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[实用新型]基于运动分解的模块化设施农业物流系统-CN201620928634.8有效
发明人：王一泽;杨后乐;王文辉;代山;贡亮;刘成良;周斌;马志宏;毛雨晗;张大兵;袁政 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于运动分解的模块化设施农业物流系统，包括Arduino单片机、无线接收模块、电机驱动模块，操作面板、载物平台、平台支架、转台、控制箱、光电传感器、越野轮胎，所述Arduino单片机与无线接收模块电连接，Arduino单片机与电机驱动模块电连接，Arduino单片机与操作面板电连接，Arduino单片机、无线接收模、电机驱动模块均放置于控制箱中，所述转台能够实现多角度作业。本实用新型中的载物平台结构简单，成本低，且易于推广使用，通用性强；还能够克服恶劣路面环境，实现多工况下的正常移动，为搭载智能机器人提供良好保障。
基于运动分解模块化设施农业物流系统

[发明专利]一种便携式低功耗三导联心电智能监护系统-CN201510071415.2有效
发明人： 刘成良;李炳初;黄奕翔;贡亮;王烨;张飞 -专利权人：上海夏先机电科技发展有限公司
申请日： 2015-02-11 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A61B5/0402 文献下载
摘要：本发明提供了一种便携式低功耗三导联心电智能监护系统，包括便携式心电仪及移动终端。其中，便携式心电仪包括采集电极模块、信号调理模块、微处理器、蓝牙通讯模块及电源模块。该系统通过3个提取电极得到3路体表电位信号，在进行滤波放大处理后由微处理器进行A/D转换并通过蓝牙通讯模块发送给移动终端，由移动终端内部设置的特征识别模块进行匹配处理，得到匹配成功的心电状态信息。该系统同时采集3路导联信号并与预存的心电信息数据进行匹配，使匹配得到的心电信息数据更精确，且硬件数量少，结构简单，尺寸小，功耗低。其中的便携式心电仪可配合不同类型的移动终端设备工作，通用性强，使用方便，不受位置限制。
一种便携式功耗三导联心电智能监护系统

[发明专利]一种叶菜采收机器人系统及控制方法-CN201510004789.2有效
发明人：苑进;刘成良;胡敏;刘雪美;李杨;李明;贡亮;黄亦翔 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2015-01-06 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶菜采收机器人系统，采用如下两种技术方案技术方案一，包括叶菜采收机子系统和叶菜物流子系统，所述的叶菜采收机子系统用于叶菜采收过程控制以及与叶菜物流子系统的交互，所述的叶菜物流子系统用于更换收集篮和运送盛满叶菜的收集篮；技术方案二，包括叶菜采收机子系统和物流平台，所述的叶菜采收子系统用于叶菜采收，所述的物流平台用于采收装置的换轨。采收和物流路线简单规范，性价比高，可用在新型温室叶菜采收，能很好适应新型温室叶菜智能搬运，同时叶菜采收机器人系统采用无线数传，可以远程操控，具有较好的动态性能，采收和运送实现自动化，节省人力，对温室规模化生产有重要推动作用。
一种采收机器人系统控制方法

[发明专利]用于开关磁阻电机控制的基于DSP和FPGA的双核控制器及方法-CN201610791501.5在审
发明人： 刘成良;凌晓;黄亦翔;贡亮;李炳初;汪一波 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G06F15/173 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于开关磁阻电机控制的基于DSP和FPGA的双核控制器及方法，包括主处理器DSP和辅助处理器FPGA；所述主处理器为DSP通过总线连接所述辅助处理器FPGA；所述主处理器DSP，用于通过主处理器DSP的PWM模块向驱动电路输出PWM信号；所述辅助处理器FPGA，用于根据主处理器DSP的指令处理电机反馈信号并将反馈信号传输至主处理器DSP。本发明通过结合DSP和FPGA的控制器设计兼具了DSP实现复杂运算的能力和FPGA并行处理的能力，改善了传统单CPU控制中由于频繁的中断难以实现开关磁阻电机实时控制的特点，可以有效实现对电机的高性能控制。
用于开关磁阻电机控制基于 dsp fpga 控制器方法

[发明专利]采用磁性压板对谷物穗株进行固定的装置及方法-CN201610794810.8在审
发明人：贡亮;马志宏;吴林立梓;毛雨晗;王一泽;杨后乐;张大兵;袁政;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种采用磁性压板对谷物穗株进行固定的装置及方法，包括透明磁性定位片(1)、隔板(2)及铁板(3)组成，所述隔板(2)粘贴在铁板(3)上；所述透明磁性定位片(1)通过磁力吸附到隔板(2)上，透明磁性定位片(1)的固定孔(4)压住穗株(7)分支的端点，使穗株(7)固定在隔板上，并且可以任意拖动透明磁性定位片(1)来调整位置。本发明中的谷物穗株固定装置结构简单，成本低，且可以重复使用，穗株易回收，不会造成对穗株损伤。
采用磁性压板谷物进行固定装置方法

