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[实用新型]一种用于草方格铺设机的草料压深调节机构-CN202222270014.8有效
发明人：郑评文;田惠铭;康彬雁;杨昊泽;陈傲;张晨阳;杨嘉琪;冷护基;武卫华 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： E02D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于草方格铺设机的草料压深调节机构，属于固沙设备领域。本实用新型包括调节杆、支撑架和由2个并列倒置的三角板通过其角部连接轴连接后组合形成的三角支撑板；所述三角支撑板的三角处分别设置为右上角的铰接一部、左上角的铰接二部和底部的铰接三部；所述调节杆一端和支撑架一端互相固定连接后，调节杆和支撑架的另一端分别铰接于铰接一部和铰接二部，所述铰接三部的铰接轴上紧配连接有压草轮。调节杆可以是气压杆、液压杆或电动推杆，调节杆伸缩时，调节杆和支撑架连接处位置不变，三角支撑板可以绕着与铰接二部旋转，三角支撑板与压草轮铰接的铰接三部带动压草轮也随着旋转，从而改变压草轮位置以调节压深。
一种用于方格铺设草料调节机构

[实用新型]一种铸件冒口破除装置-CN202120855552.6有效
发明人：高长江;韩旭辉;汤建新;赵博;赵维成;马阿妮;管厚葵;孙文冠;祝家乐;冷护基 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B22D31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸件冒口破除装置，属于铸造领域。针对现有铸件冒口破除效率低且工人劳动强度大的问题，本实用新型提供一种铸件冒口破除装置，它包括机架，机架上设有破除机构，机架上还设有圆盘体，圆盘体包括固定在机架上的下圆盘，放置在下圆盘上的上圆盘，上圆盘上设有若干个装夹工位，下圆盘上设有落料工位，上圆盘与传动机构连接，传动机构与驱动机构连接，上圆盘在驱动机构的驱动下做旋转运动，使若干个装夹工位分别旋转至破除机构正下方。本实用新型使得带冒口的铸件逐一旋转至破除机构正下方，随后进行破除冒口操作，破碎的冒口料旋转至下圆盘上的落料工位中进行收集，保证进行破碎的同时可以收集，整体结构简单，破除效率高。
一种铸件冒口破除装置

[发明专利]一种基于流体的平夹手指自适应装置-CN201910121187.3有效
发明人： 冷护基;余林凤;朱安童 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于流体的平夹手指自适应装置，包括平夹手指、自适应结构，所述的自适应结构安装在平夹手指末端，所述的自适应结构由伸缩单元组组成，基架、传动绳索组、滚轮组、隔离板、柔性件、弹簧、通管、长杆，所述的长杆安装在所述的伸缩杆上，所述的隔离板设置有通孔，所述的弹簧套装在所述的柔性件上，所述的柔性件另一端通过隔离板上的通孔与所述的通管密封连接，本发明用于平夹手指进行夹取，采用自适应结构解决了平行夹取，本发明能够实现采用柔性件驱动，当夹取力很大时，能够有效的保护物体表面不受损伤：本发明采用磁流变液，在抓取重量很大的物体，磁流变液通电能够增大手指的承载能力。
一种基于流体手指自适应装置

[发明专利]一种活动式护理床-CN202110298537.0在审
发明人：邓末芝;林晓娟;朱丹丹;叶岚岚;廖辉强;冷护基 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-19 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61G7/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种活动式护理床，属于医疗养护器械技术领域。本发明包括床板和驱动机构，所述的驱动机构驱动床板运动；所述的驱动机构包括主动机构，该主动机构的主动轴上套设有脚板转动盘和头板转动盘，两转动盘均通过轴承套设于主动轴上，且两转动盘一侧均设置齿状卡槽；两转动盘通过齿状卡槽分别与一个活动件啮合，所述的活动件沿主动轴往复移动，并由主动轴带动转动；所述的主动轴由第一电机驱动转动。本发明通过两个活动件分别带动脚板转动盘和头板转动盘，活动件与转动盘卡合则转动盘运动，带动头板或脚板运动，不卡合则头板或脚板不活动，使头板和脚板能够独立活动，满足了日常更多的需求。
一种活动护理

