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[发明专利]轮式机器人控制方法、标定方法、装置及轮式机器人-CN202211605766.3在审
发明人：陈克;兰曦晟;韦磊;陈慧云 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种轮式机器人控制方法、标定方法、控制装置、标定装置及轮式机器人，轮式机器人的底盘包括基板和安装在基板上的至少一个驱动单元，该控制方法包括：基于接收到的所述驱动单元的类型，以及所述驱动单元在所述基板上的位置信息，将所述轮式机器人的整体运动参数分解为所述至少一个驱动单元对应的驱动参数；基于所述驱动单元的类型，将所述驱动参数分配至所述驱动单元中与所述类型对应的电机，实现轮式机器人的整体控制，解决了轮式机器人无法根据更新后的驱动轮类型和位置更新驱动参数以实现对轮式机器人的控制的问题。
轮式机器人控制方法标定装置

[发明专利]库位标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质-CN202211056611.9在审
发明人：郑雪冰;兰曦晟;陈慧云;韦磊;王文斐;陈颖 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-08-30 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01C15/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种库位标定方法、装置、系统、电子装置和存储介质，其中，该库位标定方法包括：获取待标定库位的实际位置信息，基于该实际位置信息生成定位设备的路径规划信息；基于该路径规划信息指示该定位设备移动至指定定位位姿，并获取该定位设备在该指定定位位姿下采集到的针对预设观测标志的观测位置信息；其中，该预设观测标志与该待标定库位相匹配；根据该指定定位位姿和该观测位置信息计算得到该待标定库位的目标标定结果。通过本申请，解决了库位标定的准确性低的问题，实现了精确、高效的库位标定方法。
标定方法装置系统电子存储介质

[发明专利]机器人调度装置、系统和方法-CN202210847255.6在审
发明人： 兰曦晟;韦磊;陈克 -专利权人：浙江国自机器人技术股份有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人调度装置、系统和方法，其中，所述调度装置包括：第一调度模块组、第二调度模块组和第三调度模块组；其中，所述第一调度模块组、第二调度模块组和第三调度模块组分别独立封装；所述第一调度模块组用于解析订单信息以获取任务信息，并将所述任务信息发送至所述第二调度模块组；其中，所述订单信息由外部用户系统生成；所述第二调度模块组用于根据所述任务信息确定执行任务的机器人，并生成执行信息发送至第三调度模块组；所述第三调度模块组用于根据所述执行信息，控制相应的机器人执行所述任务。通过本申请，解决了现有的调度系统复杂、不易开发维护、不支持分布式部署，以及对服务器硬件性能要求高的问题。
机器人调度装置系统方法

[发明专利]巡检机器人工作点位的一框标定方法-CN201910849419.7有效
发明人： 兰曦晟;匡昭云;贾金钟;秦雪佩;韩晓欢 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及巡检机器人工作点位的一框标定方法，包括以下步骤：A）手动控制停靠位置和云台位置；B）手动点击目标设备，预算相机放大倍数；C）手动框选目标设备区域，自动判断是否等价，若是，则按照预算的相机放大倍数执行，若否，则按照手动框选区域执行；D）等待相机自动聚焦完成，记录此刻巡检机器人的停靠位置、云台位置、相机倍数以及相机焦距，作为对应目标设备的工作点位标记。本发明的实质性效果是：在巡检机器人回传的高清图片中，通过点击和框选目标设备，通过自动预算辅助，快速的进行半自动化的巡检机器人工作点位标定，加快单个标记巡查工作点位的标定的速度和统一性。
巡检机器人工作标定方法

[发明专利]新型智能安防机器人及其自动巡检方法-CN201711202252.2有效
发明人：亓岳涛;陈杨;兰曦晟;黎长林;宓旭东;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型智能安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：新型智能安防机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与新型智能安防机器人服务器连接，新型智能安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。
新型智能机器人及其自动巡检方法

[发明专利]安防机器人及其自动巡检方法-CN201711200322.0有效
发明人：亓岳涛;陈杨;兰曦晟;黎长林;宓旭东;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：安防机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与安防机器人服务器连接，安防机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。
机器人及其自动巡检方法

[发明专利]智能安防机器人及其自动巡检方法-CN201711200383.7有效
发明人：陈杨;亓岳涛;兰曦晟;黎长林;宓旭东;陶熠昆 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能安防机器人，解决现有技术的问题，其技术方案要点是：安全预防巡逻机器人均与客户端通信连接，所述客户端通过网络与安全预防巡逻机器人服务器连接，安全预防巡逻机器人工作地点处配置有埋地式的充电点，所述充电点与自动充电接口相匹配，其特征在于：包括移动平台、车体和云台，所述移动平台包括车架、转向模块、驱动模块、驱动轮、差速器、自动充电接口和充电插口，所述车体内配置有电控处理模块和电池，所述转向模块配置在所述车架的前部，所述驱动模块固定在车架上，所述差速器固定在车架的后部，所述驱动模块通过差速器与驱动轮连接。
智能机器人及其自动巡检方法

[发明专利]基于三维激光的绕障方法-CN201711295148.2在审
发明人：陶熠昆;余玉平;宓旭东;兰曦晟 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果对移动平台的行进路径进行规划，对规划后的路径进行平滑处理；令移动平台按处理后的路径行进，实现绕障操作。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，确定能够绕开障碍物的最短路径，在获取到的最短路径的基础上进行平滑处理，得到在绕开障碍物基础上同时提高移动平台的运行速度，从而实现准确的绕障行进路径，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
障碍物移动平台三维激光膨胀处理平滑处理行进路径最短路径绕开修正边缘位置方式确定路径规划周期扫描减小预设盲区规划行进概率检测

[发明专利]用于电力设备的不停车巡检方法-CN201711295151.4在审
发明人：陶熠昆;王培建;兰曦晟;余玉平;王彬 -专利权人：浙江国自机器人技术有限公司
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法，属于设备检修领域，包括：当巡检机器人到达检测区域后，通过摄像装置获取表计的表计图片，基于获取到的表计图片进行模板进行特征匹配，基于匹配结果完成表计照片中的表计定位；在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，令巡检机器人在行进过程中获取到至少三张表计照片，对表计照片进行后续处理，从后续处理后的表计图片中截取仅包含表计示数的图片。通过预先规划巡检路径、在拍摄过程中根据表计在图像中的位置进行反馈调整，最终实现整个检测过程中无需巡检机器人停车即可完成对电力设备的检测，由于检测过程中需要停车，因此可以极大的节省检测时间，提高检测效率。
表计巡检机器人电力设备检测后续处理拍摄过程摄像装置不停车巡检停车图片反馈补偿检测区域匹配结果设备检修特征匹配行进过程行驶参数巡检路径截取示数图像反馈规划

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