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[发明专利]一种具备自动上下当量份物料功能的自动叉车-CN202310999429.5在审
发明人：黄捷洲;刘家昶;祖基能;钟国京;刘进添;毕明校;梁汉铖;余艳苗 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种具备自动上下当量份物料功能的自动叉车，涉及工业自动化物料转运和自动上下料技术领域，其中包括车体、叉臂、叉臂升降支架、驱动轮、电池和升降装置；所述车体为长方体形，且车体带有空腔，所述空腔为长方体形，所述车体与空腔的安装方向垂直于地面；所述升降装置固定在车体内顶端，所述叉臂升降支架固定在升降装置下；所述叉臂为长方体形，所述叉臂一端固定在车体内叉臂升降支架上；能够实现将叉车的功能和复合机器人的功能进行组合，六轴机械臂可以直接对托盘上的物料进行上下料操作，提高了物料上下料的效率，可以整体叉取物料具有更快的装卸物料的速度；对比自动叉车则自带上下料的机械臂，可以更加灵活。
一种具备自动上下当量物料功能叉车

[实用新型]一种适应地面不平的舵轮悬挂机构-CN202320447577.1有效
发明人： 刘家昶;祖基能;饶青;朱晓宁;钟国京;张梦腾;钟虎踞;余艳苗;揭金梅 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B60G11/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适应地面不平的舵轮悬挂机构，包括：悬挂固定座、舵轮固定座、固接在舵轮固定座底部的舵轮总成、与悬挂固定座活动连接并与舵轮固定座螺纹连接的调节螺钉以及与悬挂固定座和舵轮固定座抵接并套接在调节螺钉上的减震弹簧，所述悬挂固定座左右两端与所述舵轮固定座之间分别设有用于引导所述舵轮固定座竖向移动的竖向导向机构；采用上述技术方案，通过在悬挂固定座左右两端与舵轮固定座之间分别设置竖向导向机构，竖向导向机构采用导轨座与滑块滑动配合结构，可以增强悬挂固定座与舵轮固定座之间的连接强度，即使运载较重货物行走越坎过坑路面时，由于舵轮固定座的存在可以防止悬挂机构损坏，增强其使用寿命。
一种适应地面不平舵轮悬挂机构

[实用新型]一种可调节宽度的卷料支撑装置-CN202320292524.7有效
发明人： 刘家昶;祖基能;饶青;钟国京;朱晓宁;钟虎踞;余艳苗 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B65H75/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节宽度的卷料支撑装置，包括：底座、支架、锁止装置，两个所述支架中至少一个通过导向机构与所述底座活动连接，所述底座左端的支架连接有驱动其左右移动的驱动装置，所述锁止装置连接在与底座活动连接的支架上，用于锁止与底座活动连接的支架；采用上述技术方案，支架与底座之间通过导向机构活动连接，使得两支架之间的距离可以进行调节，根据需要调节合适的距离，由此使得本支撑装置可以适用不同长度规格的卷料支撑使用，从而降低企业对支撑装置的购买数量，降低企业成本，同时也提升了卷料支撑装置的实用性。
一种调节宽度支撑装置

[发明专利]一种重载顶升全向AGV-CN202310128930.4在审
发明人： 刘家昶;祖基能;饶青;钟国京;朱晓宁;钟虎踞;余艳苗 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种重载顶升全向AGV，包括：底盘、舵轮驱动机构、全向轮、顶升驱动机构、托盘，所述舵轮驱动机构和全向轮安装在所述底盘底部，所述顶升驱动机构安装在底盘上，所述顶升驱动机构包括顶升驱动组件、传动件、多个顶升组件，所述顶升组件包括与底盘连接的旋转式螺母以及与旋转式螺母配合的丝杆，所述旋转式螺母内的内螺母连接有从动轮，所述顶升驱动组件通过主动轮与所述传动件传动连接，传动件与多个所述从动轮传动连接，所述丝杆与所述托盘固定连接；采用上述技术方案，通过一个传动件可以实现多个顶升组件的丝杆完全同步一致移动，顶升的一致性好，可以保证托盘顶升的平稳性。
一种重载全向 agv

