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[发明专利]标定方法-CN202111658791.3有效
发明人： 候富余 -专利权人：安徽省配天机器人集团有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种标定方法，该标定方法包括：在控制机器人的标定端移动至标定仪的检测区域中的任意第一位置后，记录机器人的位姿信息；控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的第二位置；根据规划的移动路径，将标定端从第二位置移动至第一位置；记录机器人的位姿信息；返回执行控制机器人的标定端移动至检测区域中与第一位置不同的任意第二位置的步骤，直至记录的不同的位姿信息的数量满足预设要求；根据记录的位姿信息，在机器人上标定预设坐标系。本申请所提供的标定方法能够简化标定机器人预设坐标系的过程，提高标定精度。
标定方法

[发明专利]一种永磁电机转子护套冷却结构装置-CN201711203995.1有效
发明人：李伟力;李金阳;沈稼丰;候富余;李栋;曹君慈;张晓晨;姚秀荣;高晗璎;汪家俊 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： H02K1/32 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种永磁电机转子护套冷却结构装置。该装置包括：转子护套、永磁体、转子轴向通风道、隔磁桥、转子铁芯、转子转轴；转子转轴位于装置的中心位置，V型永磁体均匀分布在转子铁芯内，转子护套沿圆周均匀分布若干个梯形式或燕尾式的卡扣，转子铁芯沿圆周均匀设置若干个梯形卡槽口，转子护套与转子铁芯之间过盈配合，转子护套与转子铁芯之间的空气通道部分构成转子轴向通风道，在转子护套与转子铁芯之间留有凸出的导磁通路，隔磁桥置于每根永磁体的两端，在永磁体上端对应的转子铁芯内设置转子轴向通风道。本发明在轴流风扇或离心风扇作用下，可以有效地降低转子铁芯中的永磁体温度，进而提高电机的安全可靠性。
一种永磁电机转子护套冷却结构装置

[发明专利]一种永磁电机笼型转子及永磁电机-CN201710821956.1有效
发明人：李伟力;候富余;李金阳;李栋;曹钊滨;沈稼丰;高晗璎;曹君慈;张晓晨;李琳;汤昊岳;王蒲瑞;苏营 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2017-09-13 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： H02K21/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁电机笼型转子及永磁电机，涉及永磁电机技术领域，永磁电机笼型转子包括转轴和设于转轴上的铁芯，铁芯内嵌设有V型永磁体，V型永磁体的顶端设有隔磁桥，铁芯的圆周方向上分布有若干半闭口槽，导条嵌设于半闭口槽内，导条内设有一轴向通道，轴向通道连通有若干径向通道，导条的导条壁内设有空腔，端环上设有与轴向通道相对应的通风孔，空腔内填充有冷却介质。本发明通过铁芯与导条之间的热量传导，导条内设置空腔及冷却通道，空腔内的冷却介质将热量吸收，借助冷却通道将热量传递到外部空间，减少了导热结构的使用，使笼型转子的结构简单合理，使用可靠，有效降低了转子永磁体温升，提高了散热效果和使用寿命。
一种永磁电机转子