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[发明专利]一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218300.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
一种依靠速度反馈无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218282.8在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
一种通信约束无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311166791.0在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。
一种通信不稳定无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311146237.6在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
一种领导者丢失无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]无人机抗干扰安全控制方法及相关产品-CN202311031953.X在审
发明人：王薇;申佳军;则坤睿;刘克新;冉茂鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机抗干扰安全控制方法及相关产品。该方法，包括：估计无人机受到的未知外界干扰，得到干扰向量估计值；根据所述无人机当前飞行状态、所述干扰向量估计值、控制李雅普诺夫函数、控制障碍函数进行二次规划，得到控制输入信号，其中，将安全集合划分为工作集合和预警集合，所述控制障碍函数连续可微，在所述工作集合内取值大于或等于0，在所述工作集合的边界的取值等于0，在所述预警集合内取值为负，在所述预警集合的边界中与所述工作集合不相邻的区域处趋近于负无穷。该方法的鲁棒性得到进一步提升。
无人机抗干扰安全控制方法相关产品

[发明专利]一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311147044.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明首先建立无网络攻击下无人机编队的有向通讯链路并确定编队中心；然后，建立无人机编队动力学模型，设计无网络攻击条件下的控制律；根据网络攻击对无人机编队造成的影响，得到总干扰影响；建立攻击免疫控制律，抑制网络攻击对无人机编队的影响；最后，将控制律和攻击免疫控制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在网络攻击情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种网络攻击无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种考虑导引头视场角度约束的制导控制一体化方法-CN202311123238.9在审
发明人：冉茂鹏;郑宸;王薇;刘克新;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-09-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F42B15/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑导引头视场角度约束的制导控制一体化方法，属于制导控制一体化技术领域。方法包括以下步骤：S1、建立纵向平面弹目相对运动制导控制一体化系统模型；S2、对于机动目标的单体拦截，设定视场约束边界，基于对数障碍Lyapunov函数与反步法设计与视场约束相关的虚拟控制输入，同时引入二阶滑模微分器对微分值进行估计；S3、对于运动目标的单体拦截，基于Lyapunov稳定性理论与反步法，分别设计与视线角以及攻击相关的虚拟控制输入，综合设计制导控制一体化舵偏角控制输入；S4、设计对应的自适应扰动观测器。本发明采用上述考虑导引头视场角度约束的制导控制一体化方法，能够解决在制导过程实际存在的视场角度范围受限的问题。
一种考虑导引视场角度约束制导控制一体化方法

[发明专利]导弹群协同制导方法、电子设备和存储介质-CN202210028097.1有效
发明人：吕金虎;张达;刘高翔;刘克新;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种导弹群协同制导方法、电子设备和存储介质，其中方法包括：确定目标导弹群中的领弹和从弹，并确定所述领弹的期望攻击时间；基于所述期望攻击时间确定所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述领弹基于所述领弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导；基于所述目标导弹群的通信拓扑网络确定所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载，以供所述从弹基于所述从弹的目标偏航过载和目标俯仰过载进行制导，所述通信拓扑网络用于交换导弹的状态信息。本发明提供的方法、电子设备和存储介质，完成了导弹群关于攻击时间的协同制导功能，实现了在预定攻击时间内导弹群对目标的协同打击，从而提升了导弹群的协同制导效果。
导弹协同制导方法电子设备存储介质

[实用新型]一种钢球提升运输装置-CN202321087591.1有效
发明人：王银辉;孙益清;刘克新;夏云云;闫晓成;王玉湖 -专利权人：龙口市铭银矿山配件有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B65G19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢球提升运输装置，包括提升料筒，所述提升料筒的内部转动安装有主动带轮和从动带轮，所述主动带轮和从动带轮之间通过皮带传动连接，所述皮带上固定有拨料板，所述提升料筒的侧边安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与主动带轮连接，所述提升料筒的侧边底部连通有钢球加料道，所述提升料筒的侧边顶部连通有第一弯管，所述第一弯管通过波纹管连通有第二弯管，所述第二弯管连接有钢球出料道，所述提升料筒的侧边安装有用于带动第二弯管升降的升降机构。本实用新型可调整钢球出料道的高度位置，便于根据实际的需要调整出料位置，使用方便、灵活。
一种提升运输装置

[发明专利]一种基于自组织模型的无人机集群控制方法-CN202310796417.2有效
发明人：吕金虎;周锦昊;陈磊;郑德智;刘克新;刘高翔 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院;北京理工大学
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于自组织模型的无人机集群控制方法；通过建立无人机集群的自组织模型，使无人机集群实现群聚运动，并利用遗传算法对无人机自组织模型进行优化，通过设计无人机群聚状态下的牵制机制，在集群模型中加入了牵制项，使无人机集群网络能够通过部分节点的牵制来实现对整个无人机集群的调控，通过分析网络拓扑结构给出牵制控制所需的牵制节点数量与牵制速度。实现了对无人机集群网络的高效调控，另外对比依据于最大/最小度中心性和中介中心性的选取策略等，本方法在鲁棒性和效率上均有不同程度的提升。
一种基于组织模型无人机集群控制方法

