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[发明专利]一种智能超声诊断机器人系统及检测方法-CN202310867770.5在审
发明人：伍春毅;石皓亮;兰虎;温建明;邵金均 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能超声诊断机器人系统及检测方法，包括彩色多普勒无线掌上超声凸阵探头、多自由度串联协作机器人A、多自由度串联协作机器人B、六维力矩传感器、三维视觉系统、外围辅助装置，本发明能自动定位人体腹部的待检区域，自动规划扫描路径，自动涂抹耦合剂，以及自动夹持超声探头沿路径点进行扫描，基本无须人工干预，提高了超声机器人系统的智能化程度，大大减小了医师与患者之间的交叉感染风险，使超声扫描过程标准化，超声图像质量更稳定。
一种智能超声诊断机器人系统检测方法

[发明专利]BOM驱动的智能制造服务任务分解方法及系统-CN202010457724.4有效
发明人：张卫;田景红;兰虎;贺新升;马继杰 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种BOM驱动的智能制造服务任务分解方法及系统，属于智能制造领域。所述系统包括用户终端、平台端、制造企业终端，和服务企业端。本发明将智能制造分解为服务性能需求BOM和需求产品BOM；将服务性能需求BOM和需求产品BOM对应的粒度级别数量与服务BOM和产品BOM粒度级别数量按照匹配条件，匹配条件成立时，生成智能制造服务任务分解表。这样设计可以适应用户的个性化需求。
bom 驱动智能制造服务任务分解方法系统

[发明专利]智能制造服务耦合方法及系统-CN202010456955.3有效
发明人：张卫;鄂世举;田景红;兰虎;王冬云 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2020-05-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明提供一种智能制造服务耦合系统及方法，属于智能制造领域。所述系统包括用户终端、企业服务终端和制造企业终端。本发明通过将需求描述信息逐步分解成服务性能需求信息和产品性能需求信息，以及将服务BOM和产品BOM分解成服务内容信息和产品内容信息，然后通过逐步确认，调整匹配分数，得到所述服务逻辑信息与对应的所述服务内容信息的关系表，以及所述产品结构信息与对应的产品内容信息的关系表，即将产品和服务耦合形成智能制造服务方案。
智能制造服务耦合方法系统

[实用新型]一种新型中小学生课桌椅-CN202122950724.0有效
发明人：贺新升;刘鑫;兰虎;夏文俊;贺珑碧 -专利权人：金华博傲科技有限公司
申请日： 2021-11-29 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A47B41/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型中小学生课桌椅，包括有椅子部分和桌子部分，桌子部分包括有桌面(1)、抽屉(2)、侧板(3)，抽屉(2)安装固定在桌面(1)上，侧板(3)位于抽屉(2)的两侧，抽屉(2)和侧板(3)之间滑动连接，桌面(1)盖住侧板(3)。本实用新型的椅子的两侧有活动部分，可以调节椅子背的倾斜角度；上课时椅子背直立，午休时椅子背可以倾斜放置，舒适度更佳；桌子的桌面整体和抽屉固定连在一起，抽屉的两侧又通过滑轨和两侧的侧板连接；当向后拉动抽屉时，桌子两侧的侧板不动，桌面和抽屉一起向后移动。这样就可以为前面的同学让出较大的空间。
一种新型中小学生课桌椅

[发明专利]一种混凝土隧道衬砌材料及其制备方法-CN202010064181.X有效
发明人：祝斯月;秦先涛;邹祖绪;段严;毛振新;黄振凌;兰虎;童文昊 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2020-01-20 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： C04B28/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种的混凝土隧道衬砌材料，该材料由水泥、粉煤灰、聚乙烯短切纤维、聚丙烯异型纤维、纤维分散粘结助剂、水化调节剂、聚羧酸减水剂、水和砂制备而成，且无配筋并可借助3D打印设备进行施工。本发明还公开了上述材料的制备方法。该材料可借助3D打印设备在隧道开挖后迅速完成初次衬砌的施工，衬砌混凝土具有无配筋、超薄且韧性抗裂等特征，施工自动化程度高、材料变异性小、内轮廓面平整光滑，与隧道原始开挖面接触紧密、无空隙，Ⅱ级(含)以上围岩中可直接作为永久衬砌，Ⅱ级以下围岩中可与防水夹层及二次衬砌共同形成复合衬砌，从而为隧道运营空间的长期安全性和舒适性提供保障。
一种混凝土隧道衬砌材料及其制备方法