[实用新型]一种高精度机械同步行走重载传动机构-CN202223337216.6有效
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;饶青;黄捷洲;毕明校;钟虎踞;梁汉铖;张梦腾;张志伟 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B66C11/04 文献下载
摘要：本新型提供了一种高精度机械同步行走重载传动机构，包括基座，基座一侧设有动力源，动力源上驱动连接有同步轴，同步轴两端设有用于转换运动方向的直角换向器，直角换向器固定设置在基座上；其中，直角换向器底部穿过基座驱动设有主动齿轮；基座两端底面滑动设有钢轨，钢轨内侧设置有齿条，主动齿轮与齿条啮合设置。利用一个动力源，基座两端的主动齿轮通过同一同步轴与该动力源驱动连接，并配合设置在基座内侧的齿条，驱动重载装置运行，主动齿轮与同步轴之间通过与连接其上的换向器实现同步轴轴传动方向90度的变换，改变运动方向，主动齿轮和齿条相配合使基座在钢轨运行，运行在钢轨交接处时不会发生偏移，且停靠的位置精度更高，实现精准停靠。
一种高精度机械同步行走重载传动机构

[实用新型]一种机械同步提升机构-CN202223277779.0有效
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;饶青;黄捷洲;钟虎踞;梁汉铖;张梦腾 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械同步提升机构，包括：机架、提升板、电机、减速机、同步轴、齿轮、驱动件，电机与减速机的输入端连接，减速机的两个输出端分别连接有同步轴，两个同步轴的另一端分别连接有齿轮，两个提升板设于与机架竖向活动连接，提升板下端固接有提升座，两个提升板上分别竖向固设有与齿轮啮合的驱动件，当电机启动驱动两同步轴转动可联动两提升板同步上移或下移动；采用上述技术方案，可实现两侧的提升板带动提升座同步上移或下移，实现卷料的提升，相对与现有的提升机构而言，只有一个动力源，使用同步轴、齿轮、驱动件传动，传动精度高，同步提升性能稳定，即使长久使用，仍可以保持较好的同步性能，同步性能更安全可靠。
一种机械同步提升机构

[发明专利]一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人-CN202211647077.9在审
发明人：祖基能;刘家昶;梁运俊;朱晓宁;钟国京;毕明校;梁汉铖;黄捷洲;揭金梅 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂机械同步提升的XYZ三轴重载桁架机器人，包括：桁架顶部设有第一移动座，第一移动座上设有第二移动座，第二移动座两端分别连接有用于提升物体的提升臂；X轴驱动机构安装在所述第一移动座上；Y轴驱动机构安装在所述第二移动座上；Z轴驱动机构安装在所述第二移动座上。采用上述技术方案，桁架用于安装在需要运输物料的场所，通过安装在第一移动座上的X轴驱动机构、安装在第二移动座上的Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构可以构成一个可以在桁架上移动三轴机器人，用于驱动两个提升臂同步升降以及沿X、Y、Z方向移动，实现货物的提升、搬运及放置，自动化完成，不用人工操作，物料搬运速度相对较快，可以提升物料的搬运效率。
一种双臂机械同步提升 xyz 重载桁架机器人

[发明专利]一种具有举升侧移功能的全向AGV-CN202211592232.1在审
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;饶青;黄捷洲;毕明校;钟虎踞;梁汉铖;张梦腾;张志伟 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F9/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有举升侧移功能的全向AGV，包括：AGV本体、卷料支撑架、侧移机构以及举升机构，卷料支撑架上设有用于放置卷芯轴和成品卷料的的第一料位和第二料位，举升机构安装在侧移机构上，侧移机构用于驱动举升机构横向移动，举升机构用于驱动两个举升块同步升降、实现举升卷芯轴或成品卷料，侧移机构与举升机构配合用于将卷芯轴移动至第一料位上或者将第一料位上的卷芯轴移走，以及用于将成品卷料移动至第二料位上或者将第二料位上的成品卷料移走；采用上述技术方案，相对于人工吊运卷芯轴和成品卷料而言，可自动化实现卷芯轴和成品卷料的转运及搬运，不用人工操作，方便快捷，可以大大提升卷芯轴和成品卷料的转运效率。
一种具有举升侧移功能全向 agv