[实用新型]一种钢球出料机构-CN202320164909.5有效
发明人：王银辉;孙益清;刘克新;夏云云;闫晓成;王玉湖 -专利权人：龙口市铭银矿山配件有限公司
申请日： 2023-02-09 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B65G33/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢球出料机构，涉及钢球生产设备技术领域，解决了目前钢球无法均匀入料，钢球过多时会在吸油管的内部堆积，导致吸油管出现堵塞的现象产生，影响钢球的传输，影响出料速度；且无法将吸油棉进行更换，影响钢球吸油的使用的技术问题；包括出料箱，出料箱的内部固定安装有横板，横板的顶部设有传输组件，传输组件包括有转杆、若干个旋转叶、圆球和第一转动架，转杆转动连接在出料箱内部的顶端；本实用新型具有能够对钢球均匀入料，避免出现堆积的现象产生，保证钢球的传输，提高钢球的出料速度；便于将设置的箱门打开对弧形板表面长时间吸附的吸油棉进行拆卸或更换，保证钢球吸油的使用。
一种钢球出料机构

[发明专利]一种异质多飞行器复杂构型协同弹道规划方法-CN202011558554.5有效
发明人：武春风;秦建飞;吕金虎;刘克新;白明顺;冯庆堂;朱国梁;张达;刘洋;朱键华;齐柏一 -专利权人：航天科工微电子系统研究院有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器集群任务规划、弹道与制导技术领域，提出了一种异质多飞行器复杂构型协同弹道规划方法，针对不同类型飞行器的多样式任务协同需求，以弱机动性飞行器标称弹道为基线，基于最优控制理论确定强机动性飞行器弹道参数，对各种飞行器集群任务规划和协同弹道、制导规划问题有广泛的适用性。针对该最优控制问题，基于传统遗传算法、非线性规划方法迭代优化，充分结合两种方法的优点，可以达到较高的求解精度、效率和一致性；采用统一设计步骤，分段衔接求解，简化了设计复杂度，具有较强的工程可行性。
一种异质多飞行器复杂构型协同弹道规划方法

[实用新型]一种简易式水平预留洞口防护组件-CN202320224077.1有效
发明人：浦照云;龚福才;张万能;谭福银;胡自梅;刘克新 -专利权人：云南建投第二建设有限公司
申请日： 2023-02-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： E04G21/32 文献下载
摘要：本实用新型公开一种简易式水平预留洞口防护组件，它包括：防护架，防护架任意相对的两侧上开设有多个贯通正反面的限位孔；卡合件，卡合件通过可调支撑件可拆卸地卡合安装于水平洞口上；可调支撑件，各可调支撑件穿过防护架相对两侧上的限位孔和卡合件与水平洞口固定为一整体，且两端端部均通过紧固件进行旋紧紧固；盖板，盖板通过安装件与防护架顶部连为一整体，用于对水平洞口进行全面覆盖，实现安全防护。本实用新型简单、防护效果好，达到多方位适用现场施工，提高施工效率的同时达到结构简单、取材方便，可重复多次使用，安拆快，提高施工效率；达到有效避免施工人员发生高处坠落和物体打击的风险，保证施工过程中作业人员生命安全。
一种简易水平预留洞口防护组件

[实用新型]一种球磨机用钢球更换结构-CN202320315833.1有效
发明人：王银辉;孙益清;刘克新;夏云云;闫晓成;王玉湖 -专利权人：龙口市铭银矿山配件有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B02C17/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及球磨机用具技术领域，公开了一种球磨机用钢球更换结构，包括电动板车和承接板，所述承接板表面固定连接有固定耳，固定耳侧壁转动连接有转杆，转杆一端固定连接有钢球斗，转杆表面固定连接有不完全齿轮，承接板表面固定连接有电液推杆，电液推杆活动端固定连接有齿板且齿板与不完全齿轮啮合相连，承接板表面开设有限位槽，限位槽内侧壁滑动连接有限位块且限位块顶端与齿板底部固定相连；本实用新型能够快速将钢球斗内的钢球倾倒至球磨机内，有效增加钢球更换效率，能够根据钢球入口高度进行调节，便于使用，适配性强。
一种球磨机用钢球更换结构

[实用新型]一种球磨机钢球补给处理设备-CN202320315763.X有效
发明人：王银辉;孙益清;刘克新;夏云云;闫晓成;王玉湖 -专利权人：龙口市铭银矿山配件有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B02C17/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及球磨机辅助设备技术领域，尤其涉及一种球磨机钢球补给处理设备。其技术方案包括：包括漏斗、壳体、过滤机构、引导机构、废料出料管和钢球出料管，所述壳体与漏斗、废料出料管和钢球出料管之间相互组合，且壳体内一侧设置有过滤机构，且过滤机构一侧位于壳体内部设置有电机传动的引导机构；通过启动振动电机，缓冲板受缓冲弹簧影响下，在滤网上被打散和筛选，对矿料回收，通过启动第一电机能够带动安装板角度进行倾斜，留在筛上的的旧钢球通过倾斜进入放置槽，对钢球进行重复利用，通过启动第二电机能够带动转动轴进行转动，引导架的凹槽与钢球之间相互配合，钢球重复利用，加入量满足要求后关闭第二电机,从而对钢球进行控量。
一种球磨机补给处理设备

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