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[实用新型]一种用于口腔医学教学机器人的电-气复合控制系统-CN202222031604.5有效
发明人：侯超;王洪波;刘师赫 -专利权人：上海共筑医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种口腔医学教学机器人的电‑气复合控制系统。本实用新型通过搭建气动回路控制模块对气动回路中的各类气动元件进行控制，同时配合位置反馈功能模块实时监测运动位置信息，从而实现气缸执行模块的准确位置运动控制功能。同时主控模块、气动回路控制模块、气缸执行模块及对于气缸执行模块的位置信息采集反馈的位置反馈功能模块构成一个闭环反馈控制系统，使得气缸执行模块的执行精准度高，更安全可靠且响应速度快，能够满足口腔医学教学机器人在实际应用中的要求。
一种用于口腔医学教学机器人复合控制系统

[发明专利]一种机器人用紧凑型关节驱动装置-CN202010251700.3有效
发明人：王洪波;陈鹏;严浩;李云贵;刘国伟;王立鹏;刘师赫;李双双 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
一种机器人紧凑型关节驱动装置

[发明专利]一种外骨骼手指康复机器人-CN202011577632.6有效
发明人：王洪波;田宇;刘国伟;张永顺;牛建业;田俊杰;杜家正;刘师赫;张学泽 -专利权人：燕山大学;复旦大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
一种骨骼手指康复机器人

[发明专利]一种仿人眼睛及头部运动机构-CN202110002731.X在审
发明人：王洪波;翟青海;石少华;王立鹏;刘师赫;石立宏;路春光;胡威;马宁;华志广 -专利权人：唐山海容机器人应用技术研究院;唐山海容智能机器人科技有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种仿人眼睛及头部运动机构。包括眼睑张合组件、眼球摆动组件和嘴巴张合组件，眼睑张合组件包括：眼睑张合气缸、第一连接件、第一连杆、眼框以及眼皮支撑架，眼框内固定有上眼皮，眼皮支撑架上设置有下眼皮；眼球摆动组件包括：眼球摆动气缸、气缸推拉杆、滚子轴承、第一眼球摆杆、第二眼球摆杆和半圆眼珠；嘴巴张合组件包括：嘴巴张合气缸、第二连接件、上颌支架和下颌支架。本发明通过眼睑张合组件能够模仿人类眼睑张合运动，通过眼球摆动组件能够实现模仿真人眼球的同步左右转动，通过嘴巴张合组件能够模仿人类嘴巴张合运动，具有运动精度高的特点。
一种眼睛头部运动机构

[实用新型]一种八自由度上肢康复训练臂及装置-CN202020892847.6有效
发明人：王洪波;严浩;陈鹏;李云贵;李双双;朱文涛;刘师赫;王辛诚 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种八自由度上肢康复训练臂及装置，训练臂包括肩胛骨运动组件、肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、大臂组件以及小臂组件；肩胛骨运动组件包括：肩胛骨第一支架、肩抬升下降电机、肩抬升下降支架以及肩前探后移电机；胸锁关节锁骨连杆的一端与肩前探后移电机的输出轴固定连接，另一端连接肩关节组件。训练装置包括升降机构和设置在升降机构输出端的两臂间距调节机构，两个上肢康复训练臂对称安装在两臂间距调节机构上。本实用新型能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。
一种自由度上肢康复训练装置

[实用新型]一种柔性前臂康复训练装置-CN202020891663.8有效
发明人：王洪波;严浩;李云贵;李双双;陈鹏;王辛诚;刘师赫;朱文涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本实用新型可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
一种柔性前臂康复训练装置

