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[发明专利]一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法-CN202210140652.X有效
发明人：李波;沈烨;田威;廖文和;赵威;张苇;王小刚;王品章;刘明轩 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的工业机器人被动柔顺装置及协作装配方法，被动柔顺装置主要包括MRE被动柔顺装置、励磁线圈、吸盘、承重连接装置等，其中磁流变弹性体作为变刚度元件用于实现被动柔顺装置的变刚度特性。MRE被动柔顺装置可通过承载连接装置与机器人末端固连，依据机器人末端所需夹取装配工件的重量体积等特征，涵盖轻载至重载、平面至曲面工件，并可相应地增加/减少所述被动柔顺装置数量或移动装置位置以达到理想效果，具有适用范围广，可拆卸重组，灵活性强等优点。最终利用装置变刚度被动柔顺特性，在机器人混合主被动柔顺高精度装配过程中，一种被动协作装配方案能配合主动柔顺控制进行各阶段作业。
一种可变刚度工业机器人被动柔顺装置协作装配方法

[发明专利]一种皮肤诊断装置-CN202311013215.2在审
发明人：何兴道;刘明轩;许锦;石刚;史久林;张余宝 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开一种皮肤诊断装置，涉及皮肤诊断领域；所述装置包括：SBS弹性成像系统用于发射SBS激发光并将SBS激发光通过SBS‑OCE样品扫描单元发射至待测样品的表面；基于待测样品在SBS激发光的作用下产生的后向布里渊散射得到SBS光谱信号；将SBS光谱信号传输至计算机；OCE系统用于将OCE激发光通过SBS‑OCE样品扫描单元发射至待测样品的表面；基于待测样品在OCE激发光和超声激励的作用下产生的后向散射光得到OCE信号；将OCE信号传输至计算机；计算机根据SBS光谱信号和OCE信号，确定病灶区。本发明可实现非接触、非侵入的皮肤诊断。
一种皮肤诊断装置

[发明专利]一种用于工业机器人拧钉的钉孔位置定位方法-CN202310636998.3在审
发明人：李鹏程;张奇;王忠康;田威;叶昶君;刘明轩;孔玲怡 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于工业机器人拧钉的钉孔位置定位方法，涉及智能制造技术领域，对双目视觉检测装置与工业机器人法兰盘的手眼标定精度要求低，可以有效减少标定误差对钉孔位置检测定位精度的影响，提高了钉孔位置检测定位效率和精度。本发明包括：对所述双目视觉检测装置进行标定，得到工业机器人拧钉系统的坐标系信息；获取{CF}与{FF}之间的矩阵变换关系，和，获取{NF}与{FF}之间的矩阵变换关系；当所述拧钉末端执行器移动至理论钉孔位置时，获取{FF}与{HF}之间的矩阵变换关系；根据计算得到的坐标系之间的矩阵变换关系，计算所述拧钉末端执行器运动至目标钉孔位置处所需的工业机器人位姿参数。
一种用于工业机器人位置定位方法

[发明专利]一种基于布里渊散射的纵向模量与剪切模量同步检测装置-CN202310564265.3在审
发明人：何兴道;许锦;史久林;刘明轩;兰馨 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01N21/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于布里渊散射的纵向模量与剪切模量同步检测装置，包括多角度布里渊成像系统中的信号发生系统、信号接收系统、双通道光谱仪系统和信号采集系统；信号接收系统接收特定角度的布里渊散射信号，双通道光谱仪系统通过改变散射信号偏振态，将散射信号分为剪切布里渊和纵向布里渊，并通过信号采集系统实现放置在多维位移台上的样品的同一位置剪切模量和纵向模量的同步采集，控制多维位移台实现对生物组织的三维纵向模量及剪切模量检测，本发明通过测量生物组织对称轴的纵向和剪切声子的布里渊散射，进一步得到同一频率下的纵向模量及剪切模量，从而表征生物组织的完全刚度张量。
一种基于布里渊散射纵向剪切同步检测装置

[发明专利]一种基于生成对抗网络的无线电信号生成方法-CN202310554887.8在审
发明人：林瑞全;刘明轩;王俊;周云飞;赵越;杨亮;李胜 -专利权人：福州大学;福建金石电子有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F18/214 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于生成对抗网络的无线电信号生成方法。本发明通过使用生成对抗网络，构造一个完整的生成器和鉴别器系统，并将原始信号按一定比例分割作为网络结构的训练样本，利用训练数据进行网络结构参数的调整，根据原始信号数据的真实性，设计了一种新的损失度量函数，进一步度量真实的信号数据与合成信号数据的相似性损失，并利用该损失函数对生成器进行训练。最后完成对调制后原始无线电信号的学习，通过加入随机噪声生成新的合成信号数据。本发明生成的合成信号和原始信号高度相似，在信号接收机中有较高的识别率。
一种基于生成对抗网络无线电信号方法

