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[发明专利]一种搭载机械臂的清洁机器人-CN202211286928.1在审
发明人：刘润晨;骆诗宇;孙元元;孔强;候云强;王怀震;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种搭载机械臂的清洁机器人，包括：清洁机器人、设置于清洁机器人上方的六自由度机械臂，以及执行器工作台；六自由度机械臂包括依次相连的机械臂底座、第一关节模组、第一支架、第二关节模组、第二支架、第三关节模组、第三支架、第四关节模组、第四支架、第五关节模组、第五支架、第六关节模组；机械臂底座与第一关节模组一侧相连，第一关节模组另一侧与第一支架相连；第二关节模组、第三关节模组、第四关节模组、第五关节模组通过法兰与两侧支架相连；第六关节模组一侧通过法兰与第五关节模组相连，另一侧设置有执行末端；执行器工作台包括：工作台底座、与工作台底座相连的末端执行器；末端执行器内设置有磁吸装置。
一种搭载机械清洁机器人

[发明专利]一种用于清洁机器人的电动阀门装置-CN202211149909.4在审
发明人：骆诗宇;李洪生;李来宾;候云强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16K5/06 文献下载
摘要：本发明提供一种用于清洁机器人的电动阀门装置，属于清洁机器人领域，本发明包括驱动舵机、驱动连接轴、驱动安装基板、阀体、球形阀芯、密封阀座、平面密封垫、O型密封圈、平面密封环9部分。可用于清洁机器人的自动排污和自动加水功能，降低机器人的工作能耗。
一种用于清洁机器人电动阀门装置

[实用新型]一种针对工业巡检机器人的散热系统-CN202221885188.9有效
发明人： 候云强;孙元元;赵容浩;孔强;李洪生;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-21 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对工业巡检机器人的散热系统，属于智能机器人技术领域，用于解决现有的工业巡检机器人在工作时，散热效果差，容易造成卡顿以及性能降低，并且散热风扇噪声大，影响用户的使用体验的技术问题。系统包括：散热设备、底盘运动设备、移动检测设备；底盘运动设备，安装于巡检机器人的下端位置，用于对巡检机器人进行自主导航避障以及自主规划路径；移动检测设备，安装于巡检机器人上端位置中的升降杆上，用于对环境进行定点信息采集；散热设备包括：散热风口、散热风扇、静音棉、散热风道，安装于巡检机器人的下端位置，用于对巡检机器人进行散热降温。
一种针对工业巡检机器人散热系统

[实用新型]一种移动机器人底盘-CN202221932026.6有效
发明人：孔强;张平闯;候云强;李洪生;高明;孙元元 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种移动机器人底盘，包括：底板、设置在底板下方的万向轮组和差速轮组，差速轮组为驱动轮；底板下方的差速轮组内设置有悬架臂，悬架臂内部设置有滑槽，滑槽内设置有减震装置，减震装置顶端与底板连接，减震装置底端设置有轮毂法兰，轮毂法兰与差速轮组内的轮毂电机连接，且轮毂法兰能够在外力的作用下，沿滑槽上下运动。通过机器人底盘以及设置在其下方的悬架结构，能够支撑机器人车身的重量，承受负载及外部负载。而在机器人的转向或运行过程中，面对路面颠簸产生的振动，通过悬架结构以及其中设置的减震装置能够保持机器人的平稳运行。能够使机器人通过路障及坑洼路面时能够均匀着地，保持轮胎与地面的附着力。
一种移动机器人底盘

[发明专利]一种基于机器人底盘的刹车方法、系统及介质-CN202211258735.5在审
发明人： 候云强;李洪生;孙元元;孔强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： H02P3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人底盘的刹车方法、系统及介质，属于刹车系统技术领域，用于解决现有的轮毂电机的刹车方式难以实现断电及时刹车，以及刹车系统体积过大，不易装配和转弯不方便的技术问题。方法包括：对电磁线圈进行通断电控制，得到电磁线圈的磁力状态；根据磁力状态，对刹车片进行位置的调整，得到刹车片的空间位置；将刹车片的空间位置与轮毂电机的表面位置进行位置距离判断，得到轮毂电机的刹车状态。通过该刹车系统，可实现对整个机器人底盘的断电刹车，解决了断电失控及反电动势刹车力小的问题。刹车系统安装布置于轮毂电机上方，充分利用了此位置的死区，节约了空间，结构布局也更加合理化，大大降低了底盘尺寸。
一种基于机器人底盘刹车方法系统介质