[实用新型]一种电机转子自动化装配用夹具-CN202122805184.7有效
发明人：兰虎;夏文俊;贺新升 -专利权人：金华博傲科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02K15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电机转子自动化装配用夹具，包括夹具主体；所述夹具主体包括底座、铁芯定位块、导向块、电机转子以及转向器；铁芯定位块一端设置有固定平台；铁芯定位块设置于底座上表面；导向块下表面设置有定位柱；铁芯定位块内侧设置有导向槽；导向块设置于固定平台上表面；定位柱固定于导向槽内；本实用新型；本实用新型通过导向块内的导向通孔，保证导向通孔内的换向块与转子铁芯的紧密对位，同时导向通孔对换向块起保护作用，防止其表面在装配过程中划伤。
一种电机转子自动化装配夹具

[实用新型]一种具有安全防护功能的金属工件加工机械结构-CN202122805279.9有效
发明人：兰虎;夏文俊;贺新升 -专利权人：金华博傲科技有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B23B25/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有安全防护功能的金属工件加工机械结构，包括设备本体，其特征在于：设备本体上开设有加工槽，加工槽的内壁上安装有固定挡门和滑动挡门；滑动挡门上固定安装有固定装置，设备本体上固定安装有限位装置；固定装置包括有固定卡块和两个定位卡块，两个定位卡块均滑动套接在固定卡块内；限位装置包括有限位支座，限位支座上开设有有限位滑槽，固定卡块与限位滑槽相适配，限位滑槽的两侧内壁上均开设有限位卡孔，定位卡块分别与限位卡孔相适配。本实用新型保护车削工人的功能，提高了车床的使用安全性，极大的降低了滑动挡门的锁定难度，方便了工人的使用。
一种具有安全防护功能金属工件加工机械结构

[发明专利]一种大型起重机箱梁焊接制造的变形数字孪生优化方法-CN202011116988.X有效
发明人：张华军;兰虎;于治水;付俊;张培磊;叶欣;吴頔;卢庆华 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司;上海工程技术大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B23K31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型起重机箱梁焊接制造变形的数字孪生优化方法，结合实际焊接变形检测与有限元建模与数值计算，实现焊接构件数字化管理、焊接变形有效控制、优化方案高效制定。一方面以实测数据改进数值模型，另一方面以数值模型减少试验成本并实现制造过程数字化监管，再以现有数据库指导焊接方案的同时不断更新数据库。以此减少实际焊接试验，提高提生产与管理效率，为控制各流程焊接变形，优化焊接方案提供数字化指导依据。
一种大型起重机箱焊接制造变形数字孪生优化方法

[发明专利]一种立向角焊缝机器人深熔焊工艺-CN201910174100.9有效
发明人：兰虎;张华军;鄂世举;丛林;王静;田景红;张卫 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B23K9/025 文献下载
摘要：一种立向角焊缝机器人深熔焊工艺，它涉及一种机器人弧焊工艺。本发明的目的是要解决现有大、重、特结构件立向角焊接工艺需要增添硬件和预制坡口和立焊接头根部熔深浅的问题。方法：一、准备两块待焊试板；二、定位焊；三、待焊试板与工作台固定；四、标定工具坐标系；五、任务编程；六、建立多关节焊接机器人用户矢量坐标系；七、设置矢量摆动参数；八、设置焊接规范；九、启动多关节焊接机器人焊接，直至焊接任务结束。本发明可获得立向角焊缝机器人深熔焊工艺。
一种焊缝机器人熔焊工艺

[实用新型]一种弹丸发射机器人-CN202022997532.0有效
发明人：马仁霭;罗文炜;伍春毅;沈添淇;兰虎 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：一种弹丸发射机器人，它涉及一种发射机器人。本实用新型为了解决现有的射击机器人由于弹丸集中供给，致使存在卡弹的问题。本实用新型的支撑架(2)安在四驱车体(1)的上端，自转电机(3)安在支撑架(2)的上端并带动支撑架(2)自转，云台支架(4)安在自转电机(3)的上端，俯仰电机(5)安在云台支架(4)的一个侧端面上，俯仰电机(5)的输出端与拨弹支架(6)连接，且俯仰电机(5)带动拨弹支架(6)实现俯仰运动，拨弹电机(7)安装在拨弹支架(6)上，拨弹电机(7)的输出轴与安装在拨弹支架(6)上端的拨弹装置(8)连接，弹仓(9)安装在拨弹装置(8)的正上方并为拨弹装置(8)供弹丸；本实用新型用于弹丸发射。
一种弹丸发射机器人