[发明专利]泵送机构及混凝土泵车-CN202110300734.1在审
发明人：林晓娟;单恒;廖辉强;潘亚洲;朱丹丹;代亚运;陈霞;冷护基 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泵送机构及混凝土泵车，属于工程机械领域。该泵送机构包括两个相对设置的输送缸，及位于两个输送缸之间的出料管；所述输送缸内分别对应置有输送活塞以及驱动对应输送活塞的活塞杆；两个所述输送缸的无杆腔均与出料管连通；所述出料管与输送缸的连接处设有交替封堵装置。相比于现有的单缸活塞式砂浆泵及带有眼镜板和S管结构的双缸活塞式砂浆泵，本发明的泵送机构可以保持良好的持续泵送效果，在提高泵送效率的同时，还可以减少停机维修的时间。
机构混凝土泵

[实用新型]一种欠驱动直线平夹自适应机械手指-CN202020050684.7有效
发明人：李晨晨;周志峰;方宇;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
一种驱动直线自适应机械手指

[实用新型]一种爬壁机器人-CN202020050742.6有效
发明人：李晨晨;周志峰;方宇;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本实用新型在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
一种机器人

[发明专利]混凝土泵车料斗泵送水泥密封装置-CN201710674042.7有效
发明人：陈霞;冷护基;金炟岐 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： F04B53/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混凝土泵车料斗泵送水泥密封装置，包括泵送水泥装置、S管阀摆动机构、密封机构和液压控制系统，所述的泵送水泥装置包括混凝土料仓、S管阀、S管阀摆动座、切割环、眼镜板、泵送油缸，所述的S管阀摆动机构包括S管阀摆动座、传动轴、摆杆、左摆缸、右摆缸、螺栓、液压控制系统组成，所述的密封机构包括密封油缸、油缸支座、眼镜板和液压控制系统组成。本发明采用纯机械液压方式在切割环与眼镜板料孔之间增加正压力，正压力可以通过增加液压油的压强达到较大，其控制简单，体积小，便于加工制造。
混凝土泵料斗水泥密封装置

[发明专利]一种爬壁机器人-CN202010027379.0在审
发明人：周志峰;李晨晨;方宇;张怡;王重羊;朱志玲;赵以恒;张大桂;缪克勤;董浩;薛永平;宁业衍;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种爬壁机器人，包括机架和设于机架上的曲柄滑块行走机构、辅助转向机构、真空发生机构，利用曲柄滑块行走机构和两组吸盘单元在实现了机器人的直线移动的功能，还可以实现机器人自由转向的功能，与现有技术相比，本发明在解决直线运动和转向运动的融合的同时，提高了运动的稳定性。
一种机器人

[发明专利]一种快递物流小件搬运机器人-CN202010023374.0在审
发明人：李晨晨;周志峰;方宇;张怡;王重羊;朱志玲;赵以恒;张大桂;缪克勤;董浩;薛永平;宁业衍;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种快递物流小件搬运机器人，包括底盘(1)、机架(2)、托辊重力式货架(3)、机械手(4)和传动装置(5)，所述的底盘(1)底部带有行走机构，所述的机架(2)固定在底盘(1)上，所述的托辊重力式货架(3)倾斜固定在机架(2)上，所述的传动装置(5)设置在机架(2)顶部，所述的机械手(4)与传动装置(5)底部连接。与现有技术相比，本发明利用麦克纳姆轮、机械手、传动装置、重力式货架、传感器模块实现了机器人的全向移动功能、自主导航、自主搬运功能，结构简单、功能完善、成本低廉，适用于快递物流行业。
一种快递物流小件搬运机器人

[发明专利]一种欠驱动直线平夹自适应机械手指-CN202010027357.4在审
发明人：周志峰;李晨晨;方宇;张怡;王重羊;朱志玲;赵以恒;张大桂;缪克勤;董浩;薛永平;宁业衍;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。该装置结构简单、易于控制、加工转配和维修成本低，适用于机器人。
一种驱动直线自适应机械手指