[发明专利]一种工业机器人装配误差检测与精度补偿系统标定方法-CN202210511730.2有效
发明人：李鹏程;王忠康;张奇;田威;叶昶君;刘明轩;张嘉伟;钱晓硕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人装配误差检测与精度补偿系统标定方法，通过大视场双目视觉测量设备、小视场双目视觉传感器观测下工件，得出待装配上工件装配完毕时的主机器人法兰相对于基坐标系的转换关系，实现对工业机器人的装配理论位置进行标定，从而能够提高工业机器人的装配精度和装配效率。
一种工业机器人装配误差检测精度补偿系统标定方法

[发明专利]一种重载工业机器人辅助装配安全空间的规划方法-CN202210098143.5有效
发明人：田威;刘明轩;段晋军;李鹏程;王品章;沈烨 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载工业机器人辅助装配安全空间的规划方法，通过对重载工业机器人、装配工件、工作环境三者分别建立模型，进而建立虚拟安全空间环境，不仅考虑到工作任务中重载工业机器人、装配工件等动态变换的部分与工作环境之间的干涉，同时也加入了重载工业机器人与装配工件等动态变换部分自身之间的干涉；针对大负载工件的安全空间规划问题提出了安全空间包络面的概念，并在此基础上依次建立冗余安全空间包络面、安全空间缓冲带，通过对安全空间缓冲带的灵活运用来对机器人的运动进行调节。该方法对于在安全空间下进行自动化编程及人机协作任务具有通用性，可根据实际的任务来对虚拟安全空间环境进行规划。
一种重载工业机器人辅助装配安全空间规划方法

[发明专利]一种工业机器人装配误差在线检测的精度补偿系统及方法-CN202210455441.5有效
发明人：李鹏程;张奇;王忠康;田威;叶昶君;刘明轩;钱晓硕;张嘉伟;张浩松 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人装配误差在线检测的精度补偿系统及方法，包括用于固定待装配工件Ⅱ的装配平台，装配平台的两侧设有主工业机器人、辅助工业机器人Ⅰ、辅助工业机器人Ⅱ以及L型立柱，L型立柱下方安装有二维云台，二维云台下方安装有大视场双目视觉测量设备，主工业机器人的一端设有主工业机器人末端执行器，辅助工业机器人Ⅰ的一端安装有辅助工业机器人Ⅰ末端执行器，所述辅助工业机器人Ⅱ的一端安装有辅助工业机器人Ⅱ末端执行器，该系统方法简单，精度高，通用性强，能够实现两个待装配工件位姿的精确测量以及装配位姿误差的补偿，并基于装配位姿误差的补偿实现闭环控制。
一种工业机器人装配误差在线检测精度补偿系统方法

[发明专利]一种外露式钢柱柱脚及其施工方法-CN202310218093.4在审
发明人：李振兴;吴金池;马超;王继东;商智;徐亮;李轩;刘明轩 -专利权人：湖北工建集团第三建筑工程有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E04C3/32 文献下载
摘要：本发明属于钢结构施工技术领域，提供一种外露式钢柱柱脚及其施工方法，该钢柱柱脚包括混凝土基础、定位机构、地脚螺栓和柱脚底板，定位机构包括定位井架和连接件，所述定位井架上设有与地脚螺栓预埋数量和预埋间距一致的若干个通孔，所述连接件安装于定位井架的外周并将定位井架与基础钢筋笼固定连接成一体，定位井架各个通孔的位置与对应的地脚螺栓的预埋位置一致，地脚螺栓从对应的通孔穿过定位井架并通过一对底部固定螺母进行固定，带有柱脚底板的钢柱安装在地脚螺栓上，将钢柱、柱脚底板、地脚螺栓、定位机构和基础钢筋笼固定连接成一体。本发明通过增加一套用于对地脚螺栓进行定位的定位机构，可以达到地脚螺栓安装方便、定位准确的目的。
一种外露式钢柱柱脚及其施工方法

[外观设计]一体化智能反应器（吸附催化氯代芳烃）-CN202330059761.4有效
发明人：孙鑫阳;郭海威;王雨宸;庞统宇;刘明轩 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：一体化智能反应器（吸附催化氯代芳烃）。2.本外观设计产品的用途：用于焚烧烟气中氯代芳烃的处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
一体化智能反应器吸附催化芳烃