[发明专利]卷料自动化移载智能暂存系统及方法-CN202211692614.1在审
发明人： 刘家昶;祖基能;梁运俊;钟虎踞;梁汉铖;钟国京;朱晓宁;黄捷洲;张志伟;毕明校;揭金梅;余艳苗 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了卷料自动化移载智能暂存系统，包括：桁架内部设有立体化料架；对接料架设置在立体化料架左侧；AGV设置有暂存料架及移料机构，AGV用于将暂存料架移动至对接料架一侧，移料机构用于将暂存料架上的卷料移动到对接料架上，暂存料架上、对接料架上以及立体化料架上分别设置有用于检测其上料位内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上，用于将对接料架上卷料移动到立体化料架上；中央控制系统与AGV、卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制各驱动部件动作，实现自动化存取卷料，采用上述技术方案，存料过程自动化完成，不需要人工搬运，节省人工成本，用时更短，大大提升了存取效率。
自动化智能暂存系统方法

[实用新型]一种机械同步举升机构-CN202222709867.7有效
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;钟虎踞;梁汉铖;张志伟 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B66F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械同步举升机构，包括：底板、驱动组件、第一同步轴、举升基座，两个举升基座固接在底板上，举升基座上连接举升组件，举升组件包括丝杆、支撑座、与支撑座连接的螺母和举升块，丝杆与举升基座转动配合、并与螺母螺纹配合，支撑座与举升基座竖向导向配合，驱动组件与第一同步轴传动连接，第一同步轴的两端分别通过第一转角机构与两个丝杆传动连接；采用上述技术方案，通过驱动组件可以驱动第一同步轴联动丝杆转动，丝杆转动可以驱动螺母联动支撑块带动两个举升块上下移动，进而实现将物体两端同步举升，只有一个动力源，物体两端同步升降的一致性较好，可以保证物体平稳同步举升，防止物体在举升过程发生倾斜、掉落。
一种机械同步举升机

[实用新型]一种自适应地面不平的油路悬挂机构-CN202223313501.4有效
发明人：祖基能;刘家昶;梁运俊;钟国京;黄捷洲;张梦腾;张志伟;梁汉铖;毕明校 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60G21/067 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应地面不平的油路悬挂机构，包括：车体，车体的左右端分别设有悬挂组件，悬挂组件包括悬挂臂、驱动轴、麦轮、油缸，悬挂臂倾斜设置，且其朝上的一端固接有与车体上铰接孔铰接的铰接轴，油缸朝上的一端与车体铰接，朝下的油缸杆与悬挂臂朝下的一端铰接，驱动轴与悬挂臂中部的安装孔转动连接，驱动轴一端与麦轮连接，另一端配合在车体上的偏摆孔内，悬挂臂能以铰接轴为中心带动驱动轴的一端在偏摆孔内摆动；采用上述技术方案，当麦轮遇到小型凹坑时，油缸的油缸杆驱动悬挂臂一端下移使麦轮与凹坑接触，实现自动适应路面路况，使得行走过程中每个麦轮都能与地面接触，保证每个麦轮受力尽量一致，保证使用寿命。
一种自适应地面不平油路悬挂机构