[发明专利]预测大型钢结构件冷热多丝复合埋弧焊热循环参数的方法-CN202011116556.9在审
发明人：张华军;于治水;兰虎;付俊;张培磊;叶欣;吴頔;张天理 -专利权人：上海振华重工（集团）股份有限公司;上海工程技术大学
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种预测大型钢结构件冷热多丝复合埋弧焊热循环参数的方法，1)确定大型钢结构件焊接条件；2)对测温板试样进行焊接，通过金相分析测量实际焊缝及热影响区；3)搭建热电偶测温系统进行标定；4)对测温板试样进行建模；5)建立三丝复合焊热源模型；6)设定三丝复合焊热源模型的边界条件参数；7)计算测温板试样模型的焊接温度场分布，提取其热影响区某一位置的热循环参数；8)将该热循环参数与实测测温板试样的热循环参数进行对比；若＜10％，入步骤9)；若＞10％，回步骤6)对参数进行微调，重新计算；9)新增边界条件重新施加到测温板试样模型。本发明解决热循环参数测量成本太高的问题。
预测型钢结构件冷热复合埋弧焊热循环参数方法

[发明专利]用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统及方法-CN201910093518.7有效
发明人：兰虎;张华军;鄂世举;邵金均;张卫;田景红 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B23K9/02 文献下载
摘要：用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统及方法，涉及焊接技术领域。本发明是为了实现厚板机器人的窄间隙GMA智能化焊接。本发明所述的本发明所述的用于厚板窄间隙GMA机器人的智能焊接控制系统及方法，通过集成激光视觉传感器、电流传感器、温度传感器等感知元器件和机器人、剪丝装置、清渣装置等执行机构，基于分层控制、物联网和计算机技术实现厚板机器人窄间隙GMA智能化焊接。
用于厚板间隙 gma 机器人智能焊接控制系统方法

[发明专利]窄间隙熔化极气体保护立焊焊缝跟踪方法-CN201910108344.7有效
发明人：兰虎;侯军强;张华军;鄂世举;邵金均;张大维;田景红 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B23K9/173 文献下载
摘要：窄间隙熔化极气体保护立焊焊缝跟踪方法，属于智能焊接技术领域，本发明为解决现有机械触针式传感器易受热变形且无法避免坡口侧壁粘附金属颗粒造成的干扰，激光视觉传感器因几何尺寸和景深受限无法伸入坡口内部检测大厚板或壁构件根部间隙的问题。本发明获取坡口左侧、右侧、中心焊炬停留位置处的初始电流均值作为焊缝跟踪的基准数据，在新的焊接周期开启焊缝跟踪，PLC在焊接稳定后获取焊炬位置，当焊炬在坡口左侧停留结束时，获取实时焊接电流，依据判别的焊接模式，获取电流均值，去除特异点后与基准数据比较，对焊炬高度和焊炬水平分别进行跟踪，直至焊缝焊接完成。本发明用于对焊缝进行跟踪。
间隙熔化气体保护焊缝跟踪方法

[发明专利]一种龙门架式智能机加工机器人及智能机加工方法-CN201910145015.X有效
发明人：兰虎;张华军;鄂世举;王静;田景红;张卫;邵金均 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种龙门架式智能机加工机器人及智能机加工方法，属于智能机加工领域，解决了现有免示教编程型智能机加工机器人因依赖于人工编程而机加工效率较低的问题。本发明通过在现有龙门架式加工机器人的硬件结构上增设2D视觉传感器、3D视觉传感器、检测轴和接近传感器，在现有龙门架式加工机器人的工业计算机内嵌设标准工件轮廓数据库、加工数据库、图像处理单元、工件轮廓数据比对单元、待三维识别工件扫描顺序及扫描路径规划单元和伺服控制信号生成单元的方式实现了待加工工件的自动辨识、加工任务的自主规划和加工参数规范的自适应调整，进而解决了现有免示教编程型智能机加工机器人因依赖于人工编程而机加工效率较低的问题。
一种龙门架式智能加工机器人方法

[发明专利]工业互联网环境下的智能制造服务流程纵向集成方法-CN202010542517.9在审
发明人：张卫;田景红;鄂世举;兰虎;高春甫;张忠华 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种工业互联网环境下的智能制造服务流程纵向集成方法，属于智能制造领域。本发明一包括：S1)运用集成模式库中的对应关系，将智能制造服务运作过程中的资源项预设成多个离散支路模型的离散并行系统模型；所述智能制造服务流程模块包括入口通道模块和流程处理活动；所述离散支路模型能够完成特定任务或者流程；S2)计算核心智能制造服务流程处理活动集合中每个流程处理活动的服务状态表征参数；S3)将所述表征参数与预设条件进行比较，将符合预设条件的服务状态表征参数对应的核心智能制造服务流程处理活动所在的离散支路模型，组合成最佳服务流程。本申请的流程集成满足了终端用户体验的需求。
工业互联网环境智能制造服务流程纵向集成方法

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