[发明专利]一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法-CN202211206793.3在审
发明人：李鹏程;王忠康;张奇;田威;叶昶君;刘明轩;孔令仪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种用于工业机器人装配系统的双目视觉孔位识别方法，涉及机器人高精度装配视觉检测领域，能够机器人高精度装配视觉检测领域。本发明包括：利用标定板标定单目和双目相机；对左右相机拍摄图像进行预处理，得到候选孔的边缘轮廓；对候选孔的边缘进行椭圆拟合，得到候选椭圆集合，在所述候选椭圆集合中进行筛选，确定待选的目标孔的拟合椭圆；根据S1中的相机标定结果，对待选的目标孔进行极线匹配，并针对所确定待选的目标孔进行三维重建；对待选的目标孔的三维空间位置进行筛选，得到目标孔的三维空间位置。
一种用于工业机器人装配系统双目视觉识别方法

[发明专利]一种工业机器人“力-视-位”耦合柔顺装配方法-CN202211531787.5在审
发明人：李鹏程;刘明轩;王忠康;张奇;田威;叶昶君 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人“力‑视‑位”耦合柔顺装配方法，基于多个双目视觉传感器得到装配下工件相对于主机器人的转换矩阵，即理论装配位置；基于六维力传感器对装配上工件进行重力辨识，并根据机器人位姿进行实时重力补偿，得到装配上工件外界实际接触力；实时监测外界实际接触力并对当前方向进行位移修正，基于双目视觉传感器得到当前装配上工件的实际位置，结合实际位置与理论装配位置的相对距离进行装配上工件移动，直到相对距离小于误差阈值，装配完成。本发明实现了装配误差在线检测的精度补偿办法，可满足不同姿态下的装配任务。
一种工业机器人耦合柔顺装配方法

[发明专利]一种线阵扫描布里渊散射弹性成像装置-CN202210923388.7在审
发明人：史久林;许锦;何兴道;孙天池;崔良亚;兰馨;刘明轩 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G01N21/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种线阵扫描布里渊散射弹性成像装置，该装置中，信号发生系统由窄线宽连续激光器、半波片、扩束镜、Y向扫描振镜、微透镜阵列、针孔阵列滤波、第一平凸透镜、偏振分束镜、四分之一波片、显微物镜组成；述信号接收系统由显微物镜、四分之一波片、偏振分束镜、八通道光纤准直器阵列组成；八通道光谱仪的每个通道均由光纤准直器、凸透镜、扫描法布里‑珀罗干涉仪、光电倍增管和八通道光子采集卡组成；本发明采用扫描法布里‑珀罗干涉光谱仪，同时分辨由微阵列透镜产生的八个不同位置的布里渊散射信号，进而能够通过控制Y向扫描振镜的扫描时间及八通道光子采集卡的采集时间，实现对样品X‑Y面弹性模量的快速、高分辨检测。
一种扫描布里渊散射弹性成像装置

[实用新型]一种分散农村污染源新型一体化微动力膜处理设备-CN202121874510.3有效
发明人： 刘明轩 -专利权人：江苏聚隆环保科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： C02F9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分散农村污染源新型一体化微动力膜处理设备，包括壳体，壳体内部设置有按照污水处理过程依次连通的格栅区、均质区、厌氧区、缺氧区、好氧区、沉淀区及清水区，壳体靠近格栅区的一侧顶部设置有进水管，壳体靠近清水区的一侧顶部依次设置有消毒管及出水管；其中，好氧区位于缺氧区上方，且好氧区与缺氧区之间设置有填料，沉淀区与缺氧区通过气提回流管相连接，壳体顶端位于清水区上方设置有电机室，电机室内部设置有电机，电机底端连接有贯穿至清水区内部的搅拌杆。有益效果：通过合理的结构及净化方法设计，本实用新型具有良好的脱氮除磷能力，能够对污水进行最大程度的净化处理，节省能源，操作简单、方便维修。
一种分散农村污染源新型一体化微动处理设备

[实用新型]一体化污水处理农村生活污水系统-CN202121874571.X有效
发明人： 刘明轩 -专利权人：江苏聚隆环保科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： C02F3/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一体化污水处理农村生活污水系统，包括分解池，分解池的顶端设置有盖板，分解池的内部从左到右依次设置有清水沉淀区、厌氧区及曝氧区，清水沉淀区的上方设置有污水回收装置，厌氧区的底端设置有排污泥装置，曝氧区的顶部且位于盖板的底端设置有搅拌装置，分解池的一侧设置有太阳能板，分解池的另一侧设置有种植土，且种植土的底端设置有污泥层。有益效果：通过设置清水沉淀区、厌氧区及曝氧区，可以实现将生活污水进行分步处理；通过设置污水回收装置及排污泥装置，可以实现将污水及污泥进行回收利用，从而达到资源再利用的目的，另外通过设置太阳能板可以实现低运行费用的要求。
一体化污水处理农村生活污水系统

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