[发明专利]自动化智能存储系统-CN202211692611.8在审
发明人： 刘家昶;祖基能;梁运俊;钟虎踞;梁汉铖;钟国京;朱晓宁;黄捷洲;张志伟;毕明校;揭金梅;余艳苗 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了自动化智能存储系统，包括：桁架；立体化料架设置在桁架内；对接料架设置在立体化料架左侧，对接料架上、立体化料架上分别设置有用于放置卷料的料位，对接料架上的料位内和立体化料架上的料位内分别设置有用于检测其内是否有卷料的卷料检测传感器；三轴桁架机器人设置在桁架上；中央控制系统与卷料检测传感器、三轴桁架机器人通信连接，用于监测各料位上卷料情况以及控制三轴桁架机器人将对接料架上卷料移动到立体化料架上，或者将立体化料架上卷料移动到对接料架上；采用上述技术方案，整个存料过程自动化完成，卷料移位及对接精度高，不需要人工搬运，节省人工成本，杜绝人工操作存在的安全隐患，同时也大大提升了存取效率。
自动化智能存储系统

[实用新型]一种机械同步侧移机构-CN202223313508.6有效
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;饶青;黄捷洲;钟虎踞;梁汉铖;张梦腾 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械同步侧移机构，包括：两个横向间隔设置的基座、纵向设置在两个基座上方并与滑动配合的底座，还包括：电机、传动齿轮箱、同步轴，所述传动齿轮箱固接在所述底座顶部，所述电机的驱动端与传动齿轮箱的输入端连接，所述同步轴与传动齿轮箱输出端连接，同步轴两端分别连接有直角换向器，两个所述直角换向器的输出端延伸至底座下方并分别连接有齿轮，两个所述齿轮分别啮合有横向固定在基座上的齿条；采用上述技术方案，相对现有的同步侧移机构而言，只有一个动力源，能够实现驱动底座两端同步移动，同步移动的一致性较好，可保证底座平稳移动；另外，本同步侧移机构构结构简单、同步精度高、故障率低，实用性较好。
一种机械同步机构

[实用新型]一种自动伸缩支腿装置-CN202222715842.8有效
发明人：梁运俊;刘家昶;祖基能;钟国京;钟虎踞;梁汉铖;张志伟 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动伸缩支腿装置，包括：安装架、动力组件、导向套、梯形丝杆、螺母、支腿，动力组件和导向套均与安装架固接，梯形丝杆与导向套转动配合，螺母与梯形丝杆螺纹配合，并且螺母与导向套通过导向结构竖向导向配合，支腿与螺母连接，动力组件与梯形丝杆传动连接，用于驱动梯形丝杆转动并联动螺母带动支腿上下移动；采用上述技术方案，通过动力组件可以驱动梯形丝杆转动，梯形丝杆转动可以驱动螺母在导向结构的配合下上下移动，进而驱动支腿上下移动，增加移动机器人或其它设备的着力点，本装置相对液压支腿结构而言，不需要配合其它额外的驱动部件，结构相对简单，能应用较多场合，适用环境不易受限，应用相对也更广泛。
一种自动伸缩装置

[发明专利]一种用于远距离线缆位置参数的测量方法-CN202011107834.4有效
发明人：黄捷洲;吴潮伟;梁运俊;刘家昶;祖基能;毕明校;董小锋;杨先盛 -专利权人：广州普华灵动机器人技术有限公司
申请日： 2020-10-16 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远距离线缆位置参数的测量方法，在车体或装置两侧分别安装有相机，两个相机的连线与线缆垂直，两个相机的距离固定，相机镜头轴线与线缆所在水平面形成一夹角，在两个相机连线中间的车体上安装有一字线激光，两个相机镜头和一字线激光安装在同一个竖直平面上；包括以下步骤：S1、控制一字线激光发射激光照射线缆；S2、控制左右两个相机同时拍摄线缆的图像画面；S3、对图像进行预处理，去除噪点；S4、对步骤S3中经过预处理的图像进行图像识别，获取线缆光斑位置；S5、将光斑坐标代入公式，计算出需要测量的数据。本发明高效、准确、安全，能大大减少人力成本。
一种用于远距离线缆位置参数测量方法

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