[发明专利]基于平板电脑的稻穗表型分析仪与使用方法-CN201610794431.9在审
发明人：贡亮;马志宏;毛雨晗;周斌;王一泽;杨后乐;吴林立梓;张大兵;刘成良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于平板电脑的稻穗表型分析仪与使用方法，包括平板电脑(1)、箱体(2)、背光板(3)、透明磁性定位片(4)、平板电脑固定座(5)、铁板(6)，所述平板电脑(1)安装在平板电脑固定座(5)上，所述平板电脑固定座(5)安装在箱体(2)顶部；所述背光板(3)安装在铁板(6)上面，稻穗(13)放在所述背光板(3)上，由若干透明磁性定位片(4)压住稻穗各个分支；所述平板电脑(1)带有摄像头，并通过拍摄的稻穗照片计算出稻穗的拓扑结构、粒数、分支数量和长度数据。本发明中的分析仪结构简单，成本低，且易于推广使用，通用性强。
基于平板电脑稻穗表型分析使用方法

[实用新型]一种便携式血压检测装置-CN201620457865.5有效
发明人： 刘成良;凌晓;张飞 -专利权人：上海夏先机电科技发展有限公司
申请日： 2016-05-18 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： A61B5/0225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式血压检测装置，包括臂式袖带、动力装置、血压检测模块、蓝牙传输模块和监测终端；动力装置通过一多接口装置与臂式袖带连接，用于给臂式袖带充气；血压检测模块与动力装置连接，用于向动力装置发送控制信号，以控制动力装置的开断。本实用新型通过动力装置与臂式袖带连接，给臂式袖带加压，然后血压检测模块实时检测返回的压力数据，并将检测出的血压值通过蓝牙传输模块传输至监测终端，对血压数据进行实时显示，另外监测终端可通过网络将血压数据传输至外部存储器，用于永久存储数据。进一步地，本实用新型的血压检测装置体积小，结构简单，便于携带，可实时监测，适宜在家庭中普及。
一种便携式血压检测装置

[发明专利]一种治疗小儿支气管哮喘的中药制剂-CN201610791557.0在审
发明人： 刘成良 -专利权人： 刘成良
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A61K36/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种治疗小儿支气管哮喘的中药制剂，属于中药技术领域。申请人在多年的临床治疗实践中，根据小儿支气管哮喘产生的病因，按照中医辨证施治的原则，选择中药天水蚁草、山白菊、金沸草、蜂窝草、砖子苗、甜远志，制成中药汤剂，经临床试验，总有效率达到100.0％，明显优于对照组，无毒副作用。
一种治疗小儿支气管哮喘中药制剂

[发明专利]一种用于果实采摘机器人的末端执行器-CN201510014450.0有效
发明人： 刘成良;陈前里;贡亮;赵源深;刘佰鑫;黄丹枫;牛庆良 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-01-12 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： A01D46/24 文献下载
摘要：本发明提供一种用于果实采摘机器人的末端执行器，包括固定底座、腕部翻转机构、俯仰机构、切割机构，腕部翻转机构同轴套接在固定底座上，固定底座一侧固定齿轮，腕部翻转机构上安装腕部翻转电机，驱动与固定底座上的齿轮相啮合的齿轮转动，腕部翻转机构上固联一侧板，用于支撑俯仰机构，侧板上固定俯仰电机，俯仰机构包括一平面连杆四杆机构，俯仰电机驱动其中一连杆转动，带动与另一连杆固联的俯仰平板转动，切割机构固定在俯仰平板上，切割机构包括通过同步带连接的锯片驱动电机与锯片转轴，锯片驱动电机转动通过同步带传递至锯片转轴，带动固定在锯片转轴端面的圆锯片旋转。本发明保证最佳切割效果，且结构紧凑，控制简单。
一种用于果实采摘机器人末端执行

[发明专利]基于夹持同步带轮的农机方向盘自动化改装机构及方法-CN201610756337.4在审
发明人： 刘成良;陶建峰;王明斗;李彦明;唐小涛;张峰榕;熊志林 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-29 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B62D1/04 文献下载
摘要：本发明提供的基于夹持同步带轮的农机方向盘自动化改装机构及方法，包括：方向盘、方向盘轴、夹持从同步带轮、同步带、夹持主同步带轮以及步进电机；其中，所述步进电机驱动所述夹持主同步带轮；所述夹持从同步带轮设置在所述方向盘轴上；所述方向盘轴的上端部设置有方向盘；所述同步带设置在所述夹持从同步带轮、所述夹持主同步带轮上。本发明中夹持固定台、夹持主同步带轮、夹持从同步带轮通过螺钉抱紧的方式固定，结构简单，方便拆装。本发明中夹持主同步带轮、同步带和夹持从同步带轮进行扭矩传递和位置关联，同步带传动在满足力矩和位置控制的情况下，大大降低了改装成本。保留手动方向盘控制转向功能，又可通过所述步进电机控制转向。
基于夹持同步带农机方向盘自动化改装机构方法

