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[发明专利]地图生成方法、装置、系统与可读存储介质-CN202211570239.3在审
发明人：李涛;冯洁;全冬兵;何素 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种地图生成方法、装置、系统与可读存储介质，该方法包括：获取众包轨迹，根据众包轨迹对应的高度维信息，确定地图平层集合和地图平层集合中每个地图平层的高度信息；根据众包轨迹和地图平层集合，确定地图过道层集合和地图过道层集合中每个地图过道层的地图拓扑路网；根据每个地图平层的高度信息和每个地图过道层的地图拓扑路网，确定地图过道层集合中每个地图过道层对应的高度信息。本发明根据众包轨迹的高度维信息确定地图平层的高度信息和地图过道层的地图拓扑路网，基于地图平层的高度信息和地图拓扑路网确定地图过道层的高度信息，使得在众包轨迹的高度维信息存在严重发散时，也能确定地图的高度信息并提高高度信息的准确性。
地图生成方法装置系统可读存储介质

[发明专利]行车轨迹匹配方法、装置、设备及介质-CN202211567525.4在审
发明人： 全冬兵;李响;张超;何素 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹数据处理领域，公开了一种行车轨迹匹配方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取行车轨迹，确定所述行车轨迹对应的逻辑路网拓扑；根据所述行车轨迹的特征指标数据，选取所述行车轨迹中的轨迹基准点；根据所述轨迹基准点，确定所述轨迹基准点所在的轨迹段在所述逻辑路网拓扑中对应的目标路段。本发明通过基准点实现路段匹配，实现了先定位后匹配的方案，减少匹配耗时，并优化了匹配性能，避免了匹配结果整体偏移的问题，提升了在匹配过程中路段匹配的精确度，实现了轨迹与路网的进一步精确对齐，提高路网匹配过程中逻辑路段匹配的准确率，优化了路网匹配的效果。
行车轨迹匹配方法装置设备介质

[发明专利]路网构建方法、装置、设备及介质-CN202211561678.8在审
发明人： 全冬兵;李文晖;董元生;刘迎秋 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明涉及地图构建技术领域，公开了一种路网构建方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取几何路网；在所述几何路网中预设位置新增对应的逻辑节点；根据所述几何路网和新增的逻辑节点，确定逻辑路网链接关系；根据所述逻辑路网链接关系，构建逻辑路网。本发明通过在几何路网中的预设位置新增逻辑节点，确定对应的逻辑路网链接关系，并根据逻辑路网链接关系，构建逻辑路网，在几何路网中增加逻辑节点的数量，加强了路网中节点与路段之间的链接关系，增加了路网中的数据多样性，构建了逻辑清晰且结构完整的逻辑路网，提升了对应的地图数据的精度，优化地图的匹配效果。
路网构建方法装置设备介质

[发明专利]高程信息生成方法、装置、设备及介质-CN202211561676.9在审
发明人： 全冬兵;夏志勋;冯洁;代仲君 -专利权人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明涉及地图数据处理领域，公开了一种高程信息生成方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取众包轨迹，并提取所述众包轨迹的特征点信息；根据所述特征点信息进行层高计算，确定对应的层间高度值，并根据所述层间高度值对所述众包轨迹进行轨迹拉伸，确定高度维信息；将所述众包轨迹拆分至对应的平面地图，获取所述平面地图各个路段对应的众包轨迹分段；对所述众包轨迹分段进行主成分PCA分析，确定所述众包轨迹分段的主方向，并根据所述高度维信息和主方向，生成对应的高程信息。本发明基于众包轨迹确定高程信息降低了数据采集过程中的设备成本，解决了采集到的数据质量不一致的问题，减少了数据的偏差，提升了高程信息的精度。
高程信息生成方法装置设备介质

[发明专利]导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质-CN202211547475.3在审
发明人： 全冬兵;王雨桐;赵杨;赵恺迪 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司;广东鲲鹏空间信息技术有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种导航路径推荐方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：响应于导航路径推荐请求，获取预先基于多车轨迹进行分段融合得到的融合轨迹分段数据；根据车辆行驶路线的时序关系，获取融合轨迹分段数据中各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息；根据各路段之间的关联关系以及各路段的长度信息进行路径规划，获得参考导航路径。本发明可以有效优化导航路径推荐方案，能够提升自动驾驶车辆的行驶安全性，改善用户驾驶体验。
导航路径推荐方法装置设备存储介质

[发明专利]一种生成几何路网的方法、装置、设备及存储介质-CN202111582093.X有效
发明人： 全冬兵;李忠恩 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种生成几何路网的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取第一行车轨迹；根据预设划分条件和第一行车轨迹，获得第一行车轨迹的几何路网；获取第二行车轨迹：若第二行车轨迹与几何路网匹配，根据第二行车轨迹以及预设划分条件对几何路网进行更新。通过采用本申请的上述方法，基于多行车轨迹快速高效地生成几何路网，以便用户获取地图未覆盖区域道路的几何路网信息创建该区域的地图。
一种生成几何路网方法装置设备存储介质

