧始终贴在伞套的外壁上的拨抓机构、用于推动拨抓组件垂直向下运动将大卡圈或大卡簧从伞套的顶部拨至底部直至组装于防尘罩的下环形凹槽内；其优点是实现自动化组装、能够有效提高组装效率，增加产能节拍，提升产品的稳定性、一致性和品质，能够避免小卡簧出现错位交叉的问题。
一种适用于汽车防尘大卡卡簧组装设备

[发明专利]文件安全扫描及自动审批系统及方法-CN202210767091.6在审
发明人：林建明;谭琳琳;刘武龙 -专利权人：深圳萨摩耶数字科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06Q10/10 文献下载
摘要：本发明揭示了一种文件安全扫描及自动审批系统及方法，所述文件安全扫描及自动审批系统包括：文件列表获取模块、文件审批状态判断模块、文件获取模块、文件扫描识别模块、敏感数据识别模块及自动审批模块。本发明提出的文件安全扫描及自动审批系统及方法，可实现敏感数据外发精准识别，通过敏感数据分片进行正则匹配，可实现实时的数据导出审批，实现敏感数据外发精准识别，并实时快速准确审批。
文件安全扫描自动审批系统方法

[发明专利]一种适用于汽车防尘罩的大卡圈或大卡簧的组装设备-CN202211371472.9在审
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于汽车防尘罩的大卡圈或大卡簧的组装设备，包括用于接收大卡圈或大卡簧并将其扩张成与汽车防尘罩的下部设置的下环形凹槽相适配的伞套、用于竖直抱紧伞套的伞套抱紧机构、用于驱动伞套抱紧机构带动伞套垂直输送至上料位置或下料位置的伞套输送机构、用于持续均匀的施力于大卡圈或大卡簧并使大卡圈或大卡簧始终贴在伞套的外壁上的拨抓机构、用于推动拨抓组件垂直向下运动将大卡圈或大卡簧从伞套的顶部拨至底部直至组装于防尘罩的下环形凹槽内；其优点是实现自动化组装、能够有效提高组装效率，增加产能节拍，提升产品的稳定性、一致性和品质，能够避免小卡簧出现错位交叉的问题。
一种适用于汽车防尘大卡卡簧组装设备

[实用新型]一种可调节的预埋螺杆定位装置-CN202222894182.4有效
发明人：周宽量;刘武龙;周鹏 -专利权人：湖南华韧钢结构工程有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节的预埋螺杆定位装置，包括呈矩形结构的定位框架，所述定位框架包括外套杆、内调节杆、螺杆定位套和定位通槽；所述定位框架的四周顶角处均设有所述外套杆，所述外套杆为直角结构，相邻两个所述外套杆的横杆和竖杆之间均可滑动的插入有所述内调节杆；且所述外套杆的顶角处、所述横杆和竖杆上以及内调节杆的长度方向上均设有相对应的多个定位通槽，所述螺杆定位套可拆卸式的设于所述定位通槽内。本申请中定位框架的尺寸灵活便捷可调，适用于对不同尺寸的柱子或基础进行预埋螺杆，并且可实现多根预埋螺杆的整体精确定位，提高预埋螺杆时的测量、安装效率和精确度。
一种调节螺杆定位装置

[发明专利]一种适用于汽车防尘罩的小卡圈或小卡簧的组装机构-CN202211371168.4在审
发明人： 刘武龙;宋旭华;石朗林;陈伟 -专利权人：宁波拓普工业自动化有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于汽车防尘罩的小卡圈或小卡簧的组装机构，其包括用于接收小卡圈或小卡簧并将其扩张成与防尘罩的上环形凹槽相适配的锥套、用于竖直抱紧锥套的锥套抱紧机构、用于驱动锥套抱紧机构带动锥套运动至上料或下料位置的锥套运动机构、用于将锥套上的小卡圈或小卡簧自上而下逐步推入防尘罩的伞套构件、用于将伞套构件推送至锥套的正上方使伞套构件的定位套套接于锥套的顶部上的一级伞套推拉机构、用于使伞套构件的多片弧形拨片同时将小卡圈或小卡簧从锥套的上部拨至底部直至组装于防尘罩上的二级伞套推拉机构；优点是能够有效提高组装效率，增加产能节拍，提升产品的稳定性、一致性和品质，能够避免小卡簧出现错位交叉的问题。
一种适用于汽车防尘小卡卡簧组装机构

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