[发明专利]基于双出轴电机农机方向盘自动化装置及使用方法-CN201610717431.9在审
发明人： 刘成良;陶建峰;张峰榕;李彦明;唐小涛;王明斗;熊志林 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-24 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双出轴电机农机方向盘自动化装置及使用方法，包括转向轴套筒、双出轴步进电机、抱紧法兰块、方向盘以及法兰盘；其中，抱紧法兰块设置在转向轴套筒上；双出轴步进电机连接法兰盘的上端；法兰盘的下端设置在转向轴套筒中，双出轴步进电机的一输出轴与方向盘连接，另一输出轴与转向轴连接。本发明通过带有双出轴步进电机的驱动农机方向盘，可以灵活切换手动驾驶及无人驾驶模式，利用转向轴已有花键进行改转，降低了方向盘自动化改装难度；本发明采用抱紧法兰块安装，可以方便调整双出轴步进电机安装高度，方便拆换，可以根据不同农机选择合适内部直径的抱紧法兰块；本发明结构简单紧凑，控制简单方便。
基于双出轴电机农机方向盘自动化装置使用方法

[发明专利]面向无人机成像色度的快速自动标定装置与方法-CN201610680079.6在审
发明人： 刘成良;孔祥杰;贡亮;张经纬;黄亦翔;袁政;张大兵 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-17 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向无人机成像色度的快速自动标定装置与方法，步骤1：将标定色板放置在待采集图像的农作物处，使得标定色板与地面成0度角并与农作物高度基本平齐；步骤2：控制无人机按照设定的轨迹飞行，采集包含标定色板的图像以及不包含标定色板的图像，并存储；步骤3：从无人机采集的图像中找出包含色板的图像，通过图像处理模块获取颜色标定矩阵；步骤4：将由步骤3获得的标定矩阵应用于不包含标定色板的图像，标定所述不包含标定色板图像的色度，完成标定。本发明能够保证标定颜色的一致性，提高后续图像定量分析的精度，且标定自动化程度高，速度快，具有广阔的应用前景。
面向无人机成像色度快速自动标定装置方法

[发明专利]一种叶菜采收机器人的自动化运送装置及控制方法-CN201510028483.0有效
发明人：苑进;刘成良;胡敏;刘雪美;李杨;李明;贡亮;黄亦翔 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2015-01-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： B65G47/82 文献下载
摘要：本发明涉及一种叶菜采收机器人的自动化运送装置及控制方法，采用如下技术方案：搬运小车、滚筒输送线、推筐机构、控制部分和菜篮。所述的搬运小车用于更换的菜篮并将盛满叶菜的菜篮运送至地头；所述的滚筒输送线用于将空菜篮传送到指定位置；所述的推筐机构用于将滚筒输送线上的盛满叶菜的菜篮推送到搬运小车上；所述的控制部分用于控制各个装置适时运作；所述的菜篮用于收集盛放叶菜。本发明采用推送菜篮控制部分和搬运小车控制部分对叶菜菜篮进行更换运送，实现收获蔬菜智能化运送，节省人力，有利于叶菜类蔬菜规模化采收。
一种采收机器人自动化运送装置控制方法

[发明专利]果实外表皮光泽度测量装置及方法-CN201610693535.0在审
发明人： 刘成良;龚霁程;贡亮;张经纬;潘俊松 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： G01N21/57 文献下载
摘要：本发明提供了一种果实外表皮光泽度测量装置及方法，包括箱体、工业相机、光源、电源模块以及工控机；其中，所述工业相机设置在箱体内上侧面，所述工业相机用于采集果实彩色图像；所述光源设置在所述箱体的内侧角端，用于为箱体提供均匀光源，使得果实整体亮度均匀；针对获得的彩色图像，提取其亮度分量进行光泽度分析，同时将结果与使用光泽度仪测得光泽度值的光泽度标准板进行比对，比较出果体表面光泽度的数值。本发明采用了非接触式设计，通过简单的相机图像即可进行测量光泽度，解决了传统光泽度仪难以测量非平整表面的问题，拥有较好的精确度和测量效率。
果实外表光泽测量装置方法

[外观设计]电竞椅-CN201630384726.X有效
发明人： 刘成良 -专利权人：安吉远艺家居贸易有限公司
申请日： 2016-08-12 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： 06-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：电竞椅。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于供人乘坐或者摆放物件的椅子。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。5．省略视图：省略其它视图。
电竞椅