[发明专利]多姿态下肢康复机器人-CN202010778817.7在审
发明人：王洪波;李云贵;吕泽民;苏博文;刘师赫;陈鹏;王思博;张永顺 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多姿态下肢康复机器人，其包括基座、固定安装在基座上的基座支撑架、通过直角连接板固定在基座支撑架上端的减重装置、通过下肢训练连接板对称安装在基座支撑架内侧的下肢训练机构、通过座椅连接板固定在基座上的座椅机构。本发明下肢康复机器人通过设置在座椅和基座之间的座椅升降机构、座椅移动机构，可以调节座椅高度及座椅位置，配合座椅角度调节机构对椅背角度的调节，从而实现站姿、立姿、躺姿及自定义角度等多姿态的变换。
多姿下肢康复机器人

[发明专利]一种八自由度上肢康复训练臂及装置-CN202010449337.6在审
发明人：王洪波;严浩;陈鹏;李云贵;李双双;朱文涛;刘师赫;王辛诚 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种八自由度上肢康复训练臂及装置，训练臂包括肩胛骨运动组件、肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件、大臂组件以及小臂组件；肩胛骨运动组件包括：肩胛骨第一支架、肩抬升下降电机、肩抬升下降支架以及肩前探后移电机；胸锁关节锁骨连杆的一端与肩前探后移电机的输出轴固定连接，另一端连接肩关节组件。训练装置包括升降机构和设置在升降机构输出端的两臂间距调节机构，两个上肢康复训练臂对称安装在两臂间距调节机构上。本发明能够帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，可以帮助患者完成肩部的前探/后移、抬升/下降动作，对患者的上肢进行更彻底全面的康复训练，提高训练效率。
一种自由度上肢康复训练装置

[发明专利]一种柔性前臂康复训练装置-CN202010448466.3在审
发明人：王洪波;严浩;李云贵;李双双;陈鹏;王辛诚;刘师赫;朱文涛 -专利权人：燕山大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种柔性前臂康复训练装置。柔性前臂康复训练装置包括前臂支架、对称转动连接在前臂支架两端的第一摆臂和第二摆臂、安装在第一摆臂上端和第二摆臂上端的电机支架、安装在电机支架上的旋转电机、与旋转电机输出轴同轴连接的第一带轮、通过皮带与第一带轮连接的第二带轮，通过皮带传动实现前臂旋前旋后的康复训练，本发明可放置在桌子边、平台边等载具即可进行康复训练，受训练场景限制程度小、便于移动、训练方便、体积小质量轻及提高空间占有率等优点，从而提高病人的训练效率和训练完成度。
一种柔性前臂康复训练装置

[实用新型]MBR一体化污水处理反应器-CN201920241286.0有效
发明人：王智勇;白云涛;张海燕;王宁驿;曲直;王新宇;朴宇;汤青山;张晓东;曲时雨;王博;盛启;智林娜;孟繁荣;刘阳;杜英剑;刘师赫;李中原;孙莉;葛冬蕾 -专利权人：吉林嘉德蓝天环保工程有限公司
申请日： 2019-02-26 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： C02F3/30 文献下载
摘要：一种MBR一体化污水处理反应器，包括水箱、MBR膜组件，水箱为贯通式结构，水箱一端设置有进水口，曝气总管上的出气接头延伸到水箱内部，靠近进水口端的出气接头与第一出气管路连通，第一出气管路与H型的分支管路连通，分支管路上安装有至少两个曝气盘，曝气盘的曝气口朝上设置；曝气总管上另外的两个出气接头与第二出气管路、第三出气管路连通，第二出气管路与第一曝气管组件连通；第三出气管路与第二曝气管组件连通；第一曝气管组件上的曝气管设置在MBR膜组件的周围，第一曝气管组件与第二曝气管组件呈梯度分布，且均加工有多个出气方向朝下的出气孔。该反应器将曝气区与膜区融合为一体，形成厌氧、好氧并生的兼氧环境，结构简单，污水处理效果好。
出气管路曝气管连通出气接头水箱污水处理反应器曝气总管进水口曝气盘污水处理效果贯通式结构朝上设置出气方向分支管路兼氧环境水箱内部梯度分布一端设置反应器一体化出气孔分支管曝气口曝气区好氧膜区厌氧融合延伸加工

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