[发明专利]连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置-CN201610892202.0有效
发明人：胡汉东;张文增;徐向荣;冷护基 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-10-12 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：连杆齿条直线平夹间接自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、齿条、多个齿轮、两个传动轮、传动件、导杆和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；采用连杆机构实现了远关节轴的直线运动，采用簧件配合齿条机构实现第二指段在第一抓取阶段保持相对基座固定的姿态；采用齿条机构实现当物体接触第一指段时，第二指段绕远关节轴的自适应转动；可以适应不同形状、大小物体的抓取；抓取范围大，抓取稳定可靠，结构简单、成本低。
连杆齿条直线间接自适应机器人手指装置

[发明专利]一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指-CN201910730307.X在审
发明人： 冷护基;余林凤;朱安童;金炟岐 -专利权人：马鞍山市翔宇机械自动化科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指，属于拟人机器人技术领域，其特点在于，包括远指节段、近指节段、基座、一号电机、二号电机、一号轴、二号轴、一号轮组、绳索、轴承轮、三号轴、滑台、传动件五、二号轮组、四号轴、固定轮、五号轴、丝杆、套轮、传动件一、传动件二、传动件三、滑块、传动件六；本设计采用变位原理能够转换机械人手指的抓取模式，分别为不完全包络模式、平夹模式、无级耦合模式；在抓取物体时，机器人手指为欠驱动模式，具有欠驱动机器人手指的优点；无级耦合模式状态的机器人手指，能够根据实际需要，改变手指的耦合程度，主动适应物体形状与大小；平夹模式的状态的机器人手指能够稳定抓取桌面扁长的物体，扩大了手指抓取范围。
抓取传动件机器人手指耦合模式无级电机两关节机器人模式转换功能欠驱动机器人拟人机器人物体形状耦合二号轮固定轮近指节欠驱动远指节轴承轮包络扁长变位号轮滑块滑台丝杆套轮绳索桌面转换

[发明专利]一种无级变速式灵活手指-CN201811569490.1在审
发明人： 冷护基;余林凤;朱安童;金炟岐 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无级变速式灵活手指，包括基座，基座的内部设有一号电机，在一号电机的输出端设有一号齿轮和二号齿轮，在该基座的上部通过三号转轴连接至第三指节，三号转轴设有与二号齿轮相啮合的三号齿轮以及与一号齿轮相啮合的四号齿轮，三号齿轮与所述第三指节固定连接，四号齿轮通过滚动轴与所述第三指节连接，该第三指节的上部通过二号转轴与第二指节相连接，二号转轴通过二号皮带连接至三号转轴。本发明采用无级变速原理，可以改变第一指节跟第二指节的相对转动弧度，跟传统耦合手指相比，提高了物体的抓取范围，更加灵活，提高了对于物体表面不规则的物体的适应抓取能力。本发明的手指装置采用欠驱动模式，结构紧凑，提高了承载力。
齿轮指节转轴啮合抓取无级变速式灵活手指电机皮带连接手指装置无级变速物体表面转轴连接不规则承载力滚动轴欠驱动输出端耦合灵活

[发明专利]一种双指型欠驱动液压手指-CN201811569082.6在审
发明人： 冷护基;余林凤;朱安童;金炟岐 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-12-21 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双指型欠驱动液压手指，包括手指关节、指节底座、绳索、液压杆以及机架，手指关节包括第一指节，第一指节通过圆柱销与第二指节连接、第二指节通过圆柱销与第三指节连接，第三指节通过圆柱销连接至指节底座，在第一指节、第二指节、第三指节以及所述指节底座之间依次设有弹簧，该指节底座设置有一号滚轮和三号滚轮，该指节底座上部连接有机架，机架的内部设有液压杆。本发明采用液压驱动，适合袋装货物这类大而重的货物；双指采一个驱动器驱动，结构紧凑，提高了承载力；在结构上采用同一液压驱动一根绳索实现两根手指的抓取，更加实用简单；采用绳索—压簧的结构，使得手指不需要克服很大的力量就能够实现复位与定位作用。
指节底座圆柱销绳索手指关节液压驱动欠驱动液压杆滚轮指型驱动器抓取袋装货物底座上部定位作用承载力有机架复位弹簧压簧货物驱动力量

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