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[发明专利]人车汇合的路线规划方法及系统、车载终端、智能终端-CN201710439715.0有效
发明人：王征;王凡;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司;北京纵目安驰智能科技有限公司
申请日： 2017-06-12 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明提供一种人车汇合的路线规划方法及系统、车载终端、智能终端，基于人所携带的智能终端，获取智能终端的定位信息；获取智能终端在地上建筑物内的3D定位信息；基于智能终端在地上建筑物内的3D定位信息，计算人到达地上建筑物各个出口所需的时间；从云端服务器获取车辆上传的车辆的3D定位信息和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间；基于人到达地上建筑物各个出口所需的时间和车辆到达地上建筑物各个出口所需的时间选取人车汇合的最优路线；将所述人车汇合的最优路线发送至云端服务器。本发明的人车汇合的路线规划方法及系统、车载终端、智能终端不受GPS信号的限制，能够实时规划人车汇合的最佳路线。
汇合路线规划方法系统车载终端智能

[发明专利]车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备-CN201710390629.5有效
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供车载惯性导航的误差修正方法、装置、介质及设备，获取两个不同时刻的车辆全景图像；在各车辆全景图像中分别检测出停车位，并将停车位在图像中的位置坐标转换成实际场景下位置坐标；根据各车辆全景图像中车辆与停车位之间的相对位置变化，计算在这两个时刻之间车辆的第一位置变化量和第一姿态变化量；通过惯性导航算法计算在这两个时刻之间车辆的第二位置变化量和第二姿态变化量；利用第一位置变化量和第一姿态变化量对第二位置变化量和第二姿态变化量进行误差修正。本发明基于设置在车辆上的环视摄像头所采集的全景图像进行车载惯性导航的误差修正，提高了惯性导航的准确性，为用户驾驶提供了有效协助。
车载惯性导航误差修正方法装置介质设备

[发明专利]一种横向车辆预警方法、系统、存储介质及终端设备-CN201710361285.5有效
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明提供一种横向车辆预警方法、系统、存储介质及终端设备，包对设置在当前车辆上的环视摄像头中每个摄像头所获取的图像进行预处理，获取车辆周边图像；提取车辆特征信息，并根据所提取的车辆特征信息获取车辆可能位置；基于训练好的分类器对所述车辆可能位置进行分类，获取高于预设概率的车辆可能位置作为车辆判断位置；根据所述车辆判断位置计算出横向车辆相对于当前车辆的速度和方向；根据所述横向车辆相对于当前车辆的车速和方向判断所述横向车辆是否会与当前车辆相撞，并在判断所述横向车辆会与当前车辆相撞时发出警报。本发明的横向车辆预警方法、系统、存储介质及终端设备实现了横向车辆预警，提升了用户体验。
一种横向车辆预警方法系统存储介质终端设备

[发明专利]泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆-CN201710278300.X在审
发明人：陶正兵;张伟伟;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明提供泊车过程中的方向控制方法及系统、模型、终端及车辆，主要包括：获取无偏差的泊车轨迹；获取车辆当前的位置坐标，并判断当前位置是否偏离了所述泊车轨迹；若是，则根据提出的线性可控模型计算得到前车轮角度，再将该前车轮角度转换成方向盘控制角度，并按照该方向盘控制角度控制车辆方向。本发明操作简单、成本低廉，建立了一个可控模型，可以有效避免控制过程中的超调、振荡等问题。
方向盘控制泊车轨迹泊车过程方向控制前车轮可控终端车辆方向角度控制角度转换控制过程模型计算位置坐标振荡超调偏离

[实用新型]一种车载信息采集系统、车载终端及无人驾驶汽车-CN201720683150.6有效
发明人： 全杨琴;唐锐;王凡;王征 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-06-13 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车载信息采集系统、车载终端及无人驾驶汽车，包括伸缩模块，设置在车辆上并能够向车辆外延伸；水平转动模块，设置在所述伸缩模块上并能够实现预设角度范围的水平转动；信息采集模块，设置在所述水平转动模块上，用于在所述伸缩模块的支撑下上升至预设高度，在所述水平转动模块的驱动下水平转动预设角度以采集车周信息；通信模块，用于将所述车周信息发送出去。本实用新型的车载信息采集系统、车载终端及无人驾驶汽车通过设置在车辆上的可伸缩至车外且可旋转的信息采集模块来采集车周信息，以进一步了解路况。
一种车载信息采集系统终端无人驾驶汽车

[发明专利]车辆后视图像的显示方法、装置、存储介质及电子设备-CN201710379065.5在审
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明的车辆后视图像的显示方法、装置、存储介质及电子设备，获取设置在当前车辆上的多个摄像头所采集的车辆后视图像；对各所述摄像头分别进行标定，从而确定各所述摄像头的外参信息和内参信息；利用各所述摄像头的外参信息和内参信息，对所述多个摄像头进行共同标定，从而确定各所述车辆后视图像之间的变换关系；根据所述变换关系将各所述车辆后视图像转换到同一虚拟视角下的图像；将转换到同一虚拟视角下的各图像进行合成后予以显示。本发明从根本上解决了单个后视摄像头无法同时兼顾可视角度和可视距离的问题，完美地呈现了车辆两侧和后方的图像，为车辆驾驶提供有效协助。
车辆视图显示方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备-CN201710364587.8在审
发明人：蒋伟平;唐锐;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备，对设置在车辆上的环视摄像头所获取的图像进行预处理，获取鸟瞰车辆全景图像；计算车辆在上一帧鸟瞰车辆全景图像与当前帧鸟瞰车辆全景图像上的相对偏移量和旋转角度；基于所述相对偏移量和旋转角度，将上一帧鸟瞰车辆全景图像映射至当前帧鸟瞰车辆全景图像上；对于当前帧鸟瞰车辆全景图像上的车底盲区，若上一帧鸟瞰车辆全景图像中对应位置处不是车底盲区，则利用上一帧中对应位置处的图像填充当前帧中车底盲区的对应位置。本发明的车底盲区填充方法及系统、存储介质、终端设备基于设置在车辆上的环视摄像头所采集的相邻图像进行车底盲区的填充，从而为用户驾驶提供辅助。
一种车底盲区填充方法系统存储介质终端设备

[发明专利]全景图像误差校正方法及装置-CN201710218239.X在审
发明人：张笑东;将伟平;全杨琴 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2017-04-05 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明全景图像误差校正方法及装置，应用于车头、车尾以及左右两侧分别设有图像采集装置的车辆；根据物理标定点与图像点之间的坐标映射关系解算出各个图像采集装置在标定场地的物理坐标系下的空间位置；利用车头及车尾的前、后位置的图像采集装置的安装参数、以及所解算的前、后位置的图像采集装置在标定场地的空间位置来解算车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息；利用所解算的车身在标定场地上的摆放位置与姿态信息来对其物理标定点的坐标进行更新；利用更新后的物理标定点坐标与图像坐标重新进行标定解算，以供将各个图像采集装置所采集图像拼接为全景图像；提高标定过程中工作效率与质量。
全景图像误差校正方法装置

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