[发明专利]一种分片式道路数据融合的方法、装置、设备及存储介质-CN202111621717.4有效
发明人： 全冬兵;李忠恩 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种分片式道路数据融合的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取利用分片式数据采集方式采集的轨迹数据，轨迹数据中包括至少两片分片式轨迹数据，每个分片式轨迹数据对应有一个分片式道路数据；根据轨迹数据获得各分片式道路数据中的重叠道路数据；根据分片式道路数据得到重叠道路数据对应的车道线的线匹配关系以及分片式道路数据的点匹配关系；根据线匹配关系和点匹配关系，对重叠道路数据进行双向变换处理，得到处理后的重叠道路数据，对处理后的重叠道路数据进行加权融合得到目标道路数据。因此，采用本申请的上述方法，提高了分片式道路数据融合结果的准确度。
一种分片道路数据融合方法装置设备存储介质

[发明专利]一种多车次轨迹数据融合方法、装置、设备及存储介质-CN202111629346.4有效
发明人： 全冬兵;李忠恩 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种多车次轨迹数据融合方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：基于单车次轨迹与几何路网的匹配关系，对单车次轨迹进行处理，获得第一单车次轨迹对应的第一轨迹融合数据以及第二单车次轨迹对应的第二轨迹融合数据；基于第一轨迹融合数据，将第二轨迹融合数据进行反距离加权融合，获得目标融合数据；将目标融合数据与第一轨迹融合数据进行基于观察次数的加权融合，获得目标轨迹数据。因此，采用本申请的上述方法，对多车次轨迹数据基于观察次数和权重与距离成反比进行加权融合，自动获得高精度的轨迹数据，进而规划出更加合理的轨迹。
一种车次轨迹数据融合方法装置设备存储介质

[发明专利]用于重建道路的环境场景中的特征的方法-CN202080095447.5在审
发明人： 全冬兵;W·齐;S·陈;徐林鹍 -专利权人：大陆汽车有限责任公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：在一种用于重建道路的环境场景中的特征的方法中，生成场景的3D点云和场景的2D图像序列。通过以下操作来识别3D点云的3D点中的候选的一部分：将3D点投影到2D图像中的每个2D图像，通过在图像中的每个图像中进行语义分割来确定3D点云的3D点中的表示特征的多个候选，将3D点的候选投影在2D图像中的每个2D图像中的道路的平面上，以及在2D图像中的每个2D图像中选择3D点中的保持在投影范围中的那些候选。对3D点中的所选择的候选进行合并，以确定特征的估计位置。可以通过沿着估计位置生成拟合曲线来对特征进行建模。
用于重建道路环境场景中的特征方法

[发明专利]用于确定交通障碍物的模型的方法-CN202080080822.9在审
发明人： C·蒂洛;杨长鸿;余翊森;全冬兵 -专利权人：大陆汽车有限责任公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：根据用于确定交通障碍物的模型的方法，提供了多个车辆，每个车辆具有至少一个摄像机和用于计算机视觉处理的处理器。场景的相应的图像由所述多个车辆中的每个的相应的至少一个摄像机捕获。由所述车辆中的每个的相应的处理器评估所述相应的图像并且生成所述交通障碍物的相应的初步模型。将所述交通障碍物的相应的初步模型从所述车辆中的每个传输到服务器。由所述服务器的图像处理器评估从所述车辆中的每个接收的相应的初步模型，并且确定所述交通障碍物的模型。
用于确定交通障碍物模型方法

[发明专利]用于对道路的表面上的对象进行检测和建模的方法-CN201880100208.7在审
发明人：薛海涛;全冬兵;杨长鸿;J·赫布斯特 -专利权人：大陆汽车有限责任公司;大陆投资（中国）有限公司
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种用于对道路(40)的表面上的对象(60)进行检测和建模的方法，包括扫描道路(40)和生成被扫描的道路(40)的3D模型的步骤。被扫描的道路的3D模型包含道路(40)的3D表面的描述。在一个另外的步骤中，创建道路(40)的俯视图像。通过评估道路(40)的俯视图像来在道路(40)的表面上检测对象(60)。将检测到的对象(60)投影在被扫描的道路(40)的3D模型中的道路(40)的表面上。对投影在被扫描的道路(40)的3D模型中的道路(40)的表面上的对象(60)进行建模。
用于道路表面上对象进行检测建模方法

[发明专利]应用于人机交互的运动物体跟踪方法及系统-CN201410172131.8有效
发明人：程如中;全冬兵;梁浩;魏江月;赵勇;邓小昆;魏益群 -专利权人：深港产学研基地;北京大学深圳研究院
申请日： 2014-04-25 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本申请公开了一种应用于人机交互的运动物体跟踪方法，包括采集图像，确定当前帧图像中目标的初始位置；对所述当前帧图像中的目标区域进行LK光流跟踪得到跟踪结果框；对所述当前帧图像通过训练分类器进行检测，得到检测结果框；计算所述检测结果的可信度，根据所述可信度确定所述目标的最终位置及用于下一帧图像LK光流跟踪的初始信息。本申请还公开了一种应用于人机交互的运动物体跟踪系统。本申请可在不同情况下，有区分地使用目标检测方法，并将检测与跟踪相结合来实现动态目标的实时高效跟踪，本申请为一种通用方法，适用于各种人机交互的场景，无需使用穿戴式设备，即可完成运动物体的实时跟踪，又降低了硬件成本。
应用于人机交互运动物体跟踪方法系统

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