[发明专利]一种清洁机器人的污物分离循环系统-CN202211150089.0在审
发明人：骆诗宇;候云强;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： C02F9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人的污物分离循环系统，属于清洁机器人技术领域，本发明包括抽吸风机装置、过滤式垃圾分离装置、净水组件、吸污组件、自动排放组件、循环泵组件、喷淋泵组件、水体消杀组件、自动进水组件、一体化水箱组件10部分。本发明提供一种低成本、高效费比、功能集成化高的便于实施实现的污物分离循环系统。在使清洁机器人小型化的同时保证了或提升了其续航工作时间，提高了作业效率。
一种清洁机器人污物分离循环系统

[发明专利]一种清洁机器人的过滤式垃圾分离装置-CN202211150099.4在审
发明人：骆诗宇;李洪生;候云强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： C02F9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种清洁机器人的过滤式垃圾分离装置，属于清洁机器人技术领域，本发明包括分离盒、一级细目滤网布、一级滤芯、二级细目滤网布、二级滤芯、三级细目滤网布、滤布支架、分离盒底盖共8部分。本发明提供了一种可维护及复用的低成本固液垃圾分离装置，有利于降低清洁机器人的成本，提高产品的竞争力。
一种清洁机器人过滤垃圾分离装置

[发明专利]一种轨道机器人行走装置-CN202211161874.6在审
发明人：骆诗宇;高明;李洪生;候云强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B61F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道机器人行走装置，属于轨道机器人领域；所述的装置包括：导向组件、承重组件、驱动组件、压紧组件和转向组件；所述导向组件通过承重组件与本装置机器人工作的轨道安装配合；所述驱动组件通过压紧组件安装于轨道；所述导向组件包括导向轮、导轮座、压缩弹簧、导向杆、固定螺钉、限位螺钉构成；用于本行走装置保持轨道居中功能；所述压紧组件包括压缩弹簧和压紧螺杆，于为驱动轮组件提供预压力，使行走装置产生驱动摩擦力。压紧螺杆有标线用于标定预压力大小；能够提高爬坡能力以及实现更小转弯半径；实现轨道机器人行走装置的模块化、小型化和通用性，可以实现模块化和小型化，便于更换维修以及提高通用性。
一种轨道机器人行走装置

[发明专利]一种四驱四转的机器人转动方法、设备及介质-CN202110832289.3有效
发明人：孔强;孙元元;候云强;王建华;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种四驱四转的机器人的转动方法、设备及介质，用以解决现有的通过转动关节控制机器人转动的方法对室外复杂环境的适应性差、功率消耗大的技术问题。方法包括：检测车轮转动的预设条件是否被触发；其中，预设条件包括以下任意一项或多项：机器人与机器人前进方向上障碍物之间的第一距离小于预设距离；或接收到触发指令；当预设条件被触发时，确定控制信号；其中，控制信号包括小同步带轮的旋转时间；向伺服电机发送控制信号，以使伺服电机根据旋转时间控制小同步带轮旋转，进而实现小同步带轮带动车轮转向。本申请通过上述方法实现了通过同步带带动车轮转动，进而实现了车轮的精准转动，提高了机器人在复杂环境中运动的适应性。
一种四驱四转机器人转动方法设备介质

[发明专利]一种应用于室外机器人的电池更换系统-CN202211142355.5在审
发明人：白明亮;候云强;李洪生 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种应用于室外机器人的电池更换系统，涉及机器人技术领域，包括电池夹取组件、第一水平移动装置、电池承载组件、第二水平移动装置、垂直移动装置、电池充电容器以及机器人无线充电组件；电池夹取组件设置在第一水平移动装置上，通过第一水平移动装置带动电池夹取组件水平移动，通过电池夹取组件取放室外机器人的充电电池；通过垂直移动装置，带动第二水平移动装置垂直运动，通过第二水平移动装置带动电池承载组件水平运动；机器人无线充电组件设置在充电容器的外侧，与室外机器人相连，当电池夹取组件夹取室外机器人中的充电电池，对充电电池进行充电时，通过机器人无线充电组件对室外机器人进行无线充电。
一种应用于室外机器人电池更换系统

