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[发明专利]用于标定工业机器人系统的工具中心点的方法-CN201480077815.8有效
发明人：李劲松;顾颢;迟永琳;俆岩 -专利权人： ABB瑞士股份有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： G05B19/402 文献下载
摘要：提供了用于标定工业机器人系统的工具的工具中心点的方法，工业机器人系统包括交叉束传感器(1)，交叉束传感器(1)具有第一束(14a)和第二束(14b)，第一束(14a)和第二束(14b)以大于零的顶角彼此成角度并且在交叉点(R)彼此交叉。方法包含：(a)所述工业机器人(20)使所述工具(21)的第一部件(21a)和交叉束传感器(1)在一个方向(Ο)以相对平移移动，使得所述工具(21)的所述第一部件(21a)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)；(b)在所述工具(21)的所述第一部件(21a)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间，记录所述工业机器人(21)的第一位姿和第二位姿；(c)所述工业机器人(20)使所述工具(1)的第二部件(21b)和所述交叉束传感器(1)在所述方向(Ο)以相对平移移动，使得所述工具(21)的所述第二部件(21b)分别阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)；(d)在所述工具(21)的所述第二部件(21b)阻断所述交叉束传感器(1)的所述第一束(14a)和所述第二束(14b)期间，记录所述工业机器人(20)的第三位姿和第四位姿；(e)考虑所述工业机器人(20)的所述第一位姿、第二位姿、第三位姿和第四位姿以及所述第一束(14a)的方向和所述第二束(14b)的方向计算工具方向(Ο)；以及(f)相对移动所述工具(21)，由于所述工具方向(Ο)以及所述工业机器人(20)的第一位姿和第二位姿、或第三位姿和第四位姿阻断所述交叉束传感器(1)的所述交叉点(R)。通过使用如上文的方法，在工具中心点(TCP，21)未知的情况下，工业机器人(20)可以引导交叉束传感器(1)接近工具中心点TCP。
用于标定工业机器人系统工具中心点方法

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