[发明专利]一种移动配送机器人系统-CN202210480451.4在审
发明人：孔强;孙元元;王建华;李洪生;候云强;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明特别涉及一种移动配送机器人系统。该移动配送机器人系统，包括移动配送机器人、顶升装置和配送箱体，接收并执行所述中央处理单元下发的操作指令；所述顶升装置包括驱动模块、升降模块、箱体固定模块、对位检测模块A端、防护模块和通信模块；所述配送箱体包括无线通信模块、对位检测模块B端和人机交互模块；所述对位检测模块A端与对位检测模块B端相适配，用于确保配送箱体与顶升装置的固定连接，防止运输中配送箱体脱落。该移动配送机器人系统，广泛适用于煤矿、隧道、地铁以及电力等、园区等行业配送场景，产品通用化高，安全可靠性强，能显著的提高物流配送的智能化与自动化程度，适于推广应用。
一种移动配送机器人系统

[实用新型]一种自动开关门室内配送机器人-CN202220270101.0有效
发明人： 候云强;李洪生;孔强;孙元元 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-02-10 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种自动开关门室内配送机器人，包括底盘、舱门、舵机、导向轮，底盘驱动壳体行走，在扭转弹簧弹力下，舱门打开后，可以将需配送物品放置到配送箱中，之后舵机驱动绕线轮转动，绕线轮转动时驱动钢丝绳将舱门拉动至关闭状态，导向轮起到导向作用。底盘行走，可以将物品运送，用于派送快递、外卖等，可适用于多种室内复杂地面。
一种自动开关室内配送机器人

[发明专利]一种轨道式储能型智能充电机器人系统及充电方法-CN202210420092.3在审
发明人：骆诗宇;李洪生;高明;候云强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本申请提供一种轨道式储能型智能充电机器人系统，该系统包括充能站装置、移动储能装置、移动作业装置、轨道装置、智能控制系统。充能站装置包括充电桩、机械臂、充电轨道、充能定位模块、充能执行模块、充能控制模块，移动储能装置包括移载模块、储能电源、充电控制模块、充电枪、定位导航模块、通行模块，移动作业装置包括移载模块、机械臂、升降模块、视觉引导模块、末端执行模块、供能通信控制模块，轨道装置包括储能移载主轨、机械臂移载主轨、充电辅轨。本发明能够实现停车区域的电动车的无人智能快速充电；通过多机同时充电提高充电效率；通过该系统可减少充电桩的布置降低成本及使用空间。
一种轨道式储能型智能充电机器人系统方法

[实用新型]一种便于安拆的吊轨机器人绝缘子-CN202220492929.0有效
发明人： 候云强;李洪生;高明;王建华 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及轨道式机器人技术领域，具体提供了一种便于安拆的吊轨机器人绝缘子，包括固定板，所述固定板中心设有螺纹通孔，所述螺纹通孔中安装第一螺杆，所述第一螺杆的一端设有螺套，另一端通过螺母旋紧，所述螺套用于安拆绝缘子。与现有技术相比，本实用新型的一种便于安拆的吊轨机器人绝缘子，通过设置螺套，将绝缘子旋进螺套中，避免了现有技术中因风吹日晒等外界因素影响使螺母生锈，而无法拆卸。通过在螺母与固定板之间设第一密封垫片，固定板与螺套之间设第二密封垫片，以此防止雨水进入绝缘子与螺套固定处，避免绝缘子固定生锈，更好的保护绝缘子。
一种便于机器人绝缘子

[发明专利]一种可变形多功能智能医疗辅助机器人-CN202210254030.X在审
发明人：骆诗宇;李洪生;高明;候云强 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可变形多功能智能医疗辅助机器人，属于机器人领域，本发明主要由轮履复合移动底盘、智能折叠式座椅、消杀功能模块、物品存放箱模块、器械运载模块、引导服务模块、系统控制模块和应用客户端等8大部分组成。其基本思想是通过改变机器人形态的方式实现一机多用的功能；既可运载物品、运载人员，又可实现讲解、引导和消杀等服务；节省大量的人力，同时也缓解医院工作人员的工作量；解决现阶段医疗机器人行动不便、服务范围局限、功能单一等问题；提高了机器人的利用效率和节约了使用成本。
一种变形多功能智能医疗辅助机器人